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Author : Sada Wane
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution au pilotage des robots mobiles written by Sada Wane and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Lobna Amouri-Jmaiel
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (835 download)
Download or read book Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues written by Lobna Amouri-Jmaiel and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d'intégrer la commande floue ainsi qu'un algorithme d'évitement d'obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l'approche développée.
Author : Hans-Joachim von der Hardt
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution au pilotage et a la localisation d'un robot mobile written by Hans-Joachim von der Hardt and published by . This book was released on 1997 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Mohamed Elarbi Boudihir
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution au guidage des robots mobiles par vision written by Mohamed Elarbi Boudihir and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne l'étude et le développement d'une architecture logicielle d'un système de vision pour le guidage d'un robot mobile dans un milieu extérieur. Ce système est composé de différents modules assurant chacun une tache spécifique, et l'ensemble des taches est coordonné par un module central jouant le rôle de superviseur. Dans cette étude, l'accent est principalement mis sur le module d'analyse de scène qui est basé sur un algorithme de détection des éléments linéaires dans l'image numérique. Ce module est fonctionnel sous deux modes différents: la phase initiale qui consiste en un traitement de l'image entière pour initialiser la navigation, et la phase de suivi continu qui assure le traitement sur des fenêtres extraites des images prises périodiquement. Pour diminuer le risque d'erreur lié à ce type de technique, une carte détaillée de l'environnement à été établie dans le but de réaliser une prédiction de scène à partir de données visuelles. La scène est utilisée pour valider les éléments détectés au niveau du module de la base de connaissance. Ce dernier établit un raisonnement à partir des informations acquises et prédites pour construire un modèle de la scène. Le module de pilotage génère à partir de ce modèle une trajectoire constituée d'une suite de segments de droite qui sont ensuite interprétés séquentiellement par le dispositif de navigation
Author : Horst von der Hardt
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (141 download)
Download or read book Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile written by Horst von der Hardt and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Nassim Mattar
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ISBN 13 :
Total Pages : 386 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la conception et à la mise en oeuvre de robots mobiles written by Nassim Mattar and published by . This book was released on 1985 with total page 386 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Etat de la science robotique. La locomotion artificielle. Conception générale des robots hexapodes H1 et H2. Conception générale des compilateurs. Compilateur d'allures AUCMP1. Compilateur d'allures AUCMP2. Compilateur multicible. Pilotage et équilibre
Author : Mohammed Tounsi
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution a l'etude des robots mobiles written by Mohammed Tounsi and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : HANS JOACHIM.. VON DER HARDT
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ISBN 13 :
Total Pages : 202 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE written by HANS JOACHIM.. VON DER HARDT and published by . This book was released on 1997 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITENT DES PROBLEMES RELATIFS AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. LE SYSTEME DE PILOTAGE DEVELOPPE PERMET D'ASSERVIR UN VEHICULE DE TYPE FAUTEUIL ROULANT ELECTRIQUE SUR DES TRAJECTOIRES DE REFERENCE COMPOSEES DE SEGMENTS RECTILIGNES ET DE SEGMENTS EN FORME DE SPLINES POLAIRES. LA LOCALISATION RELATIVE DU ROBOT MOBILE EST ASSUREE PAR UN SYSTEME MULTICAPTEUR CONSTITUE DE DEUX CODEURS INCREMENTAUX (ODOMETRIE), UN GYROMETRE ET UN MAGNETOMETRE. LE CALIBRAGE ETANT PRIMORDIAL POUR LES PERFORMANCES DU SYSTEME MULTICAPTEUR, UNE METHODE D'AUTOCALIBRAGE EST DEVELOPPEE PERMETTANT D'EXECUTER SIMULTANEMENT ET DE MANIERE AUTOMATIQUE LE CALIBRAGE DE TOUS LES CAPTEURS. LA REDONDANCE DES DONNEES SENSORIELLES EST EXPLOITEE AFIN D'IDENTIFIER LES PARAMETRES DU SYSTEME QUI SONT A PRIORI INCONNUS. L'ESTIMATION DE L'ETAT DU ROBOT MOBILE EST REALISEE PAR UN FILTRE DE KALMAN ETENDU DEVELOPPE POUR LE TRAITEMENT SEQUENTIEL DES DONNEES SENSORIELLES. LES ALGORITHMES PRESENTES ONT ETE IMPLANTES ET VALIDES SUR LA PLATE-FORME EXPERIMENTALE ROMANE. MOTS-CLES : ROBOT MOBILE, LOCALISATION, PILOTAGE, SYSTEME MULTICAPTEUR, FUSION DE DONNEES, FILTRE DE KALMAN.
