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Contribution A La Realisation Dun Capteur De Vision 3d Pour Systemes Embarques Cooperation Entre Traitements Passifs Pour La Detection Des Pietons Dans Un Environnement Urbain
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Book Synopsis Contribution à la réalisation d'un capteur de vision 3D pour systèmes embarqués : coopération entre traitements passifs pour la détection des piétons dans un environnement urbain by : David Lefee
Download or read book Contribution à la réalisation d'un capteur de vision 3D pour systèmes embarqués : coopération entre traitements passifs pour la détection des piétons dans un environnement urbain written by David Lefee and published by . This book was released on 2005 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la conception d'un capteur de vision 3D pour la conduite automobile, nous présentons une approche coopérative pour la détection de piéton. Celle-ci a été conçue en intégrant deux processus différents : le premier intègre des traitements monoculaires et le second, des traitements stéréoscopiques. A partir du modèle de piéton utilisé par les traitements monoculaires, il en résulte des rectangles englobant les piétons. Cependant, de fausses détections peuvent survenir suite à la présence d'objet dont les caractéristiques sont similaires à celles d'un piéton. En effet, les traitements monoculaires ne sont pas capables de prendre en compte toutes les caractéristiques des piétons, notamment les caractéristiques 3D. De plus, la distance des piétons n'est pas calculée précisément. Ces problèmes sont résolus en utilisant un second processus qui intègre des traitements stéréoscopiques dans lequel sont implémentés des algorithmes robustes et auto-adaptatifs fournissant une carte de profondeur des contours caractéristiques. La coopération entre les deux processus consiste premièrement à valider les rectangles englobant par la présence des courbes verticales 3D. Les informations de profondeur de ces courbes 3D permettent également de retrouver précisément la distance des objets et ainsi de reconstruire les rectangles englobant, issus des traitements monoculaires. Dans une deuxième étape, différentes sources de primitives sont fusionnées. Un taux de croyance relatif à la présence ou non des piétons est alors obtenu. Puis, dans une troisième étape, deux images acquises à des instants successifs sont utilisées afin de retrouver les piétons qui n'auraient pas été détectés, ainsi que pour lever les ambiguïtés sur les piétons. Le filtre de Kalman est alors utilisé pour suivre le déplacement temporel de ces piétons dans la scène. La robustesse et la fiabilité des algorithmes sont étudiés à partir de scènes réelles possédant des conditions de visibilité différentes.
Book Synopsis Contribution à la conception et réalisation d'un capteur de vision 3D intégré by : Anthony Kolar
Download or read book Contribution à la conception et réalisation d'un capteur de vision 3D intégré written by Anthony Kolar and published by . This book was released on 2009 with total page 194 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La nécessité d'avoir des systèmes capables de percevoir le relief est apparue dès le début de la photographie. Cette nécessité a conduit à la réalisation des dispositifs macroscopiques qui avaient tous comme point commun la perception du relief de l'environnement humain. Ces systèmes utilisent diverses méthodes de reconstruction: stéréoscopie passive ou active, temps de vols, etc. Les avancées technologiques laissent entrevoir la possibilité de réaliser des systèmes intégrés de vision en trois dimensions sur puce. Cela ouvre de nouveaux champs applicatifs, comme la vision précise en trois dimensions in vivo dans le corps humain lors d'examen de type endoscopique. A ce jour peu de travaux tendent à concevoir