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Modelisations Geometrique Et Statique Des Robots Paralleles A Cables Avec Des Methodes Danalyse Par Intervalles
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Book Synopsis Modélisations Géométrique Et Statique Des Robots Parallèles À Câbles Avec Des Méthodes D'analyse Par Intervalles by : Alessandro Berti
Download or read book Modélisations Géométrique Et Statique Des Robots Parallèles À Câbles Avec Des Méthodes D'analyse Par Intervalles written by Alessandro Berti and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can transmit forces only when they are taut. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis-based procedure for the solution of the direct geometric problem (DGP) of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with its design and simulation phases.
Book Synopsis Cable-Driven Parallel Robots by : Marc Gouttefarde
Download or read book Cable-Driven Parallel Robots written by Marc Gouttefarde and published by Springer Nature. This book was released on 2021-05-31 with total page 431 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume gathers the latest advances, innovations and applications in the field of cable robots, as presented by leading international researchers and engineers at the 5th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon 2021), held as virtual event on July 7-9, 2021. It covers the theory and applications of cable-driven parallel robots, including their classification, kinematics and singularity analysis, workspace, statics and dynamics, cable modeling and technologies, control and calibration, design methodologies, hardware development, experimental evaluation and prototypes, as well as application reports and new application concepts. The contributions, which were selected through a rigorous international peer-review process, share exciting ideas that will spur novel research directions and foster new multidisciplinary collaborations.
Book Synopsis Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles by : Jordan Longval
Download or read book Analyse de mécanismes parallèles translationnels suspendus entraînés par câbles written by Jordan Longval and published by . This book was released on 2019 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles suspendus entraînés par câbles utilisent, comme leur nom l'indique, des câbles afin de déplacer une plate-forme mobile suspendue appelée effecteur. Chaque câble du robot relie l'effecteur à une poulie statique fixée à une base et qui est actionnée par un moteur. Le mouvement de l'effecteur est une conséquence de l'enroulement et du déroulement des câbles autour des poulies actionnées. Ces robots requièrent un nombre de câbles supérieur ou égal au degré de liberté de mouvement de l'effecteur (soit trois dans un plan et six dans l'espace tridimensionnel). Certaines applications des robots parallèles suspendus entraînés par câbles requièrent seulement la possibilité de déplacer en translation l'effecteur. Dans ces circonstances, il est possible de minimiser le nombre de moteurs requis en utilisant des arrangements de câbles en parallélogramme afin d'actionner deux câbles du robot avec un seul moteur. Ces câbles sont alors toujours parallèles et de même longueur tant et aussi longtemps que les câbles sont en tension. L'objectif de ce mémoire est de présenter les capacités de deux Robots Parallèles Suspendus Entraînés par Câbles (RPSEC) translationnels possédant des arrangements de câbles en parallélogramme. Afin de mieux introduire les sujets principaux étudiés dans ce mémoire, le premier chapitre présente une revue de la littérature scientifique. Cette revue est séparée en quatre sujets soit : Les RPSEC en général, les espaces de travail des RPSEC, la capacité des RPSEC à entreprendre des trajectoires dynamiques ainsi que les robots parallèles ayant des arrangements d'actionneurs en parallélogrammes. Le second chapitre porte sur un RPSEC plan translationnel à 2 DDL. La géométrie spéciale de ce RPSEC utilisant des câbles en parallélogramme est d'abord présentée ainsi qu'une étude du degré de mobilité du robot. Une modélisation cinématique du mécanisme est par la suite effectuée qui permet de résoudre le Problème Géométrique Direct (PGD) et Inverse (PGI) du robot. Cette résolution du PGI et du PGD permet ensuite de dériver les équations de vitesse qui sont utilisées pour déterminer les lieux de singularité du robot. Une modélisation dynamique est par la suite effectuée qui permet de déterminer des inégalités algébriques qui, lorsqu'elles sont respectées, assurent que les câbles du mécanisme sont en tension. Ces inégalités sont ensuite utilisées pour étudier les limites de l'Espace de Travail Statique (ETS) et de l'espace de travail Statique avec Torseur (ETST) du robot en fonction des paramètres géométriques du robot. Les inégalités sont également utilisées pour planifier des trajectoires elliptiques qui permettent au robot de sortir de l'ETST. Le troisième chapitre présente un RPSEC spatial translationnel à 3DDL. Comme le mécanisme du chapitre précédent, ce mécanisme utilise des câbles arrangés en parallélogrammes. Une étude de la cinématique de ce robot est présentée ce qui permet la résolution du PGD et du PGI. Cette étude permet ensuite de déterminer les lieux de singularité du robot ainsi que les possibles intersections entre les câbles du robot. Une modélisation de la dynamique du robot est par la suite effectuée qui permet de déterminer des conditions paramétriques qui assurent une tension dans les câbles. Ces conditions sont utilisées pour déterminer l'ETS du robot ainsi que son ETST. Une planification de trajectoire elliptique est également présentée pour ce robot. Enfin, le dernier chapitre présente un prototype du robot présenté au troisième chapitre. Une méthodologie est d'abord élaborée qui permet de mettre en évidence les différentes étapes nécessaires à la réalisation d'un tel prototype. Le robot est par la suite testé en le déplaçant dans son espace de travail statique et en produisant des trajectoires de type elliptique qui lui permettent de sortir de son espace de travail statique.
