Perception De La Geometrie De Lenvironnement Pour La Navigation Autonome

Download Perception De La Geometrie De Lenvironnement Pour La Navigation Autonome full books in PDF, epub, and Kindle. Read online Perception De La Geometrie De Lenvironnement Pour La Navigation Autonome ebook anywhere anytime directly on your device. Fast Download speed and no annoying ads. We cannot guarantee that every ebooks is available!

Perception par cartographie locale de l'environnement pour une navigation réactive d'un robot mobile

Author : Joseph Canou
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 280 pages
Book Rating : 4.:/5 (495 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Perception par cartographie locale de l'environnement pour une navigation réactive d'un robot mobile by : Joseph Canou

Download or read book Perception par cartographie locale de l'environnement pour une navigation réactive d'un robot mobile written by Joseph Canou and published by . This book was released on 2002 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail porte sur une méthode modulaire de perception par cartographie locale de l'environnement d'un robot mobile autorisant une navigation réactive en milieu inconnu. La première partie est consacrée à l'étude bibliographique des méthodes de représentation de l'environnement utilisées en robotique mobile et aborde également le domaine de la navigation. L'auteur détaille ensuite dans un second chapitre les différents modules de la méthode qu'il propose, à savoir : le traitement des mesures issues des capteurs (télémètres, goniomètre et odomètre), l'agrégation en ensembles de points correspondant à des obstacles, la segmentation et la fusion dans le temps des différentes cartes. Chaque module est construit de façon à minimiser les calculs permettant ainsi d'optimiser le temps de reconstruction de l'environnement. Une troisième partie illustre les résultats de cartographie obtenus dans des environnements statiques puis parcourus d'obstacles mobiles. Le dernier chapitre est consacré à la validation de la méthode de perception proposée par son application à la navigation d'un robot mobile. Cette navigation est de type évitement d'obstacle et utilise un système de partitionnement en zones de risque de l'environnement proche du robot. L'intrusion d'un obstacle dans une de ces zones implique la recherche d'une nouvelle direction libre dans la représentation de l’environnement puis une modification de la trajectoire du robot. Les résultats obtenus lors de la navigation mettent en évidence la fidélité de la représentation de l'environnement ainsi que la capacité de la méthode de perception à interpréter très rapidement les évolutions de cet environnement totalement inconnu.

Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique

Author : Maxime Derome
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (1 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique by : Maxime Derome

