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Descriptions De Taches En Vue De La Commande Hybride Symetrique Dun Robot Manipulateur A Deux Bras
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Book Synopsis Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras by : Pierre Dauchez
Download or read book Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1990 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras
Download or read book Experimental Robotics written by and published by . This book was released on 1995 with total page 608 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Complex Robotic Systems by : Pasquale Chiacchio
Download or read book Complex Robotic Systems written by Pasquale Chiacchio and published by Springer. This book was released on 1998-04-09 with total page 208 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Robotic systems have proved themselves to be of increasing importance and are widely adopted to substitute for humans in repetitive or hazardous situations. Their diffusion has outgrown the limits of industrial applications in manufacturing systems to co ver all aspects of exploration and servicing in hostile environments such as undersea, outer space, battlefields and nuclear plants. Complex robotic systems - ie robotic systems with a complex structure and architecture - are gaining increasing attention from both the academic community and industrial users. The modelling and control problems for these systems cannot be regarded as simple extensions of those for traditional single manipulators, since additional complexity arises; to accomplish tasks there is the need to ensure co-ordinated motion of the whole system together with management of interaction between each component of the system. This book focuses on two examples of complex robotic systems - namely co-operating manipulators and multi-fingered hands. It is addressed to graduate students as well as to researchers in the field.
Book Synopsis International Journal of Robotics & Automation by :
Download or read book International Journal of Robotics & Automation written by and published by . This book was released on 1992 with total page 220 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book RAIRO. written by and published by . This book was released on 1991 with total page 632 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control by :
Download or read book Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control written by and published by . This book was released on 1996 with total page 422 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré by : Yann Eric Bouffard-Vercelli
Download or read book Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré written by Yann Eric Bouffard-Vercelli and published by . This book was released on 1992 with total page 195 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE OBJECTIF EST L'ASSEMBLAGE PRATIQUE DE DEUX OBJETS TENUS CHACUN PAR UN BRAS MANIPULATEUR. EN VUE DE DEFINIR LES MEILLEURES CONFIGURATIONS D'ASSEMBLAGE, UNE ETUDE SUR LE CONCEPT DE MANIPULABILITE EST ENTREPRISE. UNE SYNTHESE INITIALE PERMET D'INTRODUIRE UNE PONDERATION QUADRATIQUE ET QUELQUES AMELIORATIONS SUPPLEMENTAIRES QUI RENDENT L'ETUDE DE MANIPULABILITE D'UN ROBOT PLUS REPRESENTATIVE. LE CONCEPT EST ALORS ETENDU AU CAS D'UN ROBOT A DEUX BRAS. IL EST ALORS POSSIBLE DE CONFRONTER LA MANIPULABILITE DE CE SYSTEME DANS DIFFERENTES CONFIGURATIONS, A CELLE NECESSAIRE POUR EXECUTER LA TACHE. ENFIN, DES ASSEMBLAGES EXECUTES PAR DEUX PUMA 560 PERMETTENT DE PRESENTER DIVERSES METHODES DE REALISATION PRATIQUE DE LA PHASE D'APPROCHE DES EFFECTEURS ET DE LA PHASE D'INSERTION DE L'ASSEMBLAGE
Book Synopsis Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe by : Philippe Fraisse
Download or read book Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Book Synopsis Proceedings of the 1991 American Control Conference by :
Download or read book Proceedings of the 1991 American Control Conference written by and published by . This book was released on 1991 with total page 1124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives by : Meryem Taghbalout
Download or read book Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives written by Meryem Taghbalout and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans le cadre de ce projet ont été décrites et présentées. Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet Robotix Academy financé par le fonds européen de développement régional INTERREG V-A Grande Région.
