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Commande Robuste Et Performance Des Systems Incertains
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Book Synopsis Commande robuste et performance des systèmes incertains by : Alexandre Trofino-Neto
Download or read book Commande robuste et performance des systèmes incertains written by Alexandre Trofino-Neto and published by . This book was released on 1993 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE ET DE LA PERFORMANCE DES SYSTEMES INCERTAINS EST ETUDIE. LA METHODE UTILISE LA NOTION DE STABILITE QUADRATIQUE POUR LA ROBUSTESSE, ET LA NOTION D'ATTENUATION AU SENS DE LA NORME L#2 POUR LES PERFORMANCES (VIS-A-VIS DES PERTURBATIONS). L'EXPLOITATION EXPLICITE DE LA STRUCTURE DES INCERTITUDES CONDUIT A UNE FORMULATION TRES REALISTE DU PROBLEME ET UNE SOLUTION EST OBTENUE PAR DES TECHNIQUES D'OPTIMISATION CONVEXE NON DIFFERENTIABLE. TOUTEFOIS, LA COMPLEXITE DE L'ALGORITHME DE RESOLUTION PEUT DEVENIR EXCESSIVE, ET DANS CE CAS UNE SOLUTION PLUS SIMPLE EST PROPOSEE. CETTE DERNIERE NE PREND PAS EN COMPTE EXPLICITEMENT LES INCERTITUDES, ET ELLE PEUT ETRE VUE COMME UNE COMMANDE LQG SOUS UNE CONTRAINTE DE PASSIVITE
Book Synopsis Commande robuste et performance des systems incertains by : Alexandre Trofino Neto
Download or read book Commande robuste et performance des systems incertains written by Alexandre Trofino Neto and published by . This book was released on 1993 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Robustesse en performance et en stabilité des systèmes linéaires incertains by : Denis Arzelier
Download or read book Robustesse en performance et en stabilité des systèmes linéaires incertains written by Denis Arzelier and published by . This book was released on 1992 with total page 153 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR SUJET LA COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES INCERTAINS CONTINUS, DECRITS PAR DES EQUATIONS D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE EST ABORDE ICI PAR LE BIAIS DU CONCEPT DE STABILISABILITE QUADRATIQUE QUI ETABLIT L'EXISTENCE D'UNE FONCTION DE LYAPUNOV QUADRATIQUE POUR LE SYSTEME. EN PREMIER LIEU, LE PROBLEME DES PERFORMANCES EST ABORDE A TRAVERS LE PLACEMENT ROBUSTE DES POLES DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE DANS UN SECTEUR DU DEMI-PLAN COMPLEXE GAUCHE. EN SECOND LIEU, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE PAR RETOUR DE SORTIE EST ENVISAGE. LES CAS DU RETOUR DE SORTIE STATIQUE ET DYNAMIQUE ONT ETE EGALEMENT TRAITES. FINALEMENT, UNE AUTRE CLASSE DE MODELES LINEAIRES EST CONSIDEREE: LES MODELES SINGULIERS. DES PROCEDURES DE STABILISATION ONT ETE DEVELOPPEES SUR CES MODELES CERTAINS ET QUELQUES ELEMENTS DE ROBUSTESSE ONT ETE INTRODUITS SUR LES MODELES SINGULIERS INCERTAINS
Book Synopsis COMMANDE DES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS by : Olivier Bachelier
Download or read book COMMANDE DES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS written by Olivier Bachelier and published by . This book was released on 1998 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL TRAITE DE LA RECHERCHE DE PERFORMANCES POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES A MODELES D'ETAT LINEAIRES INCERTAINS ET UTILISE LE CONCEPT DE D-STABILITE ROBUSTE. LES MODELES SONT INVARIANTS DANS LE TEMPS MAIS UNE INCERTITUDE ADDITIVE E SUR LA MATRICE D'ETAT A EST CONSIDEREE. LES PERFORMANCES ENVISAGEES CONCERNENT LE REGIME TRANSITOIRE DES REPONSES DU SYSTEME (TEMPS DE REPONSE, AMORTISSEMENT) ET SONT LIEES