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Author : Etienne Valdes
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Download or read book Contribution a la commande hybride force-position de manipulateurs flexibles written by Etienne Valdes and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Philippe Fraisse
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Download or read book Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : VERONIQUE.. PERDEREAU
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Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Author : Veronique Perdereau
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Download or read book Contribution a la commande hybride force-position : application a la cooperation de deux robots written by Veronique Perdereau and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jinna Qin
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Download or read book Commande hybride position/force robuste d'un robot manipulateur utilisé en usinageet/ou en soudage written by Jinna Qin and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs industriels légèrement flexibles utilisés pour la robotisation de procédés d'usinage et de soudage FSW. Le premier objectif est la modélisation des robots et des procédés. Les modèles développés concernant la cinématique et la dynamique de robots 6 axes à architecture série et à flexibilité localisées aux articulations. Les paramètres du modèle dynamique et les raideurs sont identifiés avec la méthode à erreur de sortie qui donne une bonne précision d'estimation. La norme relative du résidu du modèle après identification est de 3,2%. Le deuxième objectif est l'amélioration des performances de la robotisation des procédés. Un simulateur a été développé qui intègre le modèle dynamique du robot flexible, les modèles de procédés et le modèle du contrôleur de robot y compris les lois de commande en temps réel des axes et le générateur de trajectoires. Un observateur non-linéaire à grands gains est proposé pour estimer l'état complet du robot flexible ainsi que les efforts d'interaction. Ensuite, un compensateur basé sur l'observateur est proposé pour corriger les erreurs de positionnement en temps réel. La validation expérimentale sur un robot industriel Kuka, montre une très bonne estimation de l'état complet par l'observateur. Un soudage FSW précis grâce à la compensation en temps réel de la flexibilité du manipulateur a pu être effectué avec succès.
Author : Nadia Saadia
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Download or read book Contribution a la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : DOMINIQUE.. RAVAULT
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Total Pages : 107 pages
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Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES written by DOMINIQUE.. RAVAULT and published by . This book was released on 1997 with total page 107 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE ICI APPORTE UNE CONTRIBUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE, NOUS PRESENTONS LES PRINCIPALES ETAPES QUI CONDUISENT A LA MODELISATION DE CES ROBOTS AINSI QUE CELLE DU PONT ROULANT. DEUX LOIS DE COMMANDE POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES SONT ENSUITE ETUDIEES : - L'UNE BASEE SUR LA PASSIVITE QUI EXPLOITE LES PROPRIETES PHYSIQUES DES ROBOTS. - L'AUTRE EST UNE LOI DE COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE. PUIS NOUS ETUDIONS PLUSIEURS TYPES D'OBSERVATEURS NON-LINEAIRES. UTILISANT LES TECHNIQUES D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN, NOUS PROPOSONS (APRES VERIFICATION DE PLUSIEURS CONDITIONS DE STRUCTURE) UN OBSERVATEUR POUR LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES QUI NE NECESSITE QUE LES MESURES DE POSITION DES BRAS ET DES MOTEURS. ENFIN, S'INSPIRANT D'UNE STRUCTURE COMMANDE-OBSERVATEUR PASSIVE, NOUS PROPOSONS DANS LA DERNIERE PARTIE, UNE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT QUI COMBINE LA TECHNIQUE DE LA COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE STATIQUE ET LA TECHNIQUE DE CONSTRUCTION D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN. CETTE COMMANDE PEUT PERMETTRE LA COMMANDE DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES SANS NECESSITER LES MESURES DES VITESSES, ACCELERATIONS OU JERKS (INFORMATIONS TRES BRUITEES OU NON DISPONIBLES).