Book Synopsis Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras by : Eric Degoulange
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 408 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UNE ETUDE EST MENEE SUR LA COMMANDE D'UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS MAINTENANT UN OBJET, EN VUE DE GERER LA DEFORMATION DE LA CHAINE CINEMATIQUE FERMEE AINSI CONSTITUEE. CE PROBLEME GENERAL EST TRAITE A TRAVERS DEUX APPLICATIONS: LA DEFORMATION CONTROLEE D'UN OBJET FLEXIBLE MANIPULE PAR LES DEUX BRAS, ET LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES DEUX BRAS EXERCANT DES EFFORTS IMPORTANTS SUR UN OBJET RIGIDE. LES SOLUTIONS PROPOSEES DANS CHACUN DES CAS REPOSENT SUR LA DETERMINATION DE COMMANDES EN EFFORT. LES PRINCIPES DEVELOPPES SONT VALIDES A L'ISSUE D'EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR DEUX SITES REELS, L'UN CONSTITUE DE DEUX ROBOTS PUMA 560 UTILISES POUR LA DEFORMATION D'OBJETS ET L'AUTRE CONSTITUE DE DEUX ROBOTS GMF DE FORTE CHARGE UTILISES DANS LE CADRE D'UNE OPERATION DE RIVETAGE EN INDUSTRIE AERONAUTIQUE, NECESSITANT LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES BRAS. DANS CE DERNIER CAS, AFIN D'OBTENIR UN GRAIN DE TEMPS SUFFISANT POUR ENVISAGER SON UTILISATION EN PRODUCTION, UNE SOLUTION METTANT EN UVRE UN MODELE DE REFERENCE N'UTILISANT PAS DE MESURE D'EFFORT EST EGALEMENT PROPOSEE
Book Synopsis Étude de la commande de deux robots manipulateurs lors de taches coordonnées by : Pierre Dauchez
Download or read book Étude de la commande de deux robots manipulateurs lors de taches coordonnées written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1983 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La coopération de robots est définie et appliquée tout d'abord a la saisie correcte d'objets: une méthode de détermination automatique des manipulations a effectuer est proposée. On étudie ensuite la coordination des organes terminaux de deux manipulateurs. Le mode de commande développe utilise le modèle cinématique, et fait appel a une description de la tache dans un repère mobile, lie a l'un des manipulateurs. On considère également le problème du transport d'un objet par deux robots: une commande géométrique et une commande cinématique sont proposées. Enfin une expérience d'assemblage complexe avec deux robots flexibles (ma-23) est décrite
Book Synopsis Commande de robots manipulateurs dans l'espace des quaternions duaux by : Hoang Lan Pham
Download or read book Commande de robots manipulateurs dans l'espace des quaternions duaux written by Hoang Lan Pham and published by . This book was released on 2013 with total page 145 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet ANR ASSIST portant sur le développement d'un robot assistant à deux bras, chacun équipé d'une main. Nous nous intéressons particulièrement au contrôle des bras pour effectuer des tâches de manipulation. Dans ce contexte, une tâche est constituée d'un grand nombre d'étapes : approche de l'objet, saisie, manipulation à un ou deux bras (ouverture d'un bocal, par exemple), transfert vers un humain, dépose, etc. Chaque étape nécessite un contrôle soit en position, soit en force, soit en vision, ou encore selon plusieurs modes à la fois. L'emploi d'une structure de contrôle qui puisse commuter aisément d'un mode à l'autre est nécessaire. De plus, l'utilisation d'une main lors de la saisie, au lieu d'une simple pince, impose une configuration particulière de la main en fonction de la forme de l'objet, c'est-à-dire impose non seulement sa position mais aussi son orientation. Différentes représentations de la position et de l'orientation de l'organe terminal d'un bras manipulateur dans l'espace ont été étudiées. Suivant cette analyse, nous avons développé une nouvelle structure de commande basée sur les quaternions duaux permettant de contrôler simultanément la position et l'orientation de l'effecteur. Cette solution est proposée en cinématique, en dynamique et également à la commande référencée vision. Des simulations et des expérimentations sur différents robots permettent de valider ces méthodes.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS by : VERONIQUE.. PERDEREAU
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Book Synopsis Commande hybride position/force d'un robot à deux bras by : René Jourdan
Download or read book Commande hybride position/force d'un robot à deux bras written by René Jourdan and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Commande en effort d'un robot manipulateur a deux bras by : Eric Degoulange
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur a deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur by : Lionel Lapierre
Download or read book Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur written by Lionel Lapierre and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