Book Synopsis Sensibilité des robots parallèles à câbles aux incertitudes des paramètres géométriques des poulies et mécaniques des câbles by : Thibaut Paty
Download or read book Sensibilité des robots parallèles à câbles aux incertitudes des paramètres géométriques des poulies et mécaniques des câbles written by Thibaut Paty and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à l'étude de sensibilité des Robots Parallèles à Câbles (RPC) vis-à-vis des paramètres géométriques et mécaniques. Ce système robotique présente de nombreux avantages dans son utilisation. Cependant, sa conception et sa commande demeurent des problématiques fortes. Ces travaux étudient l'influence sur la précision des RPC des paramètres géométriques introduits par la présence des poulies, mais aussi des phénomènes mécaniques liés à l'utilisation des câbles dans la chaîne d'actionnement. L'objectif principal est d'obtenir une conception préliminaire de RPC optimale, dans le but de simplifier les schémas de commandes tout en augmentant leur précision. Un état de l'art est réalisé au chapitre 1, mettant en lumière les verrous scientifiques persistants dans le domaine des RPC. Il en ressort que leur précision reste une source d'amélioration importante. Une des causes de ce manque de précision est la non prise en compte dans les modèles standards des poulies et de la longueur de câble entre ces dernières et les enrouleurs, appelée longueur morte. De plus, l'absence d'étude de l'influence des paramètres géométriques des poulies sur la pose de la Plate-forme Mobile (PM) ainsi que des phénomènes mécaniques inhérents au câble, tel que l'hystérésis, a pu être constatée. Le chapitre 2 présente le développement de modèles, dits étendus, pour tous types de RPC. Ces modèles prennent en compte les poulies, la longueur morte ainsi que l'élasticité uni-directionelle du câble et son fléchissement. Dans les chapitres suivants, les analyses portent sur des RPC suspendus à 3 degrés de liberté ayant un point masse comme PM. Le chapitre 3 s'intéresse dans un premier temps à la conception d'une nouvelle architecture de poulie sur la base d'un joint de cardan. Cette poulie innovante, jamais observée chez les industriels, a été conçue dans l'objectif de réduire ses contraintes mécaniques et les effets de sa géométrie sur l'erreur de pose de la PM. Dans un second temps, l'influence des paramètres géométriques des poulies sur la précision des RPC est étudiée. Cela révèle qu'au regard des effets de ces paramètres il est nécessaire de prendre en compte l'ensemble des dimensions des poulies dans la résolution des modèles inverses. De plus, une bonne sélection de ces paramètres permet de réduire les erreurs de pose de la PM. L'élasticité des câbles est par la suite étudiée pour observer son effet sur l'erreur de pose de la PM. Dans un premier temps, cette analyse est faite en considérant que l'incertitude sur le module de Young varie de façon identique sur l'ensemble des câbles. Elle révèle qu'une diminution de l'élasticité a un effet sur l'erreur de pose de la PM plus important que son augmentation. De plus, quelle que soit la dimension du RPC, une analyse de sensibilité montre que le module de Young présente un effet supérieur à celui de la masse de la PM et de la masse linéique du câble. Le chapitre 4 traite de l'incertitude sur l'élasticité en la considérant indépendante d'un câble à l'autre. Cela nous permet de présenter l'influence du phénomène d'hystérésis de l'élasticité des câbles sur l'incertitude de pose de la PM. La dernière partie de ce chapitre s'intéresse à l'optimisation de l'architecture de RPC afin de réduire l'erreur de pose de la PM imputable à l'hystérésis. Cette erreur peut-être relativement importante, pouvant atteindre jusqu'à 50% de l'erreur générée par l'utilisation des modèles standards. Cependant, pour une trajectoire donnée, la reconfiguration des points d'accroche des poulies sur la structure du RPC permet de fortement réduire l'influence de cette hystérésis sur la précision des RPC. Les méthodes d'analyse des incertitudes et les résultats présentés dans ces travaux de thèse permettent une meilleure compréhension de la répartition de l'erreur de pose de la PM lors de l'utilisation des RPC et un nouvel éclairage sur leur prise en compte au stade de la conception préliminaire.
