CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS

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ISBN 13 : 9782726109090
Total Pages : 164 pages
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Book Synopsis CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : Gilles Guyot

Download or read book CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Gilles Guyot and published by . This book was released on 1995 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE

L'étalonnage des robots manipulateurs industriels

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Publisher : Lavoisier
ISBN 13 : 2746295245
Total Pages : 354 pages
Book Rating : 4.7/5 (462 download)

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Book Synopsis L'étalonnage des robots manipulateurs industriels by : MAURINE Patrick

Download or read book L'étalonnage des robots manipulateurs industriels written by MAURINE Patrick and published by Lavoisier. This book was released on 2013-03-01 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.

Modeling, Identification and Control of Robots

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Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.0/5 (85 download)

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Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil

Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Contribution a la modelisation geometrique et a l'etalonnage des robots series et paralleles

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Book Synopsis Contribution a la modelisation geometrique et a l'etalonnage des robots series et paralleles by : Ovidiu Dragos Murareci

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ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES

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Total Pages : 180 pages
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Book Synopsis ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES by : DAVID.. DANEY

Download or read book ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES written by DAVID.. DANEY and published by . This book was released on 2000 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.

Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles

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Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131500480
Total Pages : 156 pages
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Book Synopsis Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles by : David Corbel

Download or read book Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles written by David Corbel and published by Omniscriptum. This book was released on 2015-08-24 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."

Contribution a la modelisation geometrique et dinamique des robots manipulateurs a structure de chaine cinematique simple ou complexe

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Total Pages : 203 pages
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Book Synopsis Contribution a la modelisation geometrique et dinamique des robots manipulateurs a structure de chaine cinematique simple ou complexe by : Saïd M. Megahed

Download or read book Contribution a la modelisation geometrique et dinamique des robots manipulateurs a structure de chaine cinematique simple ou complexe written by Saïd M. Megahed and published by . This book was released on 1984 with total page 203 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Contribution à la modélisation géométrique et dynamique des robots manipulateurs à structure de chaîne cinématique simple ou complexe

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Total Pages : 3 pages
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Book Synopsis Contribution à la modélisation géométrique et dynamique des robots manipulateurs à structure de chaîne cinématique simple ou complexe by : Sai͏̈d Mohamed Megahed

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Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels

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Total Pages : 163 pages
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Book Synopsis Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels by : Patrick Maurine

Download or read book Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels written by Patrick Maurine and published by . This book was released on 1996 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETUDE PRESENTEE DANS CETTE THESE CONCERNE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS INDUSTRIELS. SONT TOUT D'ABORD PRESENTES, AUX REGARDS DES NOMBREUX TRAVAUX DEJA REALISES DANS LE DOMAINE, LES PRINCIPES ET LES METHODES RELATIFS A LA MISE EN UVRE D'UNE PROCEDURE D'ETALONNAGE DANS UN CONTEXTE INDUSTRIEL. LE PROBLEME LIE A LA PHASE D'ACQUISITION DES MESURES EST MIS EN EVIDENCE. SON ANALYSE A ABOUTI A LA SYNTHESE DE DEUX METHODOLOGIES D'ETALONNAGE DONT LES FINALITES SONT D'UNE PART, L'INDEXATION DU ROBOT DANS SA CELLULE ET L'IDENTIFICATION DES OFFSETS DU PORTEUR ET D'AUTRE PART, L'IDENTIFICATION SOUS CONTRAINTE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DE LA CELLULE. AU TRAVERS DE CES METHODOLOGIES, L'OBJECTIF CHERCHE EST DE MINIMISER LE COUT, LA DUREE ET LA COMPLEXITE DE LA PHASE DE MESURE. CECI S'EST TRADUIT PAR L'UTILISATION D'UN MEME CAPTEUR DE DISTANCE PLACE SUR L'OUTIL PERMETTANT POUR LA PREMIERE METHODOLOGIE DE DETECTER DES CIBLES LOCALISEES DANS LE VOLUME DE TRAVAIL DU ROBOT ET POUR LA DEUXIEME METHODE D'IMPOSER A UN POINT DONNE DE L'OUTIL UNE CONTRAINTE DE POSITIONNEMENT DE MANIERE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT. POUR CHACUNE DES METHODES, LE MODELE D'ERREURS EST DEDUIT SOIT, DE LA GEOMETRIE DES CIBLES UTILISEES SOIT, DE L'EQUATION DE LA CONTRAINTE REALISEE. L'OBSERVABILITE DES PARAMETRES DU MODELE EST ETUDIEE ET LES PREMIERS RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES ET INTERPRETES

Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles

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Total Pages : 128 pages
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Book Synopsis Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles by : David Corbel

Download or read book Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles written by David Corbel and published by . This book was released on 2008 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée. Tout d'abord, l'étalonnage géométrique classique d'un robot Delta linéaire puis du premier prototype du robot Par4 sont présentés. Cette méthode, bien qu'efficace dans le cas de problèmes quasi-statiques, s'avère insuffisante lorsque des efforts appliqués sur la structure du robot entraînent des déformations de celui-ci. Le cas des robots parallèles à redondance d'actionnement présente ainsi la particularité d'être difficile à étalonner car des contraintes internes peuvent apparaître dans ces mécanismes et déformer leur structure. C'est pourquoi une méthode pour transformer la redondance d'actionnement en redondance cinématique a été proposée. La redondance métrologique a également été étudiées et plusieurs méthodes tirant profit de cette redondance ont été analysées et testées. Enfin, le concept de dissociation entre l'actionnement et la mesure est introduit. Ce concept, novateur en robotique parallèle, repose sur la séparation entre la transmission du mouvement et des efforts et la mesure de l'état du robot. Ce concept a été appliqué sur une machine-outil à structure parallèle et un prototype a été réalisé. Des lois de commande ont été testées et les résultats en termes d'amélioration de la précision sont présentés

