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Contribution A La Commande De La Dynamique Des Vehicules
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Book Synopsis Contribution à la commande robuste de la dynamique du véhicule by : Wissam El Messoussi
Download or read book Contribution à la commande robuste de la dynamique du véhicule written by Wissam El Messoussi and published by . This book was released on 2008 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La croissance de l'utilisation de l'automobile dans le monde motive la recherche dans quatre axes principaux : l'aide à la conduite, la sécurité, le confort ou encore, l'optimisation de la consommation d'énergie et la protection de l'environnement. Dans cette thèse, nous nous intéressons plus au premier et deuxième axe. En effet, l'erreur humaine est parmi les causes principales des accidents. Les véhicules automobiles possèdent de plus en plus de systèmes d'aide à la conduite (ESP, ABS, AFU, ACC, REF, ...), permettant d'assister le conducteur dans ces actions et ainsi assurer la sécurité et réduire le nombre d'accidents. La recherche dans ce domaine reste un challenge, dans les situations de conduite critiques, ces systèmes restent à optimiser. Nous proposons dans cette thèse des lois de commande robustes pour le véhicule en se basant sur l'approche de Lyapunov, les observateurs d'état et les techniques de placement de pôles. L'outil d'optimisation convexe LMI est utilisé pour résoudre les contraintes de commande. Dans le but de commander le véhicule, nous avons développé un modèle non linéaire à onze degrés de liberté. Ce modèle est ensuite approximé par un système flou de type T-S avec incertitudes paramétriques résultants des erreurs de modélisation ou des non-linéarités du véhicule (contact pneu/sol, variations brusques de la vitesse, ...). Les outils d'analyse robustes utilisés dans cette thèse visent à calculer un correcteur robuste à ces variations, qui peuvent apparaître dans le système lui-même ou au niveau des actionneurs. Dans le but de valider les résultats de modélisation obtenus en théorie et en simulation, nous avons utilisé le logiciel de simulation de la dynamique du véhicule " veDYNA ". Nous avons aussi effectué des essais dynamiques sur piste avec un véhicule équipé d'un calculateur ESP/ABS ainsi que d'une centrale inertielle. Les données mesurées sont ensuite comparées aux résultats de simulations et montrent la validité du modèle développé.
Book Synopsis Contribution à la commande de la dynamique des véhicules by : Jingrui Zhang
Download or read book Contribution à la commande de la dynamique des véhicules written by Jingrui Zhang and published by . This book was released on 2002 with total page 83 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la modélisation et à la commande de la dynamique du véhicule by : Younès Abbassi
Download or read book Contribution à la modélisation et à la commande de la dynamique du véhicule written by Younès Abbassi and published by . This book was released on 2007 with total page 215 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté s'inscrit dans la problématique de modélisation et de commande de la dynamique d'un véhicule automobile associant études théoriques et simulations numériques. L'originalité de ce travail consiste à utiliser les énergies développées par le véhicule et la fonction de dissipation de Rayleigh pour une modélisation globale de sa dynamique. Le modèle global, ainsi obtenu, est ensuite simplifié pour faciliter la synthèse des lois de commande aussi bien avec une approche linéaire que non linéaire. La premère partie de la thèse est dédiée à la modélisation globale de la dynamique du véhicule en utilisant le formalisme complet de Lagrange. Le modèle complet obtenu est de 20 degrés de liberté. Il tient compte du comportement des différentes parties composant le véhicule. Le but de cette modélisation est de disposer d'un modèle capable de décrire et d'évaluer le comportement non linéaire du véhicule dans des différentes situations délicates. Par exemple, le freinage ou l'accélération dans un virage. La deuxième partie de la thèse a été consaccrée particulièrement au problème de la synthèse des lois de commandes stabilisantes par rétroaction et le suivi de trajectoire. Les modèles considérés sont ceux établis dans la première partie. Ces modèles sont fortement non linéaires. Les stratégies de commande ont été conçues en tenant compte de ces non linéarités et sans aucun type de linéarisation.