AUX VALEURS PROPRES DE A. ON PEUT SOUHAITER QU'ELLES SOIENT LOCALISEES DANS UNE REGION D DU PLAN COMPLEXE. ON DIT ALORS QUE A EST D-STABLE. CETTE PROPRIETE EST NUMERIQUEMENT TESTABLE. MALHEUREUSEMENT, CETTE LOCALISATION EST ALTEREE PAR LA PRESENCE DE L'INCERTITUDE ET LE TEST DEVIENT IMPOSSIBLE POUR A + E. C'EST POURQUOI L'ON CHERCHE A ETABLIR DES BORNES DE ROBUSTESSE OU BORNES DE D-STABILITE ROBUSTE SUR LE DOMAINE D'INCERTITUDE GARANTISSANT QUE LA D-STABILITE DE A + E EST PRESERVEE. LA PREMIERE PHASE DE LA THESE TRAITE DE LA RECHERCHE DE BORNES DEDUITES D'APPROCHES CLASSIQUES (LYAPUNOV ET LOGARITHMIQUE) ET COMPLETE DES RESULTATS EXISTANTS. AFIN D'ELARGIR LE CHOIX DES REGIONS, UNE NOUVELLE APPROCHE EST ENVISAGEE (DITE LMI POUR LINEAR MATRIX INEQUALITY) PERMETTANT D'OBTENIR DES BORNES DE D-STABILITE ROBUSTE RELATIVES A DES REGIONS D NON CONNEXES. LA SECONDE PHASE DU TRAVAIL UTILISE CES BORNES LMI POUR CALCULER DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTE. L'IDEE EST D'AMELIORER LA ROBUSTESSE D'UN PLACEMENT DE POLES EN MAXIMISANT UNE BORNE. CE PROBLEME EST RESOLU DE MANIERE HEURISTIQUE PAR LE BIAIS D'OPERATEURS GENETIQUES.
Book Synopsis Commande par Mode Glissant des Systèmes Multivariables Incertains by : Chaouki Mnasri
Download or read book Commande par Mode Glissant des Systèmes Multivariables Incertains written by Chaouki Mnasri and published by Presses Academiques Francophones. This book was released on 2012 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'importance de la Commande par Mode Glissant (C. M. G), procuree a partir des avantages qu'elle possede tels que l'insensibilite aux incertitudes parametriques, le besoin d'une quantite reduite d'information par rapport aux techniques de commande classiques et la possibilite de stabiliser quelques systemes non lineaires non stabilisables par des lois de commande continues avec retour d'etat, represente la motivation principale des travaux que nous avons presente a travers cette these. Ainsi, l'analyse, l'amelioration et la contribution a la resolution des differents problemes, reliees d'une part a la modelisation mathematique et a la complexite des systemes, et d'autre part a la strategie de la C. M. G elle meme, forment les principaux mots cles.
Book Synopsis Commande robuste des systèmes non linéaires complexes by : Malik Manceur
Download or read book Commande robuste des systèmes non linéaires complexes written by Malik Manceur and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de la thèse traite le problème de suivi de trajectoires des systèmes non linéaires incertains,dont le modèle nominal est construit à l'aide d'un système flou TS (Takagi-Sugeno) de type-2. Cedernier, exploite les modèles locaux du système obtenus par linéarisation autour de certains pointsde fonctionnement. La commande développée est basée sur les modes glissants d'ordre deux avecSuper-Twisting. Nous avons proposé deux systèmes flous type-2 adaptatifs, qui ont comme uniqueentrée la surface de glissement, pour résoudre le problème du calcul de la valeur optimale des gainsde la commande. Des résultats de simulation ont permis de comparer les performances de l'approcheproposée avec la méthode classique. Ensuite, nous avons introduit le concept de l'intégral sliding modepour imposer à priori le temps d'arrivée sur la surface de glissement. Les approches proposées sontgénéralisées aux cas des systèmes multivariables. Plusieurs résultats par simulation et implémentationen temps réel sont présentés pour illustrer les performances des approches développées.