un capteur intégré polyvalent malgré les avantages évidents pour ces nouvelles applications. Jusque là, la principale restriction était due à la taille, à la vitesse de fonctionnement ou à la consommation des appareils. Pour répondre aux besoins d'applications émergentes telles que l'endoscopie 3D, le projet Cyclope a été lancé. Il s'agit d'une action de recherche au sein de laquelle est étudiée la conception d’un capteur de vision 3D intégré temps-réel avec des capacités de communication sans fil basées sur la stéréoscopie active. Ce capteur est alors capable de fournir une représentation texturée en trois dimensions d'une scène. Cette thèse traite de l'analyse des solutions envisageables pour la réalisation d'une instrumentation d'acquisition et de projection du motif et de sa mise en oeuvre. La principale contrainte de notre application consiste en l'acquisition quasi simultanée de la texture de l'image dans le spectre du visible et du motif projeté. Ayant opté pour un laser pulsé dont sa longueur d'onde est dans le proche infrarouge, pour ne pas dénaturer la scène, plusieurs solutions étaient possibles. Malheureusement, aucune d'entre elles n'étaient pleinement satisfaisante. Dans ce contexte, j'ai opté pour une approche d'acquisition énergétique et temporelle basée sur l'existence d'un gap énergétique entre la scène et le motif projeté à cette longueur d'onde. Un démonstrateur macroscopique a été réalisé afin de valider notre approche et d'estimer ces performances. L'ensemble est composé d'une caméra CMOS dotée de CAN 8 bits externe, d'un projecteur de motif infrarouge générant une matrice de 49 points, d'une carte FPGA Xilinx Virtex2Pro et d'un module de communication sans fil ZIGBEE. Sur le FPGA est mis en oeuvre les architectures de contrôle et de synchronisation, de pré-traitements, de reconstruction et de communication. Les performances du systèmes ont été évaluées selon trois axes distincts: les performances de la séparation motif/arrière plan pour différentes conditions d'utilisation, l'impact de la méthode sur la précision de la reconstruction et enfin l'estimation de la consommation énergétique globale du système pour plusieurs cibles.
Book Synopsis Contribution à l'intégration des machines à vecteurs de support au sein d'un capteur de vision 3D intégré by : Jad Ayoub
Download or read book Contribution à l'intégration des machines à vecteurs de support au sein d'un capteur de vision 3D intégré written by Jad Ayoub and published by . This book was released on 2011 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La reconnaissance d'objets tridimensionnels est un problème important dans le domaine de vision artificielle. Il a attiré l'attention de beaucoup de chercheurs pendant les deux dernières décades. Il y a beaucoup d'applications dans la vie réelle, telles que l'endoscopie, la cartographie de zones difficilement accessibles ou bien encore les micro-drones qui peuvent tirer avantage d'avoir la possibilité de reconstruire et de reconnaitre leur environnement en 3D. Les systèmes existants permettant ces traitements sont trop encombrant et énergivores pour satisfaire les contraintes liées à ces applications qui sont utilisées dans des systèmes embarqués. Malgré les nombreuses méthodes proposées, une solution efficace et complète pour ce problème n'a pas encore été trouvée. Pour répondre aux besoins de ces applications, nous présentons dans ce mémoire le projet Cyclope, un capteur de vision 3D intégré sans fil. Ce capteur se base sur la vision stéréoscopique active pour restituer le relief en 3D, et sur les machines à vecteurs de supports pour la discrimination des objets. L'architecture que nous proposons pour réaliser un tel capteur satisfait aux contraintes définies dans le cadre du projet : fort degré d'intégration, grande précision, traitement temps réel, et faible consommation.