Download or read book Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique written by Maxime Derome and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en environnement dynamique (i.e. comportant des objets mobiles). Pour cela, nous nous sommes imposé plusieurs contraintes : 1) Puisque l'on souhaite pouvoir naviguer en terrain inconnu et en présence de tout type d'objets mobiles, nous avons adopté une approche purement géométrique. 2) Pour assurer une couverture maximale du champ visuel nous avons choisi d'employer des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. 3) Puisque les algorithmes utilisés doivent pouvoir s'exécuter en embarqué sur un robot, nous avons attaché le plus grand soin à sélectionner ou concevoir des algorithmes particulièrement rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. La démarche présentée dans ce manuscrit et les contributions qui sont faites sont les suivantes. Dans un premier temps, nous étudions plusieurs algorithmes d'appariement stéréo qui permettent d'estimer une carte de disparité dont on peut déduire, par triangulation, une carte de profondeur. Grâce à cette évaluation nous mettons en évidence un algorithme qui ne figure pas sur les benchmarks KITTI, mais qui offre un excellent compromis précision/temps de calcul. Nous proposons également une méthode pour filtrer les cartes de disparité. En codant ces algorithmes en CUDA pour profiter de l'accélération des calculs sur cartes graphiques (GPU), nous montrons qu'ils s'exécutent très rapidement (19ms sur les images KITTI, sur GPU GeForce GTX Titan).Dans un deuxième temps, nous souhaitons percevoir les objets mobiles et estimer leur mouvement. Pour cela nous calculons le déplacement du banc stéréo par odométrie visuelle pour pouvoir isoler dans le mouvement apparent 2D ou 3D (estimé par des algorithmes de flot optique ou de flot de scène) la part induite par le mouvement propre à chaque objet. Partant du constat que seul l'algorithme d'estimation du flot optique FOLKI permet un calcul en temps-réel, nous proposons plusieurs modifications de celui-ci qui améliorent légèrement ses performances au prix d'une augmentation de son temps de calcul. Concernant le flot de scène, aucun algorithme existant ne permet d'atteindre la vitesse d'exécution souhaitée, nous proposons donc une nouvelle approche découplant structure et mouvement pour estimer rapidement le flot de scène. Trois algorithmes sont proposés pour exploiter cette décomposition structure-mouvement et l'un d'eux, particulièrement efficace, permet d'estimer très rapidement le flot de scène avec une précision relativement bonne. A notre connaissance, il s'agit du seul algorithme publié de calcul du flot de scène capable de s'exécuter à cadence vidéo sur les données KITTI (10Hz).Dans un troisième temps, pour détecter les objets en mouvement et les segmenter dans l'image, nous présentons différents modèles statistiques et différents résidus sur lesquels fonder une détection par seuillage d'un critère chi2. Nous proposons une modélisation statistique rigoureuse qui tient compte de toutes les incertitudes d'estimation, notamment celles de l'odométrie visuelle, ce qui n'avait pas été fait à notre connaissance dans le contexte de la détection d'objets mobiles. Nous proposons aussi un nouveau résidu pour la détection, en utilisant la méthode par prédiction d'image qui permet de faciliter la propagation des incertitudes et l'obtention du critère chi2. Le gain apporté par le résidu et le modèle d'erreur proposés est démontré par une évaluation des algorithmes de détection sur des exemples tirés de la base KITTI. Enfin, pour valider expérimentalement notre système de perception en embarqué sur une plateforme robotique, nous implémentons nos codes sous ROS et certains codes en CUDA pour une accélération sur GPU. Nous décrivons le système de perception et de navigation utilisé pour la preuve de concept qui montre que notre système de perception, convient à une application embarquée.

Grilles de perception évidentielles pour la navigation robotique en milieu urbain

Author : Julien Moras
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (868 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Grilles de perception évidentielles pour la navigation robotique en milieu urbain by : Julien Moras

Download or read book Grilles de perception évidentielles pour la navigation robotique en milieu urbain written by Julien Moras and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de recherche présentés dans cette thèse portent sur le problème de la perception de l'environnement en milieu urbain, complexe et dynamique et ce en présence de mesures extéroceptives bruitées et incomplètes obtenues à partir decapteurs embarqués. Le problème est formalisé sous l'angle de la fusion de données capteurs à l'aide d'une représentation spatiale de l'environnement. Ces travaux ont été réalisés pour la navigation autonome de véhicules intelligents dans le cadre du projet national ANR CityVIP. Après avoir considéré les principaux formalismes de modélisation de l'incertitude, un système de fusion de grilles spatio-référencées gérant l'incertitude avec des fonctions de croyances est étudié. Ce système est notamment capable de fusionner les mesures d'un lidar multi-nappes et multi-échos, obtenues à différents instants pour construire une carte locale dynamique sous la forme discrète d'une grille d'occupation évidentielle.Le principal avantage des fonctions de croyance est de représenter de manière explicite l'ignorance et ne nécessite donc pas d'introduire d'information à priori non fondée. De plus, ce formalisme permet d'utiliser facilement l'information conflictuelle pour déterminer la dynamique de la scène comme par exemple les cellules en mouvement. Le formalisme de grilles d'occupation évidentielles est présenté en détails et un modèle de capteur lidar multi-nappes et multi-echos est ensuite proposé. Deux approches de fusion séquentielle multi-grilles sont étudiées selon les paradigmes halocentréet égo-centré. Enfin, l'implémentation et les tests expérimentaux des approches sont décrits et l'injection d'informations géographiques connues a priori est étudiée. La plupart des travaux présentés ont été implémentés en temps réel sur un véhicule du laboratoire et de nombreux tests en conditions réelles ont été réalisés avec une interface d'analyse de résultat utilisant une rétro-projection dans une image grand angle. Les résultats ont été présentés dans 5 conférences internationales [Moras et al., 2010, Moras et al., 2011a, Moras et al., 2011b, Moras et al., 2012, Kurdej et al., 2012] etle système expérimental a servi à la réalisation de démonstrations officielles dans le cadre du projet CityVIP à Paris et lors de la conférence IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2011 en Allemagne.