Book Synopsis Commande robuste de systèmes non linéaires incertains by : Safta De Hillerin
Download or read book Commande robuste de systèmes non linéaires incertains written by Safta De Hillerin and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse étudie l'approche LPV pour la commande robuste des systèmes non linéaires. Son originalité est de proposer pour la première fois un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement des problèmes de synthèse non linéaire. L'approche LPV a été proposée comme une extension de l'approche H-infini dans le contexte des systèmes LPV (« Linéaires à Paramètres Variant dans le temps »), voire non linéaires. Quoique prometteuse, cette approche pour la commande des systèmes non linéaires restait peu utilisée. En effet, au-delà même de certaines limitations théoriques, la nature des solutions obtenues semblait inadéquate. Cette question ouverte est notre point de départ. Nous montrons tout d'abord que la faible variation des correcteurs constatée est due avant tout à la nature du schéma informationnel utilisé traditionnellement lors de la synthèse LPV, et que sous des hypothèses raisonnables, le cadre LPV peut permettre de recouvrir des stratégies de type « linéarisation par bouclage ». Ce point étant acquis, une deuxième difficulté réside dans l'obtention effective de correcteurs non linéaires donnant des garanties de performance. Nous proposons un cadre rigoureux permettant de résoudre efficacement un problème de synthèse incrémentale pondérée, par la résolution d'un problème LPV associé à un schéma informationnel spécifique compatible avec celui identifié dans la première partie. Cette étude et son aboutissement à la définition d'un cadre formel et d'une procédure complète d'obtention de correcteurs, incluant des méthodes de réduction de complexité, donnent des arguments puissants en faveur de l'approche LPV pour la commande robuste de systèmes non linéaires.
Book Synopsis Synthèse de régulateurs robustes pour les systèmes linéaires incertains by : Mohammed Al Hamid
Download or read book Synthèse de régulateurs robustes pour les systèmes linéaires incertains written by Mohammed Al Hamid and published by . This book was released on 1996 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE GARANTISSANT LA STABILITE ROBUSTE, EN BOUCLE FERMEE, POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS. LA STRATEGIE DE COMMANDE UTILISEE EST LA METHODE DE LA COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE (LQ). LA RECHERCHE D'UNE COMMANDE LINEAIRE QUADRATIQUE ROBUSTE EST ALORS EQUIVALENTE A LA RECHERCHE DE CONDITIONS NECESSAIRES ET/OU SUFFISANTES POUR LA STABILISABILITE QUADRATIQUE DES SYSTEMES INCERTAINS. L'APPROCHE QUE NOUS AVONS CHOISIE EST UNE APPROCHE TEMPORELLE DE TYPE LYAPUNOV. LA REPRESENTATION CONSIDEREE DES SYSTEMES SE SITUE DANS L'ESPACE D'ETAT. DURANT NOTRE ETUDE, NOUS CONSIDERONS LE CAS OU L'INCERTITUDE EST DU TYPE DIT INCERTITUDE BORNEE EN VALEUR. NOUS AVONS EXPOSE L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE LQ ET LES LIMITES DE SES PROPRIETES DE ROBUSTESSE EN PRESENCE DES PERTURBATIONS. NOUS AVONS DONNE DES CONDITIONS SUFFISANTES POUR QUE LA COMMANDE, CALCULEE POUR LE MODELE NOMINAL, TOLERE UN TEL TYPE DE PERTURBATION. EN SUITE, NOUS AVONS ETABLIT UNE METHODE DE SYNTHESE DE REGULATEURS ROBUSTES PAR RETOUR D'ETAT. LORSQUE LES VARIABLES D'ETAT NE SONT PAS CONNUES, NOUS ESTIMONS CES VARIABLES PAR UN OBSERVATEUR BASE SUR LE MODELE NOMINAL. LE GAIN DE CET OBSERVATEUR EST CALCULE EN TENANT COMPTE DE L'INCERTITUDE. CETTE ETUDE A ETE ETABLIE AUSSI BIEN POUR LES SYSTEMES A TEMPS CONTINU QUE POUR LES SYSTEMES A TEMPS DISCRET.