Book Synopsis CONTRIBUTION A LA REALISATION D'UN CAPTEUR DE VISION 3-D PAR STEREOVISION PASSIVE by : THIERRY.. QUIGUER
Download or read book CONTRIBUTION A LA REALISATION D'UN CAPTEUR DE VISION 3-D PAR STEREOVISION PASSIVE written by THIERRY.. QUIGUER and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE S'INSCRIVENT DANS UN PROJET GENERAL D'APPREHENSION DE L'ENVIRONNEMENT TRI-DIMENSIONNEL, D'UN ENGIN MOBILE, A L'AIDE D'UN SYSTEME D'ACQUISITION STEREOSCOPIQUE PASSIF. NOTRE OBJECTIF EST DE REALISER UN CAPTEUR INTELLIGENT DE VISION 3-D PASSIF. DANS LE CADRE DE CE PROJET, NOTRE RECHERCHE CONSISTE A ELABORER UNE ALGORITHMIE POUR SOLUTIONNER LA PREMIERE PHASE DU CALCUL STEREOSCOPIQUE: LA SEGMENTATION DES IMAGES. L'ENVIRONNEMENT APPLICATIF DE NOTRE CAPTEUR, LE GUIDAGE D'ENGINS MOBILES, REQUIERT DE NOS ALGORITHMES DES CALCULS RAPIDES ET AUTOMATIQUES AFIN DE S'ADAPTER EN LIGNE AUX VARIATIONS DU MILIEU AMBIANT (CHANGEMENT D'ECLAIRAGE, APPARITION SOUDAINE D'UN NOUVEL OBSTACLE, ETC...). NOTRE DEMARCHE DE RECHERCHE ALGORITHMIQUE, POUR INTEGRER SIMULTANEMENT LES CONTRAINTES DE RAPIDITE ET D'AUTOMATICITE, ABOUTIT PREMIEREMENT, AU CHOIX D'UN MODELE SPECIFIQUE D'ACQUISITION ET DEUXIEMEMENT, AU DEVELOPPEMENT D'UN NOUVEAU CONCEPT QUE NOUS NOMMONS CONCEPT DES DECLIVITES. CE DERNIER EST A LA BASE DES ALGORITHMES ORIGINAUX QUE NOUS AVONS DEVELOPPES ET QUI SONT DECRITS DANS CE MEMOIRE. LES RESULTATS OBTENUS REVELENT QUE L'OBJECTIF D'INTEGRATION SIMULTANEE DES CONTRAINTES (I.E. RAPIDITE ET AUTO-ADAPTATIVITE) EST ATTEINT. DE PLUS, NOUS MONTRONS QUE NOS ALGORITHMES SONT UTILISABLES DANS UN CONTEXTE DIFFERENT DE CELUI DE LA STEREOVISION, EN SEGMENTANT DES IMAGES ISSUES DE DIVERS ENVIRONNEMENTS DE TRAVAIL (CARACTERISATION DE MATERIAUX, RECONNAISSANCE DE CARACTERES, EXTRACTION DE CELLULES A PARTIR DE VUES BIOLOGIQUES, ETC...). NOS ALGORITHMES CONVIENNENT A DE NOMBREUSES APPLICATIONS EN TRAITEMENT DE L'IMAGE
Book Synopsis Etude d'une architecture de traitement pour un capteur intégré de vision 3D by : Tarik Graba
Download or read book Etude d'une architecture de traitement pour un capteur intégré de vision 3D written by Tarik Graba and published by . This book was released on 2006 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur l'étude d'une architecture pour la vision en 3D dans un capteur intégré. L'évolution des technologies et de la densité d'intégration des circuits électroniques permet d'envisager de nouveaux systèmes intégrés capables de réaliser l'acquisition, le traitement et la transmission de données. Grâce à cette évolution nous avons envisagé la réalisation d'un capteur actif de vision 3D intégré. Ce capteur de vision active a pour fonction la restitution du relief en repoussant les limites des systèmes existants. Ceci permet d'entrevoir de nouvelles applications où la taille, la précision, les temps de traitement ou la consommation électrique sont des contraintes fortes. Nous proposons dans ce manuscrit, la structure globale du capteur, une méthode pour la reconstruction du relief, une architecture pour une exécution efficace de cette méthode ainsi que la réalisation d'un démonstrateur permettant de valider expérimentalement les concepts présentés.
