Le Probleme De La Planification De Mouvements En Robotique Mobile

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Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile

Author : Jean-Bernard Thevenon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 300 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

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Book Synopsis Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile by : Jean-Bernard Thevenon

Download or read book Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile written by Jean-Bernard Thevenon and published by . This book was released on 1989 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS EN ROBOTIQUE MOBILE. DANS UNE PREMIERE PARTIE NOUS ETUDIONS LES METHODES DE GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES ET LES TECHNIQUES DE PLANIFICATION. DE CETTE ANALYSE NOUS POUVONS EXTRAIRE LES CARACTERISTIQUES D'UN SYSTEME DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT STRUCTURE. LA SECONDE PARTIE TRAITE D'UNE IMPLANTATION DE CETTE METHODE. ON UTILISE ALORS LA METHODE DES POTENTIELS FICTIFS DONT ON CONTROLE LES PARAMETRES AU MOYEN D'UN SYSTEME EXPERT. CETTE ARCHITECTURE LOGICIELLE PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DES MINIMUMS LOCAUX DE POTENTIELS ET DONC D'ASSURER LA CONVERGENCE DE L'ALGORITHME

Le Probleme de la planification de mouvements en robotique mobile : analyse du probleme, synthese et developpement d'un planificateur mixte

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Author : Jean-Bernard Thevenon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

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Book Synopsis Le Probleme de la planification de mouvements en robotique mobile : analyse du probleme, synthese et developpement d'un planificateur mixte by : Jean-Bernard Thevenon

Download or read book Le Probleme de la planification de mouvements en robotique mobile : analyse du probleme, synthese et developpement d'un planificateur mixte written by Jean-Bernard Thevenon and published by . This book was released on 1989 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile

Author : René Zapata (informaticien).)
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 270 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)

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Book Synopsis Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile by : René Zapata (informaticien).)

Download or read book Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile written by René Zapata (informaticien).) and published by . This book was released on 1991 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS ET DES ACTIONS REFLEXES DES ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS CONNUS OU INCONNUS. LA PREMIERE PARTIE CONCERNE LA MISE EN EQUATION DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS AINSI QUE L'ELABORATION D'ARCHITECTURES DE COMMANDE DES ROBOTS MOBILES. LA SECONDE PARTIE S'INTERESSE A QUELQUES PROPRIETES TOPOLOGIQUES DES ESPACES DE DESCRIPTION DE CE PROBLEME. CES PROPRIETES SONT PLUS PARTICULIEREMENT DEVELOPPEES POUR LES CAS DES ROBOTS A TROIS DEGRES DE LIBERTE HOLONOMES OU NON. LA TROISIEME PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION DES ACTIONS REFLEXES CONTROLEES DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES ET DES PLATES-FORMES MOBILES TELEOPERES. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SUR LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES RAPIDES SONT EGALEMENT PRESENTES

Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain

Author : Moe͏̈z Cherif
Publisher :
ISBN 13 : 9782726109847
Total Pages : 135 pages
Book Rating : 4.1/5 (98 download)

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Book Synopsis Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain by : Moe͏̈z Cherif

Download or read book Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain written by Moe͏̈z Cherif and published by . This book was released on 1995 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".

Robots mobiles à remorque

Author : Florent Lamiraux
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 224 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis Robots mobiles à remorque by : Florent Lamiraux

Download or read book Robots mobiles à remorque written by Florent Lamiraux and published by . This book was released on 1997 with total page 224 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE ABORDE LE PROBLEME DU MOUVEMENT D'UN ROBOT MOBILE A ROUES, TIRANT UNE REMORQUE, DANS UN ENVIRONNEMENT ENCOMBRE D'OBSTACLES. LE BUT EST DE CONCEVOIR DES ALGORITHMES PERMETTANT A UN TEL SYSTEME DE SE RENDRE DE MANIERE AUTONOME D'UNE POSITION A UNE AUTRE. NOTRE APPROCHE COMPREND TROIS PHASES. LA PREMIERE CONSISTE A CALCULER UN CHEMIN FAISABLE RELIANT LES DEUX POSITIONS. ON UTILISE POUR CELA UN SCHEMA EN DEUX ETAPES DECOUPLANT LES CONTRAINTES PHYSIQUES DUES AUX OBSTACLES DES CONTRAINTES CINEMATIQUES DUES AU ROULEMENT SANS GLISSEMENT DES ROUES DU ROBOT. ENSUITE, UN PARAMETRAGE TEMPOREL DE CE CHEMIN PERMETTANT DE RESPECTER LES ACCELERATIONS ET LES VITESSES MAXIMALES DU ROBOT, EST CALCULE. ENFIN, UNE LOI DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE PERMET D'ASSERVIR LE ROBOT AUTOUR DE SA TRAJECTOIRE DE REFERENCE. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX, MENES SUR UN SYSTEME REEL, SONT PRESENTES DANS LE MEMOIRE.

Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile

Author : Bertrand Bouilly
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 133 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile by : Bertrand Bouilly

Download or read book Planification de stratégies de déplacement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.

Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome

Author : Michel Taïx
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)

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Book Synopsis Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome by : Michel Taïx

Download or read book Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE

Author : CAROLE.. NISSOUX
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 151 pages
Book Rating : 4.:/5 (492 download)

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Book Synopsis VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE by : CAROLE.. NISSOUX

Download or read book VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE written by CAROLE.. NISSOUX and published by . This book was released on 1999 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES APPLICATIONS ACTUELLES DE LA ROBOTIQUE METTENT SOUVENT EN UVRE DES ROBOTS COMPLEXES, AYANT DE NOMBREUX DEGRES DE LIBERTE. OR, LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT A UNE COMPLEXITE EXPONENTIELLE AVEC LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE, CE QUI REND NECESSAIRE L'UTILISATION DE METHODES NON DETERMINISTES, QUI CASSENT CETTE COMPLEXITE ET PERMETTENT DE TRAITER DES CAS REELS. NOS TRAVAUX PORTENT SUR LA MISE AU POINT ET L'ETUDE D'UNE METHODE DE TYPE PROBABILISTE BASEE SUR LA NOTION DE VISIBILITE. APRES AVOIR PRESENTE UN ETAT DE L'ART DU DOMAINE, LE DEUXIEME CHAPITRE DE NOTRE MEMOIRE INTRODUIT LA NOTION DE VISIBILITE, PRESENTE LA NOTION DE RESEAU ADAPTE BASE SUR LA VISIBILITE ET PROPOSE UN ALGORITHME CONSTRUISANT DE TELS RESEAUX. LE COMPORTEMENT ET LES PERFORMANCES DE CET ALGORITHME SONT ANALYSES, ET NOUS COMPARONS CES PERFORMANCES A CELLES DES METHODES PRECEDEMMENT PROPOSEES. UN TROISIEME CHAPITRE PRESENTE MOVE3D, UNE PLATE-FORME LOGICIELLE GENERIQUE DEDIEE A LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT, DANS LAQUELLE NOTRE PLANIFICATEUR A ETE IMPLANTE. CETTE PRESENTATION INCLUT DES RESULTATS OBTENUS POUR UNE LARGE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES (PONT-ROULANT, BRAS MANIPULATEUR, ROBOT MOBILE NON-HOLONOME, OBJET FREE-FLYING, ETC.). LE DERNIER CHAPITRE EST DEDIE AUX ROBOTS DE TYPE VOITURE EVOLUANT EN MARCHE AVANT. UN ALGORITHME CALCULANT LA PLUS COURTE DISTANCE A UN OBSTACLE EST PROPOSE, AINSI QU'UNE METHODE DE CONSTRUCTION DES DOMAINES DE VISIBILITE EN POSITION POUR CE ROBOT.

Mobile Robot: Motion Control and Path Planning

Author : Ahmad Taher Azar
Publisher : Springer Nature
ISBN 13 : 3031265645
Total Pages : 670 pages
Book Rating : 4.0/5 (312 download)

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Book Synopsis Mobile Robot: Motion Control and Path Planning by : Ahmad Taher Azar

Download or read book Mobile Robot: Motion Control and Path Planning written by Ahmad Taher Azar and published by Springer Nature. This book was released on 2023-06-30 with total page 670 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the recent research advances in linear and nonlinear control techniques. From both a theoretical and practical standpoint, motion planning and related control challenges are key parts of robotics. Indeed, the literature on the planning of geometric paths and the generation of time-based trajectories, while accounting for the compatibility of such paths and trajectories with the kinematic and dynamic constraints of a manipulator or a mobile vehicle, is extensive and rich in historical references. Path planning is vital and critical for many different types of robotics, including autonomous vehicles, multiple robots, and robot arms. In the case of multiple robot route planning, it is critical to produce a safe path that avoids colliding with objects or other robots. When designing a safe path for an aerial or underwater robot, the 3D environment must be considered. As the number of degrees of freedom on a robot arm increases, so does the difficulty of path planning. As a result, safe pathways for high-dimensional systems must be developed in a timely manner. Nonetheless, modern robotic applications, particularly those requiring one or more robots to operate in a dynamic environment (e.g., human–robot collaboration and physical interaction, surveillance, or exploration of unknown spaces with mobile agents, etc.), pose new and exciting challenges to researchers and practitioners. For instance, planning a robot's motion in a dynamic environment necessitates the real-time and online execution of difficult computational operations. The development of efficient solutions for such real-time computations, which could be offered by specially designed computational architectures, optimized algorithms, and other unique contributions, is thus a critical step in the advancement of present and future-oriented robotics.

Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile

Author : Julien Guitton
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131529986
Total Pages : 212 pages
Book Rating : 4.5/5 (299 download)

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Book Synopsis Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile by : Julien Guitton

Download or read book Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile written by Julien Guitton and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-09 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.

Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes

Author : Yingchong Ma
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 168 pages
Book Rating : 4.:/5 (18 download)

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Book Synopsis Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes by : Yingchong Ma

Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.

Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile

Author : Tarak Najah Meziou
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 172 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile by : Tarak Najah Meziou

Download or read book Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile written by Tarak Najah Meziou and published by . This book was released on 1992 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le domaine étudié dans cette thèse concerne la navigation autonome des robots mobiles dans un environnement d'intérieur supposé bidimensionnel et statique. Une méthode d'évitement des obstacles, permettant l'adaptation des mouvements du robot à la géométrie locale de l'environnement, a été développée. L’accent a été mis sur la nécessité d'un niveau dédié au contrôle d'exécution assurant l'interface entre un planificateur global et un système d'exécution d'une part et les stratégies locales d'évitement des obstacles d'autre part. Le système réactif est basé sur le concept des contraintes cinématiques et la définition des contraintes géométriques. L’originalité de la méthode réside dans la séparation de la tache de génération de consigne qui asservit le robot à des trajectoires de référence, de celle d'évitement des obstacles. Cette séparation permet au robot d'exécuter le mieux possible les différentes étapes du plan et de s'adapter à la géométrie locale de l'environnement. La détection des cas d'échecs de navigation locale est prise en compte explicitement dans les algorithmes du système réactif. Le recouvrement de ces échecs est effectué par un module rattaché au niveau de contrôle d'exécution. La méthode proposée est basée sur une recherche aveugle dans un arbre construit au cours de la mission. En ce qui concerne le niveau de contrôle d'exécution, l'étude réalisée est constituée principalement d'une spécification fonctionnelle qui pourrait servir de cadre de développements futurs. La dernière partie de la thèse présente les résultats de notre étude testée et validée par simulation.

La robotique mobile

Author : Luc Jaulin
Publisher : ISTE Group
ISBN 13 : 1784050873
Total Pages : 275 pages
Book Rating : 4.7/5 (84 download)

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Book Synopsis La robotique mobile by : Luc Jaulin

Download or read book La robotique mobile written by Luc Jaulin and published by ISTE Group. This book was released on 2015-06-01 with total page 275 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l’apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobiledécrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d’une localisation fiable des robots dans leur environnement.

Planification de chemins à courbure continue pour robot mobile non-holonome

Author : Alexis Scheuer
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (125 download)

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Book Synopsis Planification de chemins à courbure continue pour robot mobile non-holonome by : Alexis Scheuer

Download or read book Planification de chemins à courbure continue pour robot mobile non-holonome written by Alexis Scheuer and published by . This book was released on 2002 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse vise à améliorer la planification de chemins pour un robot similaire à une voiture. Ainsi, seul l'aspect géométrique du mouvement est considéré (les vitesses sont ignorées) et le robot est soumis à deux contraintes qui limitent ses déplacements : sa direction instantanée de déplacement reste parallèle à son axe principal, et son rayon de braquage est minoré. Les travaux antérieurs sur ce sujet n'ont donné lieu qu'à des solutions produisant des chemins (dits chemins de Dubins) formés d'arcs de cercles de rayon minimum reliés tangentiellement par des segments. Ces chemins sont localement optimaux, mais la discontinuité de leur courbure ne permet pas à un véhicule de les suivre correctement (le véhicule doit s'arrêter à chaque discontinuité pour réorienter ses roues directrices). C'est pourquoi on a développé une approche qui permet de produire des chemins ayant un profil de courbure continu et une dérivée bornée de la courbure (cette dernière contrainte correspond au fait que la vitesse de rotation du volant du véhicule est elle aussi bornée). La contribution majeure de cette thèse est donc de définir des chemins respectant ces contrain tes, tout en étant très proches des chemins de Dubins localement optimaux. Ce mémoire de thèse est constitué de trois parties. La première s'appuie sur une analyse de l'existant en matière de planification de chemins en robotique mobile, pour fixer précisément les caractéristiques du problème de planification abordé (en termes de commandabilité du robot et de nature des chemins optimaux) et pour justifier l'approche choisie. La seconde partie du mémoire de thèse présente une première approche de planification de chemins à courbure continue, dans laquelle seule la contrainte de continuité de la courbure est ajoutée au problème classique de planification de chemins sans manoeuvre. La dernière partie du mémoire de thèse reprend dans son intégralité le problème énoncé dans la première partie, et propose une solution sous-optimale. Dans les parties deux et trois, un planificateur local (non complet) est d'abord défini, puis un planificateur global (complet) est construit à partir de ce planificateur local. Les résultats obtenus sont illustrés par des expérimentations en simulation et sur véhicule.