Book Synopsis ROBUSTESSE EN PERFORMANCE DES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS by : JAMAL.. DAAFOUZ
Download or read book ROBUSTESSE EN PERFORMANCE DES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS written by JAMAL.. DAAFOUZ and published by . This book was released on 1997 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INSCRIT DANS LA MOUVANCE DES TRAVAUX RELATIFS A LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDES ROBUSTES PERMETTANT DE CONFERER AU SYSTEME COMMANDE UN CERTAIN NIVEAU DE PERFORMANCE. ON CONSIDERE ESSENTIELLEMENT DES SYSTEMES LINEAIRES DECRITS DANS L'ESPACE D'ETAT ET SOUMIS A DES INCERTITUDES PARAMETRIQUES. LA ROBUSTESSE EN STABILITE EST ENVISAGEE A RAVERS LE CONCEPT DE STABILISABILITE QUADRATIQUE. LA PERFORMANCE QUANT A ELLE EST ABORDEE DANS DEUX DIRECTIONS. LA PREMIERE EST UNE GENERALISATION AU CAS DES SYSTEMES INCERTAINS DU PROBLEME DE REJET DE PERTURBATION H#2. IL S'AGIT DE MINIMISER UNE BORNE SUPERIEURE DE LA NORME H#2 DE LA MATRICE DE TRANSFERT ENTRE UNE PERTURBATION EXOGENE ET UNE SORTIE CONTROLEE. LA LOI DE COMMANDE OBTENUE EST QUALIFIEE, DANS CE CAS, DE COMMANDE A COUT GARANTI. LA DEUXIEME EST FONDEE SUR LE PLACEMENT DE POLES. EN PRESENCE DE L'INCERTITUDE, ET CONTRAIREMENT AU CAS DES SYSTEMES PARFAITEMENT CONNU, UNE LOCALISATION DES POLES NE PEUT SE FAIRE QUE DANS UNE REGION DU PLAN COMPLEXE ET NON EN DES POINTS BIEN DEFINIS. POUR DES RAISONS D'EFFICACITE, MAIS AUSSI LIEES A DES ASPECTS PUREMENT PRATIQUES, LA REGION DE PLACEMENT CHOISIE EST UN DISQUE. SONT ALORS DEVELOPPEES DES TECHNIQUES PERMETTANT DE LOCALISER LES POLES DANS UN DISQUE, TECHNIQUES VALABLES AUSSI BIEN POUR LES SYSTEMES A TEMPS CONTINU QU'A TEMPS DISCRET. EN OUTRE, LORSQUE LE SYSTEME PRESENTE EN PLUS DE L'INCERTITUDE PARAMETRIQUE, UNE INCERTITUDE LIEE AUX DYNAMIQUES RAPIDES NEGLIGEES, LE PROBLEME DE ROBUSTESSE EN PERFORMANCE EST ABORDE A TRAVERS L'UTILISATION DE LA MODELISATION SOUS FORME DE SYSTEMES SINGULIEREMENT PERTURBES INCERTAINS. L'EFFICACITE DES CONCEPTS ET DES OUTILS NUMERIQUES PRESENTES DANS CETTE THESE EST MISE EN EVIDENCE SUR DEUX APPLICATIONS : LA COMMANDE D'UN BRAS MANIPULATEUR SOUPLE ET LA SYNTHESE D'UNE LOI DE PILOTAGE.
Book Synopsis Outils ensemblistes d'analyse et de synthèse des lois de commande robustes pour des systèmes incertains by : Anamaria Luca
Download or read book Outils ensemblistes d'analyse et de synthèse des lois de commande robustes pour des systèmes incertains written by Anamaria Luca and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de recherche concrétisé par ce mémoire de thèse se trouve à l'intersection de deux domaines importants, la commande robuste des systèmes linéaires (LTI, LPV, en commutation) à temps discret affectés par des perturbations permanentes bornées et des contraintes et les ensembles invariants ellipsoïdaux maximal ou minimal. La première partie de ce mémoire se focalise sur l'analyse de la stabilité entrée-état (en anglais ISS) du système par rapport à une perturbation bornée et le calcul des ensembles invariants ellipsoïdaux minimal ou maximal (ou sous forme d'ellipsoïdes tronqués) satisfaisant les contraintes. La deuxième partie envisage la synthèse d'une commande par retour d'état ISS stable et robuste vis-à-vis de perturbations bornées, garantissant l'ellipsoïde invariant maximal satisfaisant les contraintes ; puis la synthèse d'une loi decommande par retour d'état et observateur ISS stable vis-à-vis de perturbations bornées, garantissant une certaine performance ; enfin la synthèse d'un paramètre de Youla afin de garantir la projection maximale sur le sous-espace de l'état initial. La projection obtenue possède alors un volume plus grand que celui obtenu sans le paramètre de Youla d'où une amélioration en termes de robustesse. Une dernière étape vise à obtenirun compromis entre la robustesse et la performance en utilisant des critères basés sur le placement de pôles ou sur la vitesse de décroissance de la fonction de Lyapunov. Tous les résultats théoriques obtenus sont exprimés sous forme d'inégalités matricielles et sont validés en simulation et de façon expérimentale dans le cadre de la commande d'un convertisseur de puissance.
