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Biomimetisme Generation De Trajectoires Pour La Robotique Humanoide A Partir De Mouvements Humains
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Book Synopsis Biomimétisme, génération de trajectoires pour la robotique humanoïde à partir de mouvements humains by : Luc Boutin
Download or read book Biomimétisme, génération de trajectoires pour la robotique humanoïde à partir de mouvements humains written by Luc Boutin and published by . This book was released on 2009 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La reproduction fidèle de la locomotion humaine est une problématique d'actualité concernant les robots humanoïdes. Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour objectif de définir une procédure permettant l'imitation par les robots humanoïdes du mouvement humain. Dans un premier temps les techniques de l'analyse du mouvement humain sont présentées. Le protocole de mesure adopté est exposé, ainsi que le calcul des angles articulaires. La problématique de la détection des évènements de contact est abordée en proposant l'adaptation des méthodes existantes pour des mouvements complexes. Les algorithmes sont validés par une série de mesures effectuées sur une trentaine de sujets sains. La deuxième partie traite de la transposition du mouvement humain aux robots. Une fois la problématique générale et le processus de transposition définis, le critère d'équilibre des robots marcheurs est présenté. A partir des données du mouvement humain capturé, les trajectoires de référence des pieds et du ZMP sont définies. Une modification de ces trajectoires est ensuite effectuée dans le cas de risque de collision entre les pieds notamment dans le cas de l'exécution d’un slalom. Finallement un algorithme de cinématique inverse, développé pour cette problématique est utilisé pour déterminer les angles articulaires du robot associés aux trajectoires de référence des pieds et du ZMP. Plusieurs applications sur les robots HOAP-3 et HPR-2 sont présentées. Les trajectoires sont validées vis-à-vis du maintien de l'équilibre grâce à des simulations dynamiques du mouvement ainsi que vis-à-vis des limites des actionneurs.
Book Synopsis Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs by : Antoine Eon
Download or read book Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs written by Antoine Eon and published by . This book was released on 2009 with total page 158 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail développé dans cette thèse porte sur l’étude et la génération de mouvements de marche et de saut pour les robots humanoïdes. Les outils conçus dans cette optique sont ensuite utilisés afin d'aider à leur dimensionnement. La première partie présente un outil de génération de mouvements pour le robot HRP2. L'assimilation du robot par un pendule inversé, couplée à un modèle de commande prédictive permet de calculer la trajectoire du centre de gravité. Une marche dynamique est synthétisée en résolvant le Modèle Géométrique Inverse. Les écarts de modélisation sont mis en avant à l'aide d'un modèle dynamique. Une solution est proposée permettant une correction efficace de ces écarts. Une méthode de résolution de l'hyperstatisme (phases de double-appui) basée sur une hypothèse de répartition est également proposée. Les trajectoires obtenues sont validées en termes de non-basculement, de performances (actionneurs) et de respect des lois de Coulomb. Enfin, des améliorations substantielles sont apportées au générateur de mouvements permettant le pilotage de quantités dynamiques. Dans une deuxième partie, les concepts précédemment construits sont utilisés pour générer des mouvements pour un humain virtuel défini à partir de données anthropométriques. En considérant un mouvement extrait par un procédé de capture de mouvement, une étude des performances (actionneurs) est menée pour une population d'humains virtuels de tailles et de masses différentes. L'impact de ces paramètres sur le frottement et la localisation du ZMP est mis en avant. Enfin, une base de mouvements jugés dimensionnants est utilisée pour choisir finement les actionneurs d’un robot de taille et de masse fixées.
Book Synopsis Optimization techniques for an ergonomic human-robot interaction by : Baptiste Busch
Download or read book Optimization techniques for an ergonomic human-robot interaction written by Baptiste Busch and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'interaction Humain-Robot est un domaine de recherche en pleine expansion parmi la communauté robotique. De par sa nature il réunit des chercheurs venant de domaines variés, tels que psychologie, sociologie et, bien entendu, robotique. Ensemble, ils définissent et dessinent les robots avec lesquels nous interagirons dans notre quotidien.Comme humains et robots commencent à travailler en environnement partagés, la diversité des tâches qu'ils peuvent accomplir augmente drastiquement. Cela créé de nombreux défis et questions qu'il nous faut adresser, en terme de sécurité et d'acceptation des systèmes robotiques.L'être humain a des besoins et attentes bien spécifiques qui ne peuvent être occultés lors de la conception des interactions robotiques. D'une certaine manière, il existe un besoin fort pour l'émergence d'une véritable interaction humain-robot ergonomique.Au cours de cette thèse, nous avons mis en place des méthodes pour inclure des critères ergonomiques et humains dans les algorithmes de prise de décisions, afin d'automatiser le processus de génération d'une interaction ergonomique. Les solutions que nous proposons se basent sur l'utilisation de fonctions de coût encapsulant les besoins humains et permettent d'optimiser les mouvements du robot et le choix des actions. Nous avons ensuite appliqué cette méthode à deux problèmes courants d'interaction humain-robot.Dans un premier temps, nous avons proposé une technique pour améliorer la lisibilité des mouvements du robot afin d'arriver à une meilleure compréhension des ses intentions. Notre approche ne requiert pas de modéliser le concept de lisibilité de mouvements mais pénalise les trajectoires qui amènent à une interprétation erronée ou tardive des intentions du robot durant l'accomplissement d'une tâche partagée. Au cours de plusieurs études utilisateurs nous avons observé un gain substantiel en terme de temps de prédiction et une réduction des erreurs d'interprétation.Puis, nous nous sommes attelés au problème du choix des actions et des mouvements qui vont maximiser l'ergonomie physique du partenaire humain. En utilisant une mesure d'ergonomie des postures humaines, nous simulons les actions et mouvements du robot et de l'humain pour accomplir une tâche donnée, tout en évitant les situations où l'humain serait dans une posture de travail à risque. Les études utilisateurs menées montrent que notre méthode conduit à des postures de travail plus sûr et à une interaction perçue comme étant meilleure.