Book Synopsis Command-control for Real-time Systems by : Mohammed Chadli
Download or read book Command-control for Real-time Systems written by Mohammed Chadli and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-04-25 with total page 279 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A real-time system is a complex system which is an integral part of an industrial or experimental system, a vehicle or a construction machine. The peculiarity of these systems is that they are driven by real-time targets in distributed environments. Command-control for Real-time Systems presents the calculation of correction for industrial systems of different physical natures, their implementation on real-time target industrial systems (PLC-SCADA, embedded systems with distributed networks, Networked Control Systems) and their validation by simulation. It optimizes industrial processes by the use of automatic tools, industrial computing and communications networks and aims to successively integrate new control laws (linear, nonlinear and fuzzy controllers) so that users can leverage the power of engineering science as an automatic service process optimization while maintaining their high maintainability facilities. Contents 1. Introduction. 2. Modeling Tools, Sébastien Cabaret and Mohammed Chadli. 3. Control Tools, Mohammed Chadli and Hervé Coppier. 4. Application to Cryogenic Systems, Marco Pezzetti, Hervé Coppier and Mohammed Chadli. 5. Applications to a Thermal System and to Gas Systems, Sébastien Cabaret and Hervé Coppier. 6. Application to Vehicles, Elie Kafrouni and Mohammed Chadli. 7. Real-time Implementation, Marco Pezzetti and Hervé Coppier. About the Authors Mohamed Chadli is a senior lecturer and research supervisor at the University of Picardie Jules Verne (UPJV) in France. His main research interests lie in robust control, the diagnosis and fault tolerant control of polytopic systems and applications for automobiles. He is a senior member of the IEEE, and Vice President of the AAI Club as part of SEE-France. He is the author/co-author of 3 books, book chapters and more than 100 articles published in international journals and conferences. Hervé Coppier is a lecturing researcher at ESIEE-Amiens in France. He has collaborated with industrialists in the field of automation and industrial computing, particularly with CERN, and has spearheaded various international European projects.
Book Synopsis Contribution a la realisation d'un simulateur du comportement dynamique des moteurs a allumage commande equipant les vehicules automobiles by : Stephane Guilain
Download or read book Contribution a la realisation d'un simulateur du comportement dynamique des moteurs a allumage commande equipant les vehicules automobiles written by Stephane Guilain and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande multivariable des systèmes cpmlexes rapides, instables ou pseudostables by : Alfonso Porcel
Download or read book Contribution à la commande multivariable des systèmes cpmlexes rapides, instables ou pseudostables written by Alfonso Porcel and published by . This book was released on 2003 with total page 466 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse vise l'intégration dans un véhicule automobile de fonctions de détection et de diagnosti de situations de conduite potentiellement dangereuses en utilisant les torseurs partiels d'efforts (Fx, Fy, Fz et Mz) au niveau des quatre roues. La méthode employée a permis, à partir d'essais réels, de déterminer les conditions de stabilité de véhicules type traction. Ces résultats ont été confrontés avec ceux qui sont issus de la théorie du plan de phase. Le moniteur final est capable non seulement de détecter, de façon robuste, quand une situation devient critique, mais aussi de donner son degré de criticité. Les informations en sortie de ce moniteur sont ensuite utilisées pour effectuer un contrôle dynamique de stabilité (de base) par intervention sur le système de freinage, en utilisant des techniques de logique floue. Ces actionneurs sont ainsi pilotés en utilisant des consignes en efforts. La pertinence d'une approche fondée sur la commande robuste H- est également discutée.
Book Synopsis Contribution à la modélisation de comportement dynamique de véhicule par réseaux multicouches by : Elie Accari
Download or read book Contribution à la modélisation de comportement dynamique de véhicule par réseaux multicouches written by Elie Accari and published by . This book was released on 2005 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un des soucis majeurs des constructeurs automobiles a toujours été l'intégration de l'intelligence dans les cartes de contrôle des véhicules. Ceci dans le but d'assister le conducteur dans ses manoeuvres, augmenter son confort et améliorer sa sécurité. Ce travail est une contribution au diagnostic du comportement dynamique des véhicules automobiles par approches neuromimétiques. Le but est de détecter tout comportement dynamique anormal ou dangereux afin de prévenir rapidement le conducteur pour revenir dans une situation de conduite normale. En principe, les systèmes de sécurité doivent être rapides, leur taux de fausses alarmes et de non détection doivent être réduits. L'état de sécurité du véhicule est obtenu grâce à une estimation en ligne de certaines variables jugées cruciales tels que la réaction verticale, l'angle de lacet et le glissement de la roue. Des réseaux de neurones de type multicouches tels que le Perceptron multicouches et le réseau à fonctions radiales de base sont utilisés à cet effet. Ainsi, pour générer la abse de données essentielle pour l'apprentissage des réseaux de neurones estimateurs de modèles, on crée sur le simulateur des manoeuvres de slalom et de profil de vitesse sur des routes sèches et mouillées. On valide les résultats sur une manoeuvre de double changement de voie sous différents cas d'adhérence.