Book Synopsis Contribution à la modélisation géométrique et dynamique des robots parallèles by :
Download or read book Contribution à la modélisation géométrique et dynamique des robots parallèles written by and published by . This book was released on 1993 with total page 266 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE DES ROBOTS PARALLELES. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES DU POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE POUR DETERMINER LEUR DEGRE DE MOBILITE. PUIS NOUS TRAITONS DE LA DESCRIPTION GEOMETRIQUE DE CES CHAINES EN PROPOSANT DE NOUVEAUX PARAMETRES GEOMETRIQUES. LA METHODE QUE NOUS PROPOSONS PERMET DE N'UTILISER, DANS TOUS LES CAS, QU'UN SEUL REPERE PAR CORPS ET AU MAXIMUM CINQ PARAMETRES POUR DEFINIR LA SITUATION D'UN CORPS PAR RAPPORT A SON VOISIN. CE NOMBRE EST D'AILLEURS RAMENE A QUATRE DANS LE CAS D'UNE CHAINE SIMPLE. NOUS PRESENTONS, ENSUITE, LES ROBOTS PARALLELES LES PLUS UTILISES DANS LA LITTERATURE, POUR LESQUELS NOUS EXPOSONS LES DIFFERENTES METHODES DE MODELISATION UTILISEES. NOUS TRAITONS, EGALEMENT, DE LA MODELISATION GEOMETRIQUE DIRECTE D'UN ROBOT PLEINEMENT PARALLELE EN PROPOSANT DEUX METHODES. LA PREMIERE EST ITERATIVE; ELLE SE BASE SUR LE CALCUL D'UNE JACOBIENNE. LA SECONDE EST ANALYTIQUE; ELLE SE RAMENE AU CALCUL DES RACINES D'UNE EQUATION POLYNOMIALE. ENFIN, NOUS PROPOSONS UNE METHODE ORIGINALE POUR LE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE DES MECANISMES A STRUCTURES DE CHAINES COMPLEXES FERMEES (MSCF). LE MODELE DYNAMIQUE DU MSCF EST CALCULE EN FONCTION DE CELUI DE SON MECANISME ARBORESCENT EQUIVALENT MINIMAL (MAEM), ET EN TENANT COMPTE D'EQUATIONS DE CONTRAINTES DUES A DES FERMETURES DES BOUCLES MECANIQUES.
Book Synopsis Analysis and Optimization of Systems by : Alain Bensoussan
Download or read book Analysis and Optimization of Systems written by Alain Bensoussan and published by . This book was released on 1986 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Principles of Radar and Sonar Signal Processing by : Chevalier François Le
Download or read book Principles of Radar and Sonar Signal Processing written by Chevalier François Le and published by Artech House. This book was released on 2002 with total page 422 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Xenakis written by James Harley and published by Routledge. This book was released on 2004-08-02 with total page 306 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Xenakis: His Life in Music is a full-length study of the influential contemporary composer Iannis Xenakis. Following the trajectory of Xenakis’s compositional development, James Harley, who studied with Xenakis, presents the works together with clear explanations of the technical and conceptual innovations that shaped them. Harley examines the relationship between the composer and two early influences: Messiaen and Le Corbusier. Particular attention is paid to analyzing works which were vital to the composer’s creative development, from early, unpublished works to the breakthrough pieces Metastasis and Pithoprakta, through the oft-discussed decade of formalization and the evolving styles of the succeeding three decades.
Book Synopsis Nondifferentiable Optimization by : Philip Wolfe
Download or read book Nondifferentiable Optimization written by Philip Wolfe and published by . This book was released on 1975 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Optimal Shape Design for Elliptic Systems by : O. Pironneau
Download or read book Optimal Shape Design for Elliptic Systems written by O. Pironneau and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 179 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The study of optimal shape design can be arrived at by asking the following question: "What is the best shape for a physical system?" This book is an applications-oriented study of such physical systems; in particular, those which can be described by an elliptic partial differential equation and where the shape is found by the minimum of a single criterion function. There are many problems of this type in high-technology industries. In fact, most numerical simulations of physical systems are solved not to gain better understanding of the phenomena but to obtain better control and design. Problems of this type are described in Chapter 2. Traditionally, optimal shape design has been treated as a branch of the calculus of variations and more specifically of optimal control. This subject interfaces with no less than four fields: optimization, optimal control, partial differential equations (PDEs), and their numerical solutions-this is the most difficult aspect of the subject. Each of these fields is reviewed briefly: PDEs (Chapter 1), optimization (Chapter 4), optimal control (Chapter 5), and numerical methods (Chapters 1 and 4).