Book Synopsis SUR L'ANALYSE ET LA COMMANDE DES SYSTEMES INCERTAINS by : OLGA.. KOSMIDOU
Download or read book SUR L'ANALYSE ET LA COMMANDE DES SYSTEMES INCERTAINS written by OLGA.. KOSMIDOU and published by . This book was released on 1984 with total page 125 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ON FAIT LE POINT SUR UN GRAND NOMBRE DE METHODES D'ANALYSE ET DE COMMANDE DES SYSTEMES INCERTAINS, CE QUI PERMET DE METTRE EN EVIDENCE LES LIMITATIONS DES APPROCHES QUI PORTENT SUR L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE DE LA STABILITE, AINSI QUE L'INTERET DE LA COMMANDE A COUT GARANTI. DE NOUVELLES METHODES DE COMMANDE ROBUSTE SONT PROPOSEES ENSUITE. ELLES APPORTENT UN CERTAIN NOMBRE D'AMELIORATIONS PAR RAPPORT AUX METHODES ANTERIEURES
Book Synopsis Sur la robustesse des systèmes linéaires incertains by : William Colmenares
Download or read book Sur la robustesse des systèmes linéaires incertains written by William Colmenares and published by . This book was released on 1996 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL CONCERNE LA COMMANDE ROBUSTE DE SYSTEMES LINEAIRES A MODELE INCERTAIN ET INCERTITUDE PARAMETRIQUE. L'APPROCHE DEVELOPPEE EST L'APPROCHE QUADRATIQUE SE BASANT SUR LA RECHERCHE ET L'EXPLOITATION DE FONCTIONS DE LYAPUNOV QUADRATIQUES EN L'ETAT. LA PARTIE LA PLUS ORIGINALE DES TRAVAUX EST RELATIVE A LA COMMANDE PAR RETOUR DE SORTIE, C'EST A DIRE CELLE BASEE SUR UN TRAITEMENT DE L'INFORMATION CONTENUE DANS LES MESURES DISPONIBLES EFFECTIVEMENT SUR L'ETAT DU SYSTEME ET POUR LE CAS D'INCERTITUDES PARAMETRIQUES POLYEDRIQUES (CAS DE MATRICES INTERVALLE). UNE SYNTHESE PORTANT SUR LA COMMANDE ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DANS L'APPROCHE QUADRATIQUE FOURNIT LES ELEMENTS ESSENTIELS POUR LA FORMALISATION DU PROBLEME DE COMMANDE PAR RETOUR DE SORTIE: INCERTITUDES NON STRUCTUREES ET STRUCTUREES. LE CAS DES SYSTEMES A INCERTITUDE STRUCTUREE (CAS POUR LEQUEL DEMEURE ENCORE UN BESOIN DE RESULTATS FORTS) EST ABORDE, APRES UN RAPPEL DE QUELQUES RESULTATS CONCERNANT LES CAS D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME NON STRUCTUREE POUR LAQUELLE EXISTENT DES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES DE STABILITE, DE NOUVEAUX RESULTATS SONT ENONCES POUR LE CAS D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME STRUCTUREE SOUS LA FORME DE CONDITIONS NECESSAIRES ET DE CONDITIONS SUFFISANTES. IL EST MONTRE QUE LE CAS DE L'INCERTITUDE POLYEDRIQUE EST UN CAS EXTREME D'INCERTITUDE BORNEE EN NORME STRUCTUREE. CE DERNIER CAS PRESENTE UN DEGRE DE COMPLEXITE IMPORTANT ET, POUR CE CAS, UN ALGORITHME ITERATIF POUR LE CALCUL D'UN RETOUR DE SORTIE DYNAMIQUE DU TYPE OBSERVATEUR DE LUENBERGER EST PRESENTE. LE RESULTAT OBTENU PERMET EGALEMENT D'ABORDER LE PROBLEME DE LA DETERMINATION DU DOMAINE D'INCERTITUDE (MAXIMAL). AYANT ETE DEVELOPPES POUR LES SYSTEMES DYNAMIQUES EN TEMPS CONTINU, LES RESULTATS OBTENUS SONT ETENDUS AU CAS DES SYSTEMES DYNAMIQUES EN TEMPS DISCRET, RESOLVANT PAR LA MEME, LE PROBLEME DE LA COMMANDE ROBUSTE AVEC PLACEMENT DES MODES DANS UNE REGION CIRCULAIRE (PROBLEME D'INTERET PRATIQUE CAR PERMETTANT LA MAITRISE DE LA DYNAMIQUE DU SYSTEME COMMANDE). ENFIN, DANS LA THESE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES AVEC CRITERES DE PERFORMANCE DE TYPE H#2 (CRITERE QUADRATIQUE) OU H# (CAS LE PLUS DEFAVORABLE) PERMETTANT (ENTRE AUTRES) DE TRAITER LE PROBLEME DE REJET DE PERTURBATIONS EST ABORDEE