Book Synopsis Dynamique du freinage by : Jean-Pierre Brossard
Download or read book Dynamique du freinage written by Jean-Pierre Brossard and published by EPFL Press. This book was released on 2009-01-01 with total page 281 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cet ouvrage est le premier en langue française proposant une étude complète de la dynamique longitudinale en freinage et accélération. Synthétique et didactique, il rassemble en un tout cohérent l'ensemble des bases indispensables à l'ingénieur mécanicien, et offre une large place aux méthodologies de modélisation les plus récentes. A l'instar de Dynamique du véhicule du même auteur, les modélisations de systèmes dynamiques sont présentées dans le détail afin d'obtenir des formulations directement exploitables, et sont illustrées de très nombreux exemples d'applications concrètes. Articulé en quatre parties (Dynamique longitudinale globale, Dynamique du freinage de la roue, Établissement du système de freinage et Stabilité de trajectoire du véhicule au freinage), ce manuel sans équivalent ni précédent se pose comme référence dans son domaine. Il s'adresse tout particulièrement aux étudiants ingénieurs en mécanique ainsi qu'aux ingénieurs et chercheurs actifs dans le domaine de la dynamique du véhicule et de l'automatisme, et plus globalement à tous ceux actifs dans l'industrie automobile.
Book Synopsis Contribution à l'étude dynamique du roulement des véhicules à moteurs by : Jean Peltier
Download or read book Contribution à l'étude dynamique du roulement des véhicules à moteurs written by Jean Peltier and published by . This book was released on 1928 with total page 44 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution a l'etude de la dynamique de l'automobile en freinage by : J. Odier
Download or read book Contribution a l'etude de la dynamique de l'automobile en freinage written by J. Odier and published by . This book was released on 1962 with total page 11 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'étude dynamique du roulement des véhicules à moteurs by : Jean Peltier (of -?)
Download or read book Contribution à l'étude dynamique du roulement des véhicules à moteurs written by Jean Peltier (of -?) and published by . This book was released on 1928 with total page 39 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis IoT-Enabled Energy Efficiency Assessment of Renewable Energy Systems and Micro-grids in Smart Cities by : Mustapha Hatti
Download or read book IoT-Enabled Energy Efficiency Assessment of Renewable Energy Systems and Micro-grids in Smart Cities written by Mustapha Hatti and published by Springer Nature. This book was released on with total page 517 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Sur la modélisation et la commande des véhicules automobiles by : Ricardo Ambrocio Ramirez Mendoza
Download or read book Sur la modélisation et la commande des véhicules automobiles written by Ricardo Ambrocio Ramirez Mendoza and published by . This book was released on 2014 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne l'application des techniques de l'automatique au domaine automobile. Nous avons abordé plus particulièrement les problèmes de modélisation et de commande. Le travail est organisé en deux parties : la première est dédiée à un certain nombre d'aspects de modélisation. Une telle modélisation peut être effectuée en différents sous-ensembles et/ou représentée par des modèles plus ou moins compliqués. Les indicateurs plus souvent employés dans la littérature pour évaluer le comportement dynamique des véhicules, en terme de performance, tenue de route et confort sont analysés. La deuxième partie de la thèse met en évidence quelques problèmes de commande intéressants pour améliorer le comportement dynamiques des véhicules. Nous présentons ensuite, en vue de l'application au véhicule, une méthodologie de commande robuste et/ou adaptative développée au laboratoire d'automatique de Grenoble. Cette méthodologie est ensuite appliquée au problème de conduite automatique de véhicule, ou seul l'écart latéral, véhicule-trajectoire, est utilisé comme retour d'information. Pour simuler le comportement du véhicule, un modèle complet non linéaire est utilisé
Book Synopsis Contribution au pilotage coopératif des systèmes de liaisons au sol d'une automobile par commande hybride hiérarchisée by : Cédric Nouillant
Download or read book Contribution au pilotage coopératif des systèmes de liaisons au sol d'une automobile par commande hybride hiérarchisée written by Cédric Nouillant and published by . This book was released on 2002 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Durant les trente dernières années, les prestations liées au comportement dynamique des véhicules de tourisme ont été particulièrement améliorées en terme de confort, d'agrément de conduite et de sécurité par l'introduction de systèmes mécatroniques tels l'ABS, la direction assistée. Plusieurs systèmes mécatroniques peuvent participer à l'amélioration de ces prestations : ce sont les organes des liaisons au sol (suspensions, freins et direction). Il convient donc de les commander coopérativement pour asservir le comportement du véhicule. Ces travaux visent ainsi à synthétiser une architecture de commande hiérarchisée en automatique répondant à ce but, en utilisant le concept de systèmes dynamiques hybrides regroupant systèmes continus et systèmes à événements discrets. La commande hybride développée sur divers exemples des liaisons aux sols utilise un superviseur basé sur une machine d'état pondérant les actions des contrôleurs CRONE de chaque système piloté.