Government Reports Annual Index

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 1686 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Government Reports Annual Index by :

Download or read book Government Reports Annual Index written by and published by . This book was released on 1995 with total page 1686 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Sections 1-2. Keyword Index.--Section 3. Personal author index.--Section 4. Corporate author index.-- Section 5. Contract/grant number index, NTIS order/report number index 1-E.--Section 6. NTIS order/report number index F-Z.

IROS

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 712 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis IROS by :

Download or read book IROS written by and published by . This book was released on 1999 with total page 712 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Government Reports Announcements & Index

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 628 pages
Book Rating : 4.:/5 (3 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Government Reports Announcements & Index by :

Download or read book Government Reports Announcements & Index written by and published by . This book was released on 1994-06 with total page 628 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Robot Operating System (ROS)

Author : Anis Koubaa
Publisher : Springer
ISBN 13 : 3319915908
Total Pages : 604 pages
Book Rating : 4.3/5 (199 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Robot Operating System (ROS) by : Anis Koubaa

Download or read book Robot Operating System (ROS) written by Anis Koubaa and published by Springer. This book was released on 2018-07-05 with total page 604 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Building on the successful first and second volumes, this book is the third volume of the Springer book on the Robot Operating System (ROS): The Complete Reference. The Robot Operating System is evolving from year to year with a wealth of new contributed packages and enhanced capabilities. Further, the ROS is being integrated into various robots and systems and is becoming an embedded technology in emerging robotics platforms. The objective of this third volume is to provide readers with additional and comprehensive coverage of the ROS and an overview of the latest achievements, trends and packages developed with and for it. Combining tutorials, case studies, and research papers, the book consists of sixteen chapters and is divided into five parts. Part 1 presents multi-robot systems with the ROS. In Part 2, four chapters deal with the development of unmanned aerial systems and their applications. In turn, Part 3 highlights recent work related to navigation, motion planning and control. Part 4 discusses recently contributed ROS packages for security, ROS2, GPU usage, and real-time processing. Lastly, Part 5 deals with new interfaces allowing users to interact with robots. Taken together, the three volumes of this book offer a valuable reference guide for ROS users, researchers, learners and developers alike. Its breadth of coverage makes it a unique resource.

Robot Learning

Author : J. H. Connell
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 1461531845
Total Pages : 247 pages
Book Rating : 4.4/5 (615 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Robot Learning by : J. H. Connell

Download or read book Robot Learning written by J. H. Connell and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 247 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Building a robot that learns to perform a task has been acknowledged as one of the major challenges facing artificial intelligence. Self-improving robots would relieve humans from much of the drudgery of programming and would potentially allow operation in environments that were changeable or only partially known. Progress towards this goal would also make fundamental contributions to artificial intelligence by furthering our understanding of how to successfully integrate disparate abilities such as perception, planning, learning and action. Although its roots can be traced back to the late fifties, the area of robot learning has lately seen a resurgence of interest. The flurry of interest in robot learning has partly been fueled by exciting new work in the areas of reinforcement earning, behavior-based architectures, genetic algorithms, neural networks and the study of artificial life. Robot Learning gives an overview of some of the current research projects in robot learning being carried out at leading universities and research laboratories in the United States. The main research directions in robot learning covered in this book include: reinforcement learning, behavior-based architectures, neural networks, map learning, action models, navigation and guided exploration.

Markov Decision Processes in Artificial Intelligence

Author : Olivier Sigaud
Publisher : John Wiley & Sons
ISBN 13 : 1118620100
Total Pages : 367 pages
Book Rating : 4.1/5 (186 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Markov Decision Processes in Artificial Intelligence by : Olivier Sigaud

Download or read book Markov Decision Processes in Artificial Intelligence written by Olivier Sigaud and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-04 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Markov Decision Processes (MDPs) are a mathematical framework for modeling sequential decision problems under uncertainty as well as reinforcement learning problems. Written by experts in the field, this book provides a global view of current research using MDPs in artificial intelligence. It starts with an introductory presentation of the fundamental aspects of MDPs (planning in MDPs, reinforcement learning, partially observable MDPs, Markov games and the use of non-classical criteria). It then presents more advanced research trends in the field and gives some concrete examples using illustrative real life applications.