Book Synopsis Régulation : Commande des systèmes. Performance et robustesse by : Henri Bourlès
Download or read book Régulation : Commande des systèmes. Performance et robustesse written by Henri Bourlès and published by . This book was released on 2012 with total page 305 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cet ouvrage présente de façon pédagogique et complète les éléments nécessaires pour réaliser une bonne gestion du compromis performance/robustesse, essentiel en automatique. Les systèmes monovariables et multivariables, continus et discrets, sont envisagés. Une première partie est dédiée aux systèmes monovariables. Après la présentation des outils indispensables (lieux fréquentiels, critères de stabilité), sont proposées des méthodes de conception de régulateur PID robuste et de régulateur RST robuste. Une deuxième partie traite les systèmes multivariables dans le formalisme de la représentation d'état. Sont analysés le régulateur à retour d'état robuste (avec l'indispensable bouclage intégral) et l'observateur robuste. L'étude se termine avec la commande des systèmes à temps discret. La dernière partie est consacrée à deux études de cas. La première, concernant une suspension magnétique monovariable, permet de comparer un régulateur PID robuste et un régulateur RST robuste. La seconde traite de la commande robuste multivariable d'un hélicoptère. De nombreux exemples illustrent en permanence les principes présentés. Des programmes MATLAB et des schémas SIMULINK sont proposés. Des exercices permettent au lecteur de tester sa compréhension [Source : 4e de couv.]
Book Synopsis Commande modale et placement de pôles robuste by : Ibrahim Chouaib
Download or read book Commande modale et placement de pôles robuste written by Ibrahim Chouaib and published by . This book was released on 1994 with total page 294 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LA RECHERCHE DE PERFORMANCES ROBUSTES DE SYSTEMES LINEAIRES MULTIVARIABLES INCERTAINS CONTINUS, EN UTILISANT DES CONCEPTS DE LA COMMANDE MODALE (PLACEMENT DE STRUCTURE PROPRE: VALEURS PROPRES ET VECTEURS PROPRES) ET DE PLACEMENT DE POLES ROBUSTE DANS UNE REGION DU PLAN COMPLEXE. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE SYNTHESE DES APPROCHES DE PLACEMENT DE STRUCTURE PROPRE POUR UN SYSTEME CERTAIN EST EFFECTUEE. NOUS PROPOSONS UNE PROCEDURE MIXTE DE PLACEMENT DE STRUCTURE PROPRE PAR RETOUR D'ETAT, OU LES VALEURS PROPRES DESIREES SONT PLACEES ET LES VECTEURS PROPRES SONT CHOISIS POUR PROFITER AU MAXIMUM DES DEGRES DE LIBERTE DISPONIBLES POUR ATTEINDRE SIMULTANEMENT DEUX OBJECTIFS: UN DECOUPLAGE DESIRE ET UNE MINIMISATION DE LA SENSIBILITE DES VALEURS PROPRES. ENSUITE, POUR LE PROBLEME DE L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE EN STABILITE ET EN PERFORMANCES, NOUS CONSIDERONS DEUX CLASSES D'INCERTIDUDES SUR LA MATRICE D'EVOLUTION DU SYSTEME, NON STRUCTUREES (BORNEES EN NORME) ET STRUCTUREES. LE BUT EST DE TROUVER UNE BORNE SUR LES INCERTITUDES SOUS LAQUELLE UNE MATRICE INCERTAINE GARDE SES VALEURS PROPRES DANS LE DEMI PLAN GAUCHE (STABILITE ROBUSTE), OU DANS UNE REGION DU PLAN COMPLEXE (PERFORMANCE ROBUSTE). DEUX CLASSES DE REGIONS SONT TRAITEES, REGION D'ORDRE 1 (UN SECTEUR) ET REGION D'ORDRE 2 (CERCLE, ELLIPSE, HYPERBOLE, PARABOLE, BANDE VERTICALE). EN UTILISANT UNE EQUATION DE LYAPUNOV GENERALISEE, NOUS PROPOSONS DE NOUVELLES BORNES SUR LES INCERTITUDES STRUCTUREES