Book Synopsis Optimization of Distributed Parameter Structures by : Edward J. Haug
Download or read book Optimization of Distributed Parameter Structures written by Edward J. Haug and published by Kluwer Academic Publishers. This book was released on 1981 with total page 796 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author :Jean Goubault-Larrecq Publisher :Springer Science & Business Media ISBN 13 :9781402003684 Total Pages :448 pages Book Rating :4.0/5 (36 download)
Book Synopsis Proof Theory and Automated Deduction by : Jean Goubault-Larrecq
Download or read book Proof Theory and Automated Deduction written by Jean Goubault-Larrecq and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2001-11-30 with total page 448 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Interest in computer applications has led to a new attitude to applied logic in which researchers tailor a logic in the same way they define a computer language. In response to this attitude, this text for undergraduate and graduate students discusses major algorithmic methodologies, and tableaux and resolution methods. The authors focus on first-order logic, the use of proof theory, and the computer application of automated searches for proofs of mathematical propositions. Annotation copyrighted by Book News, Inc., Portland, OR
Book Synopsis Principles of Digital Communication by : Bixio Rimoldi
Download or read book Principles of Digital Communication written by Bixio Rimoldi and published by Cambridge University Press. This book was released on 2016-01-21 with total page 313 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A comprehensive text that takes a unique top-down approach to teaching the fundamentals of digital communication for a one-semester course.
Book Synopsis Digital Transformation in Financial Services by : Claudio Scardovi
Download or read book Digital Transformation in Financial Services written by Claudio Scardovi and published by Springer. This book was released on 2017-09-04 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book analyzes the set of forces driving the global financial system toward a period of radical transformation and explores the transformational challenges that lie ahead for global and regional or local banks and other financial intermediaries. It is explained how these challenges derive from the newly emerging post-crisis structure of the market and from shadow and digital players across all banking operations. Detailed attention is focused on the impacts of digitalization on the main functions of the financial system, and particularly the banking sector. The author elaborates how an alternative model of banking will enable banks to predict, understand, navigate, and change the external ecosystem in which they compete. The five critical components of this model are data and information mastering; effective use of applied analytics; interconnectivity and “junction playing”; development of new business solutions; and trust and credibility assurance. The analysis is supported by a number of informative case studies. The book will be of interest especially to top and middle managers and employees of banks and financial institutions but also to FinTech players and their advisers and others.
Book Synopsis Signal Processing for Communications by : Paolo Prandoni
Download or read book Signal Processing for Communications written by Paolo Prandoni and published by Collection Savoir suisse. This book was released on 2008-06-17 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: With a novel, less classical approach to the subject, the authors have written a book with the conviction that signal processing should be taught to be fun. The treatment is therefore less focused on the mathematics and more on the conceptual aspects, the idea being to allow the readers to think about the subject at a higher conceptual level, thus building the foundations for more advanced topics. The book remains an engineering text, with the goal of helping students solve real-world problems. In this vein, the last chapter pulls together the individual topics as discussed throughout the book into an in-depth look at the development of an end-to-end communication system, namely, a modem for communicating digital information over an analog channel.
Book Synopsis American Military Technology by : Barton C. Hacker
Download or read book American Military Technology written by Barton C. Hacker and published by JHU Press. This book was released on 2007-11-29 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The growth of American engineering and science has affected military technology, organization, and practice from the colonial era to the present day—even as military concerns have influenced, and often funded, domestic engineering programs and scientific development. American Military Technology traces the interplay of technology and science with the armed forces of the United States in terms of what Hacker and Vining view as epochs: 1840–1865, the introduction of modern small arms, steam power, and technology, science, and medicine; 1900–1914, the naval arms race, torpedoes and submarines, and the signal corps and the airplane; and 1965–1971, McNamara's Pentagon, technology in Vietnam, guided missiles, and smart bombs. The book is an excellent springboard for understanding the complex relationship of science, technology, and war in American history.
Download or read book Optimal Shape Design written by B. Kawohl and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2000-11-16 with total page 404 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Optimal Shape Design is concerned with the optimization of some performance criterion dependent (besides the constraints of the problem) on the "shape" of some region. The main topics covered are: the optimal design of a geometrical object, for instance a wing, moving in a fluid; the optimal shape of a region (a harbor), given suitable constraints on the size of the entrance to the harbor, subject to incoming waves; the optimal design of some electrical device subject to constraints on the performance. The aim is to show that Optimal Shape Design, besides its interesting industrial applications, possesses nontrivial mathematical aspects. The main theoretical tools developed here are the homogenization method and domain variations in PDE. The style is mathematically rigorous, but specifically oriented towards applications, and it is intended for both pure and applied mathematicians. The reader is required to know classical PDE theory and basic functional analysis.