UNE CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE

Author : FERNANDO. RAMOS QUINTANA
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis UNE CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE by : FERNANDO. RAMOS QUINTANA

Download or read book UNE CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE written by FERNANDO. RAMOS QUINTANA and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME NECESSITE DES MECANISMES DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE TELS QUE L'APPRENTISSAGE POUR RAISONNER. CE TRAVAIL TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE. LA PLANIFICATION D'UN CHEMIN EST BASEE SUR LA NOTION DE LIEU (SALLES, PORTES, COULOIRS, ETC.) ET SUR UN ENSEMBLE DE CHEMINS DE REFERENCE. LE CHEMIN RECHERCHE EST OBTENU A PARTIR DE LA NOTION DE SIMILITUDE ENTRE CHEMINS. UN CHEMIN DE REFERENCE (OU PLUSIEURS PARTIES DE PLUSIEURS CHEMINS DE REFERENCE) EST ADAPTE AU CHEMIN RECHERCHE (UN MECANISME APPARENTANT L'APPRENTISSAGE PAR ANALOGIE EST UTILISE). LA METHODE PROPOSEE DANS CE TRAVAIL EST BASEE SUR LE MODELE DE L'ESPACE LIBRE DE L'UNIVERS DU ROBOT. L'ESPACE LIBRE EST TRIANGULARISE. QUELQUES ASPECTS GEOMETRIQUE, TOPOLOGIQUE, ET SEMANTIQUE DU MODELE DE L'UNIVERS SONT PRIS EN COMPTE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS DANS CE TRAVAIL

Robotique mobile

Author : Alain Pruski
Publisher : Hermes Science Publications
ISBN 13 : 9782866015497
Total Pages : 236 pages
Book Rating : 4.0/5 (154 download)

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Book Synopsis Robotique mobile by : Alain Pruski

Download or read book Robotique mobile written by Alain Pruski and published by Hermes Science Publications. This book was released on 1996 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Planification de trajectoires en robotique

Author : Pierre Tournassoud
Publisher :
ISBN 13 : 9782726105252
Total Pages : 224 pages
Book Rating : 4.1/5 (52 download)

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Book Synopsis Planification de trajectoires en robotique by : Pierre Tournassoud

Download or read book Planification de trajectoires en robotique written by Pierre Tournassoud and published by . This book was released on 1988 with total page 224 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La complexité algorithmique du problème de la planification de trajectoires est exponentielle dans le cas général : ceci limite en pratique le nombre de degrés de liberté pris en compte par un algorithme classique. Nous proposons de découpler le problème en un générateur local de trajectoires, sans mémoire, et un planificateur global basé sur un graphe de régions relativement grandes dans l'espace des configurations. Mettant à profit la faculté de la méthode locale à suivre précisément la frontière des obstacles, on utilise la méthode globale plus coûteuse uniquement pour générer des objectifs intermédiaires donnant l'allure générale de la trajectoire.Une méthode locale proposée consiste à contrôler les variations de distances entre solides proches, décomposés en primitives convexes. Une autre technique permet de mieux coordonner les mouvements de plusieurs mobiles. D'inspiration plus géométrique, elle consiste à séparer les solides proches par des obstacles mobiles fictifs qui contraignent le moins possible leurs déplacements nominaux.L'écueil des approches locales est le risque de blocage du système. Au niveau global, on n'utilise pas de description géométrique des obstacles, mais seulement des poids, mis à jour par apprentis sage, qui mesurent la facilité pour la méthode locale à déplacer le système entre régions adjacentes. Ces pondérations sont utilisées par l'algorithme de planification.La notion de tâche est formalisée, ce qui permet de traiter plusieurs instances du problème de façon unifiée : les techniques proposées sont illustrées par de nombreux exemples de calcul de trajectoires, par exemple des tâches de coordination et coopération entre manipulateurs et de saisie d'objets.Des modèles géométriques hiérarchiques des solides et des chaines articulées permettent d’accélérer les calculs. Enfin, des résultats sur les trajectoires d'un robot mobile dans le plan sont présentés en annexe.