OU NON STRUCTUREES POUR GARANTIR QUE LES VALEURS PROPRES VONT RESTER DANS LA REGION CONCERNEE. D'UNE FACON SIMILAIRE, ET DANS LE CAS DES INCERTITUDES BORNEES EN NORME, DES BORNES SONT OBTENUES A PARTIR DES NORMES LOGARITHMIQUES (APPELEES AUSSI MESURES MATRICIELLES). ENFIN, POUR CONCLURE, NOUS FORMULONS UN PROBLEME DE PLACEMENT DE STRUCTURE PROPRE AVEC MAXIMISATION D'UN INDICE DE PERFORMANCE ROBUSTE EN MODIFIANT LES ELEMENTS DE LA STRUCTURE PROPRE A PLACER DU SYSTEME NOMINAL (CERTAIN). NOUS METTONS EN UVRE DES ALGORITHMES DE CALCUL DE RETOUR D'ETAT OU DE SORTIE POUR RESOUDRE CE PROBLEME
Book Synopsis Contribution à la commande robuste des sytèmes non linéaires incertains by : Rabiâ Benayache
Download or read book Contribution à la commande robuste des sytèmes non linéaires incertains written by Rabiâ Benayache and published by . This book was released on 2009 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire de thèse s'inscrit dans le cadre de la commande robuste et adaptative des systèmes fortement non linéaires. La mise en oeuvre des algorithmes repose sur une démarche naturelle mettant en avant l’applicabilité des solutions théoriques préconisées pour la commande d’un système hydraulique à 3 cuves. La première partie du mémoire présente les principes de fonctionnement du mode de glissement, sa robustesse et son utilisation pour la synthèse de commandes dédiées aux systèmes physiques mal modélisés. Cette partie comporte aussi l'étude de commandes par mode glissant d'ordre supérieur. Différentes lois de commande à régime glissant robuste ont été testées et validés pour la régulation d’un système hydraulique à 3 cuves. Les méthodes proposées permettent le rejet des effets des perturbations externes et des incertitudes, ainsi que l’atténuation du phénomène du "Broutement". Pour rendre possible l'implantation pratique de la commande, nous avons mis en oeuvre un différentiateur robuste par mode de glissement d'ordre supérieur pour estimer ou dériver la sortie bruitée. La deuxième partie concerne la mise au point du concept backstepping classique et adaptatif. La version adaptative de cette approche prend en compte les perturbations et les paramètres incertains et corrige l'erreur en adaptant les paramètres en temps réel. Pour le banc d’essai à trois colonnes, un nouvel algorithme de commande est proposé basé sur le backstepping adaptatif. Le modèle associé à ce système n’a pas la forme standard triangulaire, alors que la majorité des applications dans la littérature est réalisée sur des systèmes sous forme triangulaire. L’avantage de notre algorithme de commande est qu’il permet de résoudre le problème surparamétrisation. Dans le prolongement logique de cette thèse, une méthode combinant l’approche backstepping adaptatif et les techniques de commande par modes glissants a été élaborée. Le choix de ces deux stratégies a été motivé par les objectifs de stabilité et de robustesse qu’elles offrent. On note également un meilleur comportement transitoire lors de rejet de perturbation brusque. Pour réduire à la fois la complexité du contrôleur et le temps de calcul, une solution est proposée qui consiste à associer le backstepping classique et la technique super-twisting de l’approche CMG d’ordre supérieur. Cette solution améliore la robustesse de la commande face aux variations paramétriques ; elle permet également d’atténuer considérablement le phénomène de broutement.