Author : D. P.. Ravault
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Download or read book Contribution à la commande avec reconstruction d'état de robots manipulateurs à articulations flexibles written by D. P.. Ravault and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Pierre Dauchez
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Total Pages : 246 pages
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Download or read book Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1990 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras
Author : Lionel Lapierre
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Download or read book Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur written by Lionel Lapierre and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Nadia Saadia
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Total Pages : 276 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR L'APPROCHE METHODOLOGIQUE DE DEVELOPPEMENT ET DE MISE EN OEUVRE DE COMMANDE EN FORCE ET POSITION POUR DES SYSTEMES ROBOTISES. CETTE APPROCHE TROUVE SON IMPORTANCE DANS LE CAS DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. APRES UNE PRESENTATION DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE DU CONTROLE EN EFFORT ET CELLE DE L'ASSEMBLAGE EN PARTICULIER, NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE POUR TRAITER GLOBALEMENT LE PROBLEME DE L'ADAPTATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT A DIFFERENTES CLASSES DE TACHES ET AUX CONDITIONS REELLES D'EXPLOITATION DANS LESQUELLES LES PARAMETRES DE LA TACHE PEUVENT ETRE SUJETS A DES VARIATIONS. LES ELEMENTS NECESSAIRES A LA COMPREHENSION ET A LA JUSTIFICATION DE L'APPROCHE CONNEXIONNISTE POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DU SYSTEME ROBOT-ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE PRESENTES. POUR ILLUSTRER CETTE APPROCHE, NOUS FORMALISONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UNE TACHE D'INSERTION 3D EN SPECIFIANT LES CONTRAINTES QUE LA COMMANDE DOIT SATISFAIRE. NOUS PROPOSONS ENSUITE DEUX STRUCTURES DE COMMANDE DE TYPE EFFORT EXTERNE : LA PREMIERE UTILISE LA TECHNIQUE DE RETROPROPAGATION A TRAVERS UN MODELE DE REFERENCE, LA SECONDE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT. POUR COMPLETER L'ETUDE PRECEDENTE, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE LA STABILITE LOCALE DES DEUX STRUCTURES PROPOSEES, BASEE SUR LA METHODE DE LYAPUNOV. UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DEUX STRUCTURES DU POINT DE VUE DE LA STABILITE NOUS A CONDUIT A RETENIR LA STRUCTURE A APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR NEURONAL. CETTE COMMANDE A ETE TESTEE ET EVALUEE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 POUR REALISER DES INSERTIONS DE PIECES DIVERSES SELON DIFFERENTES TOLERANCES ET VITESSES. LES RESULTATS OBTENUS SONT PRESENTES ET ANALYSES POUR PROUVER L'EFFICACITE DE L'APPROCHE.
Author : W. Khalil
Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
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Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author : Saïd Babaci
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 330 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la commande force/position par la théorie des ensembles flous written by Saïd Babaci and published by . This book was released on 1997 with total page 330 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE FLOUE POUR DES ROBOTS MANIPULATEURS DEDIES POUR DES TACHES D'ASSEMBLAGE. LA PREMIERE PARTIE, INTITULEE INTRODUCTION GENERALE, JUSTIFIE L'EMPLOI DE LA COMMANDE EN EFFORT FLOUE, ANALYSE BRIEVEMENT LA PROBLEMATIQUE DE L'ASSEMBLAGE ET L'UTILITE DE STRATEGIES DE COMMANDE FORCE/POSITION INTELLIGENTES. LA DEUXIEME PARTIE, INTITULEE VERS UNE COMMANDE FORCE/POSITION FLOUE, PRESENTE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR IMPEDANCE FLOUE POUR UN SYSTEME MULTIVARIABLES. ON CONSIDERE LA SYNTHESE DE L'ELEMENT LE PLUS IMPORTANT A SAVOIR : LA BASE DE REGLES. LA DEMARCHE PROPOSEE PERMET, D'UNE CERTAINE MANIERE, DE SYSTEMATISER L'APPROCHE INTUITIVE QU'UN EXPERT POURRAIT SUIVRE POUR CONCEVOIR UNE BASE DE REGLES COHERENTE. CETTE METHODE DE SYNTHESE A ETE APPLIQUEE SUR NOTRE SITE EXPERIMENTALE COMPOSEE ESSENTIELLEMENT D'UN ROBOT PORTIQUE PLAN ET D'UN ROBOT PARALLELE A 6 D.D.1. NOUS AVONS COMPARE LES RESULTATS DE LA COMMANDE PAR IMPEDANCE ET CEUX OBTENUS AVEC UNE COMMANDE EN EFFORT FLOU AVEC, COMME CRITERES DE COMPARAISON, LA STABILITE ASYMPTOTIQUE ET L'AMORTISSEMENT DU PREMIER CONTACT ROBOT-ENVIRONNEMENT. DANS LA TROISIEME PARTIE INTITULEE GENERATION SYMBOLIQUE ET OPTIMISATION DES SYSTEMES FMIMO, NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE GENERATION AUTOMATIQUE DE REGLES DE COMMANDE D'UNE SYSTEME BOUCLE. L'ALGORITHME PROPOSE REPOSE LA PSEUDO-INVERSION DU MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME REPRESENTE PAR UN MODELE D'ETAT FLOU. LE SYSTEME EST ALORS CONSIDERE COMME UN SYSTEME DECRIT DE MANIERE SYMBOLIQUE.