Book Synopsis SYSTEME DE VISION STEREOSCOPIQUE A BASE DE RETINES ELECTRONIQUES VLSI CMOS by : BOGDAN.. ARION
Download or read book SYSTEME DE VISION STEREOSCOPIQUE A BASE DE RETINES ELECTRONIQUES VLSI CMOS written by BOGDAN.. ARION and published by . This book was released on 1996 with total page 193 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA VISION ARTIFICIELLE 3D EST UN ATOUT MAJEUR POUR LA VOITURE DE DEMAIN. POUR LES FUTURS VEHICULES INTELLIGENTS EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT COMPLEXE ET FORTEMENT DYNAMIQUE, LES SYSTEMES EMBARQUES TEMPS REEL POUR LA DETECTION D'OBSTACLES CONSTITUENT A L'HEURE ACTUELLE L'UN DES SUJETS LES PLUS CHAUDS DE LA RECHERCHE APPLIQUEE. CETTE THESE PROPOSE UNE SOLUTION COMPLETE DE TYPE STEREOVISION PASSIVE POUR CE PROBLEME, DE LA MISE AU POINT D'UN ALGORITHME DE STEREOVISION (BASE SUR LES TRAVAUX DU CHERCHEUR AMERICAIN DAVID MARR) ET JUSQU'A SON IMPLANTATION MATERIELLE SOUS LA FORME D'UN ENSEMBLE DE DEUX CIRCUITS INTEGRES ANALOGIQUES VLSI CMOS SPECIFIQUES. AU NIVEAU ALGORITHMIQUE, IL S'AGIT D'UNE APPROCHE DE TYPE MISE EN CORRESPONDANCE DE PRIMITIVES STEREOSCOPIQUES BASEES SUR L'EXTRACTION D'EXTREMA LOCAUX (MIN ET MAX) APRES UN FILTRAGE SPATIO-TEMPOREL (LAPLACIEN DE GAUSS) DES IMAGES ACQUISES. L'ADAPTATION DE CE FILTRE A LA DISPARITE MAXIMALE RECHERCHEE PERMET EN OUTRE LA LOCALITE DES TRAITEMENTS D'APPARIEMENT. CET ALGORITHME, VALIDE TOUT D'ABORD PAR DE NOMBREUSES SIMULATIONS SUR DES SEQUENCES D'IMAGES REELLES PRISES SUR L'AUTOROUTE, A ETE ENSUITE INTEGRE SOUS LA FORME D'UN SYSTEME MONOLITHIQUE ANALOGIQUE VLSI CMOS DE TYPE RETINE ELECTRONIQUE, DE DIMENSIONS 8MMX3MM DANS UNE TECHNOLOGIE CMOS DOUBLE POLY MIETEC 2,4UM SOUS CADENCE. CETTE SOLUTION CELLULAIRE, ALLIANT ACQUISITION ET TRAITEMENT D'IMAGES SUR UN MEME SUPPORT EST LA MIEUX ADAPTEE EN TERME DE VITESSE, TOUT EN RESPECTANT LES CONTRAINTES IMPOSEES PAR L'APPLICATION: ROBUSTESSE, FAIBLE CONSOMMATION, BAS PRIX, ETC UN DEMONSTRATEUR PORTABLE BASE SUR DEUX RETINES DE 128 PIXELS MUNIES DE L'OPTIQUE NECESSAIRE, RELIE A UNE CARTE-GENERATEUR DE VECTEURS DE TEST, A ETE MIS AU POINT ET LES RESULTATS EXPERIMENTAUX OBTENUS PROUVENT LA VALIDITE ET LA FAISABILITE DU CONCEPT. LA CADENCE DE 400 IMAGES/SECONDE OBSERVEE POUR DES FORMATS EQUIVALENTS 256X256 PIXELS EST L'UNE DES PLUS ELEVEES DU MONDE A L'HEURE ACTUELLE. CETTE REALISATION A FAIT L'OBJET D'UN BREVET DE LA PART DE NOTRE PARTENAIRE INDUSTRIEL, LE GROUPE PSA PEUGEOT CITROEN ET DU CNRS
Book Synopsis Reconnaissance d'objets en vision artificielle by : Laetitia Leyrit
Download or read book Reconnaissance d'objets en vision artificielle written by Laetitia Leyrit and published by . This book was released on 2010 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente les travaux réalisés dans le cadre de ma thèse. Celle-ci a été menée dans le groupe GRAVIR (1) du LASMEA (2) au sein de l'équipe ComSee (3) qui se consacre à la vision par ordinateur. Ces travaux s'inscrivent dans le cadre d'un projet de l'Agence Nationale pour la Recherche s'intitulant « Logiciels d'Observation des Vulnérables ». Son but est de concevoir des logiciels détectant des piétons en danger et d'améliorer ainsi la sécurité routière. Ma thèse a pour but de détecter et de reconnaître les piétons dans les images. Celles-ci proviennent d'une caméra embarquée dans un véhicule circulant en milieu urbain. Ce cahier des charges implique de nombreuses contraintes. Il faut notamment obtenir un système fonctionnant en temps réel pour être capable de détecter les piétons avant un éventuel impact. De plus, ces piétons peuvent être sujets à de nombreuses variations (taille, type de vêtements...), ce qui rend la tâche de reconnaissance d'autant plus ardue. La caméra étant mobile, aucune information ne pourra être extraite du fond. Dans ma thèse, nous mettons en oeuvre différentes méthodes de vision par ordinateur, toutes basées apprentissage, qui permettent de répondre à ces attentes. Le problème se traite en deux phases. Dans un premier temps, une étape de traitement hors ligne nous permet de concevoir