Book Synopsis COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES MULTIVARIABLES DISCRETS SOUMIS A DES PERTURBATIONS PARAMETRIQUES. APPLICATION AU PILOTE AROMATIQUE D'UN AVION DE TYPE AIRBUS by : THIERRY.. BOURRET
Download or read book COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES MULTIVARIABLES DISCRETS SOUMIS A DES PERTURBATIONS PARAMETRIQUES. APPLICATION AU PILOTE AROMATIQUE D'UN AVION DE TYPE AIRBUS written by THIERRY.. BOURRET and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE, NOUS ENVISAGEONS LA SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES AUX VARIATIONS PARAMETRIQUES POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES LINEAIRES DISCRETS. QUATRE APPROCHES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE CE PROBLEME. LE PLACEMENT DE POLES ROBUSTE PAR UN CHOIX JUDICIEUX DE VECTEURS PROPRES EST D'ABORD DECRIT. UNE APPROCHE, UTILISANT LE FORMALISME DE LYAPUNOV PERMETTANT L'OPTIMISATION DES MARGES DE STABILITE DU SYSTEME, EST ENSUITE DEVELOPPEE. LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE FONDEE SUR L'INSENSIBILITE DU CRITERE DE PERFORMANCE AUX INCERTITUDES PARAMETRIQUES CONSTITUE LA TROISIEME TECHNIQUE PROPOSEE. ENFIN NOUS AVONS DECRIT UNE NOUVELLE TECHNIQUE UTILISANT COMME MESURE DE ROBUSTESSE LA PLUS MAUVAISE QUALITE DE L'IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE DES PARAMETRES INCERTAINS. POUR CHACUNE DE CES METHODES, NOUS DECRIVONS UN ALGORITHME PERMETTANT DE DETERMINER UNE COMMANDE PAR RETOUR DYNAMIQUE DE SORTIE, PRENANT EN COMPTE SIMULTANEMENT LES CONTRAINTES DE PERFORMANCE ET ROBUSTESSE. NOUS POURRONS AINSI CHOISIR UN COMPROMIS ENTRE CES DEUX EXIGENCES CONTRADICTOIRES. DES LIENS MATHEMATIQUES UNISSANT CES DIFFERENTES TECHNIQUES SONT AUSSI PRESENTES, PERMETTANT DE VALIDER CHACUNE DES APPROCHES. FINALEMENT NOUS AVONS APPLIQUE PUIS COMPARE TOUS LES ALGORITHMES PROPOSES D'UNE PART SUR UN EXEMPLE MATHEMATIQUE ET D'AUTRE PART AU PILOTAGE AUTOMATIQUE D'UN AVION DE TYPE AIRBUS. LES RESULTATS OBTENUS SUR CETTE APPLICATION REALISTE, VALIDENT LES TECHNIQUES PRESENTEES QUI PERMETTENT D'AMELIORER LES TECHNIQUES OPTIMALES CLASSIQUES GRACE A UNE ROBUSTESSE AUX INCERTITUDES PARAMETRIQUES.
Book Synopsis SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE LIEE A LA QUALITE DE L'IDENTIFICATION BAYESIENNE by : GERALDO.. GOMES
Download or read book SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE LIEE A LA QUALITE DE L'IDENTIFICATION BAYESIENNE written by GERALDO.. GOMES and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE, NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE SYNTHESE DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE, APPLIQUEE A DES SYSTEMES LINEAIRES DISCRETS ET ROBUSTES PAR RAPPORT A UN ENSEMBLE DE PARAMETRES INCERTAINS DU SYSTEME. CETTE NOUVELLE MESURE DE ROBUSTESSE EST BASEE SUR LES LIAISONS EXISTANTES ENTRE UNE MAUVAISE QUALITE DE L'IDENTIFICATION PARAMETRIQUE EN BOUCLE FERMEE ET LA BONNE ROBUSTESSE EN STABILITE ET PERFORMANCE DU REGULATEUR. AUTREMENT DIT, MEILLEURE EST LA COMMANDE PLUS MAUVAISE EST LA QUALITE DE L'IDENTIFICATION. CETTE CONDITION EST IMPORTANTE CAR IL N'EST PAS QUESTION D'IDENTIFIER EN TEMPS REEL OU DIFFERE LES PARAMETRES INCERTAINS DU SYSTEME, MAIS D'UTILISER LES PROPRIETES DU COMPORTEMENT DES ESTIMES EN REGIME ASYMPTOTIQUE. NOUS MONTRONS LES LIENS TRES ETROITS AVEC LA METHODE PRLQG ET CELLE-CI APPARAIT COMME UN CAS PARTICULIER DE LA TECHNIQUE PRCBI. LES RESULTATS PRESENTES SURTOUT L'APPLICATION A UNE STRUCTURE FLEXIBLE MONTRENT QUE CETTE NOUVELLE METHODE PRESENTE UNE EXCELLENTE ROBUSTESSE EN STABILITE ET EN PERFORMANCE