Author : Lise Cellier
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ISBN 13 :
Total Pages : 192 pages
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Download or read book Analyse expérimentale de schémas de commande position/force d'un manipulateur monté sur un véhicule written by Lise Cellier and published by . This book was released on 1996 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES MANIPULATEURS MOBILES, COMPOSES D'UN BRAS MANIPULATEUR MONTE SUR UN VEHICULE, CONSTITUENT UN AXE DE RECHERCHE IMPORTANT EN ROBOTIQUE. LES MANIPULATEURS MOBILES AUTONOMES, SEMI-AUTONOMES OU TELEOPERES ONT BEAUCOUP D'APPLICATIONS POTENTIELLES DANS DES MILIEUX HOSTILES OU NON-STRUCTURES TELS QUE L'ESPACE, LE SOUS-MARIN, LE DEMINAGE ET LES SITES NUCLEAIRES. COMME LE DECRIT LE PREMIER CHAPITRE DE CE MEMOIRE, LES AVANTAGES DES MANIPULATEURS MOBILES SONT NOMBREUX. TOUTEFOIS, UN DES INCONVENIENTS MAJEURS RESIDE DANS LEUR COMPLEXITE DE COMMANDE. NOUS POUVONS SOIT CONTROLER LE BRAS ET LE VEHICULE DE FACON COORDONNEE SOIT CONTROLER LES DEUX SEPAREMENT. L'ETUDE MENEE DANS CETTE THESE CONCERNE UNIQUEMENT LA COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR, LE VEHICULE ETANT CONSIDERE COMME UNE SOURCE DE PERTURBATIONS DEVANT ETRE PRISES EN COMPTE OU REJETEES PAR L'ALGORITHME DE COMMANDE DU BRAS. UNE ANALYSE EN SIMULATION ET SUR SITE EXPERIMENTAL PERMET DE DEFINIR POUR CHAQUE TYPE DE TACHES ENVISAGEES LA COMMANDE LA PLUS ADAPTEE AFIN DE GARANTIR LE SUCCES DE L'OPERATION. LES COMMANDES ETUDIEES PEUVENT ETRE REGROUPEES EN TROIS CATEGORIES: LA COMMANDE HYBRIDE, LA COMMANDE EXTERNE ET LA COMMANDE D'IMPEDANCE. LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE ET LE PRINCIPE DE L'ENVIRONNEMENT VIRTUEL SONT INTRODUITS DANS LES ALGORITHMES CI-DESSUS AFIN D'EN ACCROITRE LA ROBUSTESSE. DE PLUS, ETANT DONNE QUE LES MANIPULATEURS MOBILES EVOLUENT LA PLUPART DU TEMPS DANS DES ENVIRONNEMENTS NON STRUCTURES, UNE METHODE D'EVITEMENT DES COLLISIONS BASEE SUR LE PRINCIPE DES ACTIONS REFLEXES EST PROPOSEE
Author : Arben Çela
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Total Pages : 135 pages
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Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Arben Çela and published by . This book was released on 1993 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS
Author : Ke Wang
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Total Pages : 0 pages
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Download or read book Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Author : Spyros G. Tzafestas
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 100010561X
Total Pages : 737 pages
Book Rating : 4.0/5 (1 download)
Download or read book Intelligent Robotic Systems written by Spyros G. Tzafestas and published by CRC Press. This book was released on 2020-08-26 with total page 737 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A multiplicity of techniques and angles of attack are incorporated in 18 contributions describing recent developments in the structure, architecture, programming, control, and implementation of industrial robots capable of performing intelligent action and decision making. Annotation copyright Book