une méthode valide pour reconnaître des piétons. Nous faisons appel à une base d'apprentissage. Tout d'abord, un descripteur d'images est employé pour extraire des informations des images.Puis, à partir de ces informations, un classifieur est entraîné à différencier les piétons des autres objets. Nous proposons l'utilisation de trois descripteurs (ondelettes de Haar, histogrammes de gradients et descripteur binaire). Pour la classification, nous avons recours à un algorithme de Boosting (AdaBoost) et à des méthodes à noyaux (SVM, RVM, moindres carrés). Chaque méthode a été paramétrée, testée et validée, tant au niveau description d'images que classification.La meilleure association de toutes ces méthodes est également recherchée. Dans un second temps, nous développons un système embarqué temps réel, qui soit capable de détecter les piétons avant une éventuelle collision. Nous exploitons directement des images brutes en provenance de la caméra et ajoutons un module pour segmenter l'image, afin de pouvoir intégrer les méthodes de description et classification précédentes et ainsi répondre à la problématique initiale.1. acronyme de « Groupe d'Automatique, VIsion et Robotique ».2. acronyme de « LAboratoire des Sciences et Matériaux Et d'Automatique ».3. acronyme de « Computers that See ».
Book Synopsis Tableaux anciens des divers écoles (dont XVIIIe français) by :
Download or read book Tableaux anciens des divers écoles (dont XVIIIe français) written by and published by . This book was released on 1846 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis The Disappearing Computer by : Norbert Streitz
Download or read book The Disappearing Computer written by Norbert Streitz and published by Springer. This book was released on 2007-07-20 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.
Book Synopsis Principles of Radar and Sonar Signal Processing by : Chevalier François Le
Download or read book Principles of Radar and Sonar Signal Processing written by Chevalier François Le and published by Artech House. This book was released on 2002 with total page 422 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modern Radar Detection Theory by : Antonio De Maio
Download or read book Modern Radar Detection Theory written by Antonio De Maio and published by IET. This book was released on 2015-11-25 with total page 395 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modern radar detection is the new frontier for advanced radar systems capable of operating in challenging scenarios with a plurality of interference sources, both manmade and natural. Written by top researchers and recognized leaders in the field, this is the first book to provide a comprehensive understanding of the current research trends in modern radar detection. It updates readers with the latest radar signal processing algorithms now capable with high-speed computer chips and sophisticated programs. It also includes examples and applications from real systems. This is essential reading for radar systems design engineers within aerospace companies, military radar engineers, and aerospace contractors/consultants.
Book Synopsis Advanced Ultrawideband Radar by : James D. Taylor
Download or read book Advanced Ultrawideband Radar written by James D. Taylor and published by CRC Press. This book was released on 2016-12-19 with total page 494 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the latest theory, developments, and applications related to high resolution materials-penetrating sensor systems. An international team of expert researchers explains the problems and solutions for developing new techniques and applications. Subject areas include ultrawideband (UWB) signals propagation and scattering, materials-penetrating radar techniques for small object detection and imaging, biolocation using holographic techniques, tomography, medical applications, nondestructive testing methods, electronic warfare principles, through-the-wall radar propagation effects, and target identification through measuring the target return signal spectrum changes.