The European Landscape Convention

Author : Michael Jones
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9048199328
Total Pages : 327 pages
Book Rating : 4.0/5 (481 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis The European Landscape Convention by : Michael Jones

Download or read book The European Landscape Convention written by Michael Jones and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2011-02-09 with total page 327 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This important and insightful book provides, for the first time, a broad presentation of ongoing research into public participation in landscape conservation, management and planning, following the 2000 European Landscape Convention which came into force in 2004. The book examines both the theory of participation and what lessons can be learnt from specific European examples. It explores in what manner and to what extent the provisions for participation in the European Landscape Convention have been followed up and implemented. It also presents and compares different experiences of participation in selected countries from northern, southern, eastern and western Europe, and provides a critical examination of public participation in practice. However, while the book’s focus is necessarily on Europe, many of the conclusions drawn are of global relevance. The book provides a valuable reference for researchers and advanced students in landscape policies and management, as well as for professionals and others interested in land-use planning and environmental management.

Neurobiology of "Umwelt"

Author : Alain Berthoz
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 3540858970
Total Pages : 161 pages
Book Rating : 4.5/5 (48 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Neurobiology of "Umwelt" by : Alain Berthoz

Download or read book Neurobiology of "Umwelt" written by Alain Berthoz and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2008-11-14 with total page 161 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: At the beginning of the 20th century, German biologist Jakob von Uexküll created the concept of "Umwelt" to denote the environment as experienced by a subject. This concept of environment differs from the idea of passive surroundings and is defined not just by physical surroundings, but is rather a "subjective universe", a space weighted with meaning. Today, neuroscience provides a new way to look at the brain’s capability to create a representation of the world. At the same time behavioural specialists are demonstrating that animals have a richer mental universe than previously known. Philosophical reflection thus finds itself with more experimental and objective data as well. Nearly a century after the publication of von Uexküll’s founding work ("Umwelt und Innenwelt der Tiere" was published in 1909), neurobiologists, psychologists, sociologists, anthropologists, ethologists, and philosophers revisit his mail concept at the light of modern science

Simplexity

Author : Alain Berthoz
Publisher : Odile Jacob
ISBN 13 : 2738147453
Total Pages : 194 pages
Book Rating : 4.7/5 (381 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Simplexity by : Alain Berthoz

Download or read book Simplexity written by Alain Berthoz and published by Odile Jacob. This book was released on 2018-12-20 with total page 194 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: “Simplexity, as I understand it, is the range of solutions living organisms have found, despite the complexity of natural processes, to enable the brain to prepare an action and plan for the consequences of it. These solutions are simplifying principles that enable the processing of information or situations, by taking into account past experience and anticipating the future. They are neither caricatures, shortcuts, or summaries. They are new ways of asking questions, sometimes at the cost of occasional detours, in order to achieve faster, more elegant, more effective actions.” A. B. As Alain Berthoz demonstrates in this profoundly original book, simplicity is never easy; it requires suppressing, selecting, connecting, thinking, in order to then act in the best way possible. And what if we, in turn, are inspired by the living world to process the complexity that surrounds us? Alain Berthoz is professor at the Collège de France where he is co-director of the Laboratoire de physiologie de la perception et de l’action. [Laboratory for the physiology of perception and action]. He is a member of the French Academy of Sciences, and is the author of Le Sens du mouvement [The Brain's Sense of Movement] and La Décision [Emotion and Reason].

Robotic Systems

Author : S.G. Tzafestas
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9401125260
Total Pages : 625 pages
Book Rating : 4.4/5 (11 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Robotic Systems by : S.G. Tzafestas

Download or read book Robotic Systems written by S.G. Tzafestas and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 625 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Robotics is a modern interdisciplinary field that has emerged from the marriage of computerized numerical control and remote manipulation. Today's robotic systems have intelligence features, and are able to perform dexterous and intelligent human-like actions through appropriate combination of learning, perception, planning, decision making and control. This book presents advanced concepts, techniques and applications reflecting the experience of a wide group of specialists in the field. Topics include: kinematics, dynamics, path planning and tracking, control, mobile robotics, navigation, robot programming, and sophisticated applications in the manufacturing, medical, and other areas.