Author : Lionel Marcé
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ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (495 download)
Download or read book Contribution à l'autonomie des robots mobiles written by Lionel Marcé and published by . This book was released on 1984 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : MOHAMMED.. TOUNSI
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ISBN 13 :
Total Pages : 219 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE DES ROBOTS MOBILES written by MOHAMMED.. TOUNSI and published by . This book was released on 1995 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS MOBILES, CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, ONT LA PARTICULARITE MAJEURE D'ETRE REGIS PAR DES EQUATIONS DE CONTRAINTES NON HOLONOMES DUES AUX CONTACTS DES ROUES AVEC LE SOL. CES CONTRAINTES IMPLIQUENT, POUR CERTAINES STRUCTURES DE ROBOTS, UNE RESTRICTION SUR LEUR CAPACITE DE DEPLACEMENT. CETTE RESTRICTION QUI EMPECHE LES ROBOTS MOBILES D'AVOIR DES MOUVEMENTS EN CRABE EST GENERALEMENT APPELEE CONTRAINTE DE NON HOLONOMIE. LA NON HOLONOMIE D'UN ROBOT MOBILE COMPLIQUE LA GENERATION DE MOUVEMENTS REALISABLES, ELLE NECESSITE UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE SPECIFIQUES DES BOUCLES DE COMMANDES PAR RETOUR D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE NON HOLONOME RESIDE DANS LE FAIT QU'IL N'EXISTE PAS DE RETOUR D'ETAT CONTINU CAPABLE DE CONDUIRE LE ROBOT A UNE POSITION ET UNE ORIENTATION DESIREES ET CELA QUELLES QUE SOIENT SA POSITION ET SON ORIENTATION INITIALES. PAR CONTRE, SI ON GENERE UN MOUVEMENT DIT DE REFERENCE PERMETTANT D'ATTEINDRE LA POSITION ET L'ORIENTATION DESIREES, ALORS IL EST POSSIBLE DE TROUVER UN RETOUR D'ETAT STABLE PERMETTANT AU ROBOT DE SUIVRE CETTE CONSIGNE. DANS CETTE THESE, NOUS TRAITONS TOUTES LES ETAPES NECESSAIRES POUR DEVELOPPER UN MODULE ROBUSTE DE COMMANDE DE MOUVEMENTS DANS L'ESPACE CARTESIEN POUR LE ROBOT MELODY (MOBILE D'EXTERIEUR A LOCALISATION DYNAMIQUE) DU L.A.N. CES ETAPES SONT LES SUIVANTES: ? ELABORATION D'UN MODELE DYNAMIQUE REALISTE QUI TIENT COMPTE DES FROTTEMENTS DES ROUES, AINSI QUE DES CONTRAINTES CINEMATIQUES SUBIES PAR LE ROBOT. ? DEVELOPPEMENT D'UN MODULE DE PLANIFICATION DE CHEMINS ET DE GENERATION DE MOUVEMENTS PROPRE AUX ROBOTS DE TYPE MELODY. ? IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT MELODY. ? MISE EN UVRE SUR MELODY D'UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE. COMPARAISON DES PERFORMANCES OBTENUES AVEC ET SANS MODELE DYNAMIQUE. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT QUE LA PRISE EN COMPTE D'UN GENERATEUR DE MOUVEMENT ADAPTE ET LA MISE EN UVRE DE LOIS DE COMMANDES UTILISANT LE MODELE DYNAMIQUE PERMET D'AMELIORER DE MANIERE SIGNIFICATIVE LES PERFORMANCES DE POURSUITE CARTESIENNE DU ROBOT
Author : Johan Girault
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ISBN 13 :
Total Pages : 134 pages
Book Rating : 4.:/5 (128 download)
Download or read book Conception formelle du pilotage d'une flotte de robots mobiles written by Johan Girault and published by . This book was released on 2015 with total page 134 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Benoît Thuilot
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution a la modelisation et a la commande de robots mobiles a roues written by Benoît Thuilot and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Abdelhamid Tayebi
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution a la commande des robots mobiles non-holonomes written by Abdelhamid Tayebi and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society
Publisher : Institute of Electrical & Electronics Engineers(IEEE)
ISBN 13 : 9780780321304
Total Pages : 874 pages
Book Rating : 4.3/5 (213 download)
Download or read book 1994 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics written by IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society and published by Institute of Electrical & Electronics Engineers(IEEE). This book was released on 1994 with total page 874 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Nicolas Morette
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (758 download)
Download or read book Contribution à la navigation de robots mobiles written by Nicolas Morette and published by . This book was released on 2009 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile autonome requiert la réalisation coordonnée de tâches de commande et de perception de l'environnement. Parmi celles-ci, la navigation joue un rôle de pivot dans l'interaction du robot avec son terrain d'évolution. Elle consiste en la détermination de trajectoires réalisables par le robot pour suivre un chemin préétabli, tout en assurant la non collision avec les obstacles, mobiles ou fixes. Pour effectuer cette tâche, notre approche s'appuie sur le modèle cinématique direct du véhicule pour générer des trajectoires admissibles par le robot. En premier lieu, une trajectoire de référence est construite à partir du chemin à suivre. Le problème de navigation est alors modélisé sous la forme d'un problème d'optimisation sous contraintes dont la fonction coût quantifie l'écart entre la trajectoire prédite du robot et la trajectoire de référence. Les obstacles sont intégrés sous forme de contraintes en pénalisant le critère, et sa minimisation détermine la commande optimale à appliquer. Cette navigation par commande prédictive nous permet d'anticiper les mouvements de contournement d'obstacles sur l'horizon de prédiction choisi, tout en gardant une certaine réactivité vis-à-vis de la dynamique des obstacles et du robot. En outre, l'utilisation de familles de trajectoires paramétrées permet de maitriser le comportement du véhicule.
Author : Mathieu Deremetz
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Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (11 download)
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.
Author : Guy Timon
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution a l'efficience des systemes de robots de transport par integration des phases de conception du circuit d'evolution, de simulation et de pilotage temps reel written by Guy Timon and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