Book Synopsis Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contrôle global de châssis by : Alessandro Zin
Download or read book Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contrôle global de châssis written by Alessandro Zin and published by . This book was released on 2005 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte de la thèse est l'automatique dans le domaine automobile et plus précisément de la dynamique du véhicule, du contrôle de suspensions actives en vue du Contrôle Global de Châssis. Ce travail fait suite, d'une part à la thèse de Ramirez-Mendoza (1997) sur la modélisation et la commande de véhicule automobile, porta principalement sur le contrôle du comportement latéral du véhicule par le système de direction, et, d'autre part, à la thèse de Sammier (2001) sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles, portant sur le contrôle du confort vertical et de la tenue de route du véhicule vis-à-vis des sollicitations verticales provoquées par le profil de sol. L'objectif est, ici, premièrement celui d'étudier l'influence qu'ont les suspensions sur la dynamique latérale du véhicule, et en deuxième lieu de les piloter pour contrôler (ou plutôt améliorer) en plus le comportement latéral du véhicule (faisant ainsi ce que l'on appelle du Contrôle Global de Châssis). La technique de commande sur laquelle nous nous appuierons est la commande Hinf appliquée aux systèmes LTI et LPV, qui est aujourd'hui un axe de recherche prédominant notamment parmi les techniques dites "robustes". Ce mémoire de thèse se décompose en trois chapitres: - le chapitre 1 expose d'abord les outils théoriques de la synthèse Hjnf appliquée aux systèmes L TI et LPV, puis les méthodes d'obtention des LFT et. enfin les algorithmes de calcul de la valeur singulière mu permettant l'analyse de la robustesse en stabilité et en performance ; - le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule et de véhicule complet utilisés pour la synthèse de contrôleurs et pour leur analyse, ainsi que les spécifications de performance du confort vibratoire humain, de la tenue de route du véhicule et du compromis confort/sécurité ; - le chapitre 3 est consacré à la stratégie de contrôle "global" des suspensions. Celui ci est divisé en deux parties : la première est consacrée à la synthèse par retour dynamique de sortie d'un régulateur dont l'objectif est d'améliorer les prestations de la suspension vis à-vis des sollicitations verticales du profil de sol ; la seconde est dédiée à la formulation d'une stratégie d'anticipation dont le but est, d'un part celui de limiter les déplacements de la caisse lors d'une accélération ou décélération du véhicule, et, d'autre part, de choisir la répartition anti-roulis du châssis. Le chapitre se termine avec la proposition d'une stratégie de pilotage de la réparation anti-roulis et du compromis confort/sécurité. Pour chaque chapitre. une bibliographie indépendante est présentée. Le lecteur adroit avec les outils théoriques du chapitre 1 peut passer directement à la lecture des deux autres chapitres. La lecture du chapitre 2 est nécessaire pour comprendre les notations employées dans les chapitres suivants et il explique comment interpréter les graphes reportés dans le chapitre 3.
Book Synopsis Contribution à la conception d'un superviseur de Contrôle Global Châssis by : Christophe Portaz
Download or read book Contribution à la conception d'un superviseur de Contrôle Global Châssis written by Christophe Portaz and published by . This book was released on 2008 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes actifs du châssis sont utilisés pour améliorer les performances dynamiques des automobiles, lever les compromis habituels de la conception automobile, proposer de l’adaptabilité aux situations de roulage et aux styles de conduite. Dès lors que deux systèmes actifs cohabitent, il s’agit de combiner leurs actions et de tirer le meilleur de cette combinaison, pilotée en Contrôle Global.. L’objectif de cette étude est de démontrer l’intérêt d’une supervision des actions des systèmes actifs (en opposition à des actionneurs ne communiquant pas entre eux ou insuffisamment) et de proposer des outils pour améliorer la performance de l’ensemble créé. Après avoir présenté les situations de conduite habituellement utilisées pour l’évaluation du comportement dynamique d’un véhicule par l’essai ou la simulation, nous présentons les actionneurs actifs du châssis. Nous mettons en place les outils de simulation nécessaires à l’étude et à l’évaluation des performances des systèmes actifs. Lorsque cette évaluation est faite nous mettons en place une méthode d’optimisation des consignes envoyées aux actionneurs en utilisant différents algorithmes d’optimisation numérique. Les méthodes et outils mis en place dans cette étude permettent pour la suite du développement du Contrôle Global du Châssis de proposer des points de fonctionnement et des répartitions de tâches entre les actionneurs, utiles au développement de lois de commande.
Book Synopsis Contribution à la modélisation d'un véhicule automobile et de son environnement by : Laurent Fournier
Download or read book Contribution à la modélisation d'un véhicule automobile et de son environnement written by Laurent Fournier and published by . This book was released on 1996 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