Production of Juvenile Atlantic Salmon, Salmo Salar, in Natural Waters

Author : National Research Council Canada
Publisher : NRC Research Press
ISBN 13 : 9780660149547
Total Pages : 276 pages
Book Rating : 4.1/5 (495 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Production of Juvenile Atlantic Salmon, Salmo Salar, in Natural Waters by : National Research Council Canada

Download or read book Production of Juvenile Atlantic Salmon, Salmo Salar, in Natural Waters written by National Research Council Canada and published by NRC Research Press. This book was released on 1993 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Up-to-date information, knowledge and research in progress in scientific fields related to natural production of juvenile Atlantic salmon and some other ecologically similar fluvial salmonids is contained in the 25 papers and 12 abstracts contained in this publication, which were prepared for an international symposium held in St. John's, Newfoundland. Studies relate to stream ecology, invertebrates and predators, habitat improvement, competitive effects, behaviour and dispersal, habitat and production of juvenile salmon, population dynamics and relationships of juvenile salmon estimates to smolt yields. A list of participants at the conference is also provided.

Terra 2008

Author : Leslie Rainer
Publisher : Getty Publications
ISBN 13 : 1606060430
Total Pages : 438 pages
Book Rating : 4.6/5 (6 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Terra 2008 by : Leslie Rainer

Download or read book Terra 2008 written by Leslie Rainer and published by Getty Publications. This book was released on 2011-06-14 with total page 438 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Earthen architecture constitutes one of the most diverse forms of cultural heritage and one of the most challenging to preserve. It dates from all periods and is found on all continents but is particularly prevalent in Africa, where it has been a building tradition for centuries. Sites range from ancestral cities in Mali to the palaces of Abomey in Benin, from monuments and mosques in Iran and Buddhist temples on the Silk Road to Spanish missions in California. This volume's sixty-four papers address such themes as earthen architecture in Mali, the conservation of living sites, local knowledge systems and intangible aspects, seismic and other natural forces, the conservation and management of archaeological sites, research advances, and training.

Innovations in Robot Mobility and Control

Author : Srikanta Patnaik
Publisher : Springer
ISBN 13 :
Total Pages : 328 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Innovations in Robot Mobility and Control by : Srikanta Patnaik

Download or read book Innovations in Robot Mobility and Control written by Srikanta Patnaik and published by Springer. This book was released on 2006-04-20 with total page 328 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: There exists quite a vast literature on mobile robots, covering fundamental principles on motion control and path-planning in indoor environments using ultrasonic/laser transducers. However, there is a scarcity of books/collective documents on vision based navigation of mobile robots and multi-agent systems. The book Innovations in Robot Mobility and Control fills this gap. It attempts to develop interesting models for vision based map building in indoor and outdoor environments, precise motion control, navigation in dynamic environment, and above all multi-agent co-operation of robots. The most important aspects of this book is that the principles and models introduced in the text are all field-tested, and thus can readily be used in solving real world problems, such as factory automation, disposal of nuclear wastes, landmine clearing and computerized surgery. The chapters presented in the book have been contributed by specialist researchers from different disciplines of robotics. The book thus is unique in its contents and originality. Though contributed by several researchers, the presentation style of the book is uniform throughout. Primarily meant for graduate students and researchers in robotics, the book is equally useful to interested audience of any discipline for its contents and simplicity in presentation style.

Representation and Brain

Author : Shintaro Funahashi
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 4431730214
Total Pages : 368 pages
Book Rating : 4.4/5 (317 download)

DOWNLOAD NOW!

Book Synopsis Representation and Brain by : Shintaro Funahashi

Download or read book Representation and Brain written by Shintaro Funahashi and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2009-04-22 with total page 368 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Understanding brain functions, especially the neural mechanisms of higher cognitive processes such as thinking, reasoning, judging, and decision making, are the subjects covered by the chapters of this book. They describe recent progress in four major research areas: visual functions, motor functions, memory functions, and prefrontal functions. There are many color illustrations making this book an especially valuable resource for students and researchers in neuroscience.