Contribution à la modélisation et à l' étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle

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Total Pages : 165 pages
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Book Synopsis Contribution à la modélisation et à l' étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle by : Dominique Deblaise

Download or read book Contribution à la modélisation et à l' étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle written by Dominique Deblaise and published by . This book was released on 2006 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le but d’améliorer la précision de positionnement statique des manipulateurs à structure parallèle, nous proposons pour ces structures un modèle qui n’est plus uniquement géométrique, mais élasto-géométrique. Les paramètres de ce modèle sont identifiés au cours d’une phase d’étalonnage dédiée. Ces stratégies de modélisation et d’étalonnage sont appliquées à une structure parallèle Delta. La modélisation géométrique faisant intervenir 42 paramètres, intègre de possibles défauts de géométries des parallélogrammes. Le modèle de déformation élastique proposé est fondé sur une analyse de la rigidité des structures parallèles par éléments finis qui, grâce à 6 paramètres préalablement identifiés, prend en compte la raideur des liaisons passives de la structure. Des validations expérimentales montrent que l’identification des paramètres de ce modèle élasto-géométrique permet d’accroître la précision de positionnement statique de la structure, et ce, quel qu’en soit son chargement.

Modeling Identification and Control of Robots

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Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 9781560329831
Total Pages : 508 pages
Book Rating : 4.3/5 (298 download)

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Book Synopsis Modeling Identification and Control of Robots by : Wisama Khalil

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Principles of Radar and Sonar Signal Processing

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Publisher : Artech House
ISBN 13 : 9781608071357
Total Pages : 422 pages
Book Rating : 4.0/5 (713 download)

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Book Synopsis Principles of Radar and Sonar Signal Processing by : Chevalier François Le

Download or read book Principles of Radar and Sonar Signal Processing written by Chevalier François Le and published by Artech House. This book was released on 2002 with total page 422 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Proof Theory and Automated Deduction

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Author :
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9781402003684
Total Pages : 448 pages
Book Rating : 4.0/5 (36 download)

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Book Synopsis Proof Theory and Automated Deduction by : Jean Goubault-Larrecq

Download or read book Proof Theory and Automated Deduction written by Jean Goubault-Larrecq and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2001-11-30 with total page 448 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Interest in computer applications has led to a new attitude to applied logic in which researchers tailor a logic in the same way they define a computer language. In response to this attitude, this text for undergraduate and graduate students discusses major algorithmic methodologies, and tableaux and resolution methods. The authors focus on first-order logic, the use of proof theory, and the computer application of automated searches for proofs of mathematical propositions. Annotation copyrighted by Book News, Inc., Portland, OR

Global Warming and Climate Change

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Publisher : Referencepoint Press
ISBN 13 : 9781601520197
Total Pages : 118 pages
Book Rating : 4.5/5 (21 download)

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Book Synopsis Global Warming and Climate Change by : Emma Carlson Berne

Download or read book Global Warming and Climate Change written by Emma Carlson Berne and published by Referencepoint Press. This book was released on 2008 with total page 118 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Throughout the world, the cause and impact of global warming and climate change is being passionately debated. While many claim that a climate crisis is imminent if greenhouse gases are not curbed, others argue that the effects have been overblown. Through objective overviews, primary sources, and full-color illustrations, this title will examine What Is Global Warming and Climate Change? What Are the Consequences of Global Warming? What Are the Controversies Surrounding Global Warming? What Are the Solutions for Global Warming?

Logic for Computer Science

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Publisher : Courier Dover Publications
ISBN 13 : 0486780821
Total Pages : 532 pages
Book Rating : 4.4/5 (867 download)

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Book Synopsis Logic for Computer Science by : Jean H. Gallier

Download or read book Logic for Computer Science written by Jean H. Gallier and published by Courier Dover Publications. This book was released on 2015-06-18 with total page 532 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This advanced text for undergraduate and graduate students introduces mathematical logic with an emphasis on proof theory and procedures for algorithmic construction of formal proofs. The self-contained treatment is also useful for computer scientists and mathematically inclined readers interested in the formalization of proofs and basics of automatic theorem proving. Topics include propositional logic and its resolution, first-order logic, Gentzen's cut elimination theorem and applications, and Gentzen's sharpened Hauptsatz and Herbrand's theorem. Additional subjects include resolution in first-order logic; SLD-resolution, logic programming, and the foundations of PROLOG; and many-sorted first-order logic. Numerous problems appear throughout the book, and two Appendixes provide practical background information.

Modern Radar Detection Theory

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Publisher : IET
ISBN 13 : 1613531990
Total Pages : 395 pages
Book Rating : 4.6/5 (135 download)

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Book Synopsis Modern Radar Detection Theory by : Antonio De Maio

Download or read book Modern Radar Detection Theory written by Antonio De Maio and published by IET. This book was released on 2015-11-25 with total page 395 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modern radar detection is the new frontier for advanced radar systems capable of operating in challenging scenarios with a plurality of interference sources, both manmade and natural. Written by top researchers and recognized leaders in the field, this is the first book to provide a comprehensive understanding of the current research trends in modern radar detection. It updates readers with the latest radar signal processing algorithms now capable with high-speed computer chips and sophisticated programs. It also includes examples and applications from real systems. This is essential reading for radar systems design engineers within aerospace companies, military radar engineers, and aerospace contractors/consultants.