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Author : Silvia Blanch
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 96 pages
Book Rating : 4.:/5 (87 download)
Download or read book Systèmes de vision embarqués pour la robotique mobile written by Silvia Blanch and published by . This book was released on 2000 with total page 96 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Aymeric de Cabrol
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 256 pages
Book Rating : 4.:/5 (78 download)
Download or read book Système de vision robuste temps- réel dynamiquement reconfigurable pour la robotique mobile written by Aymeric de Cabrol and published by . This book was released on 2005 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: [Résumé en français] Cette thèse a pour objectif la conception et la réalisation d'un système de vision relativement générique pour la robotique, répondant aux exigence actuelles des systèmes embarqués en terme de robustesse, de sûreté de fonctionnement et de coût. Un tel système doit exploiter au mieux les ressources disponiblesL'analyse des tâches et des contraintes robotiques montre que cette généricité nécessite une extraction d'information complémentaires : contours, régions, mouvements. De nouveaux opérateurs adaptés au temps-réel ont donc été développés.Ce socle de traitements bas-niveau réalisé, nous avons élaboré une architecture dynamiquement reconfigurable répondant au problème posé. Nous proposons une méthode d'utilisation de l'applicatif temps-réel Cléopatre, garantissant l'embarquabilité, le non-blocage pour une intégration pensée au plus juste. Nous tirons de l'implantation de cette architecture une méthode d'utilisation efficace des mécanismes de tolérance aux fautes en vision robotique.
Author : François Devillard
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 284 pages
Book Rating : 4.:/5 (489 download)
Download or read book Vision du robot mobile mithra written by François Devillard and published by . This book was released on 1993 with total page 284 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Nous proposons un ensemble de vision stereoscopique embarque, destine a la navigation d'un robot mobile en site industriel. En robotique mobile, les systemes de vision sont soumis a de severes contraintes de fonctionnement (traitement en temps reel, volume, consommation...). Pour une modelisation 3d de l'environnement, le systeme de vision doit utiliser des indices visuels permettant un codage compact, precis et robuste de la scene observee. Afin de repondre au mieux aux contraintes de vitesse, nous nous sommes attaches a extraire, des images, les informations les plus significatives d'un point de vue topologique. dans le cas de missions en sites industriels, l'ensemble des projets presente des geometries orthogonales telles que les intersections de cloisons, les portes, les fenetres, le mobilier... la detection des geometries proches de la verticale permet une definition suffisante de l'environnement tout en reduisant la redondance des informations visuelles dans des proportions satisfaisantes. Les indices utilises sont des segments de droite verticaux extraits de deux images stereoscopiques. Nous proposons des solutions algorithmiques pour la detection de contours et l'approximation polygonale adaptees a une implementation temps reel. Ensuite, nous presentons le systeme de vision realise. L'ensemble est constitue de 2 cartes vme. La premiere carte est un operateur cable systolique implementant l'acquisition d'images et la detection de contours. La seconde est concue a partir d'un processeur de traitement de signal et realise l'approximation polygonale. La conception et la realisation de ce systeme de vision a ete realisee dans le cadre du projet de robotique mobile eureka eu 110 (mithra)
Author : François Guérin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 232 pages
Book Rating : 4.:/5 (491 download)
Download or read book Commande conjuguée d'un robot mobile written by François Guérin and published by . This book was released on 2004 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.
Author : Ryad Chellali
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 271 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book LA VISION EN ROBOTIQUE MOBILE written by Ryad Chellali and published by . This book was released on 1993 with total page 271 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR L'UTILISATION DE LA VISION EN ROBOTIQUE MOBILE. DEUX PRINCIPAUX THEMES SONT ABORDES. D'UNE PART NOUS TRAITONS DU PROBLEME DE LA RECONSTRUCTION GEOMETRIQUE D'UNE SCENE POLYEDRIQUE EN UTILISANT L'ANALYSE DE SEQUENCE D'IMAGES (L'EXTRACTION DES DROITES 3D DE LA SCENE ANALYSEE). D'AUTRE PART, NOUS UTILISONS LA RECONNAISSANCE D'OBJETS SIMPLES POUR L'AIDE A LA NAVIGATION DES ROBOTS MOBILES (LA LOCALISATION ET L'EXECUTION DE TACHES REFERENCEES PAR RAPPORT A DES INDICES VISUELS). DANS LE CHAPITRE 3 NOUS PROPOSONS UNE METHODE BASEE SUR LA TRANSFORMEE DES PLANS DE VUE AFIN D'EXTRAIRE LES DROITES 3D D'UNE SCENE A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES EN CONTOURNANT LE PROBLEME DE LA MISE EN CORRESPONDANCE. CETTE TRANSFORMEE EST BASEE SUR LE PRINCIPE DE DUALITE EN GEOMETRIE PROJECTIVE: UN FAISCEAU DE PLANS A POUR IMAGE, DANS L'ESPACE DES PARAMETRES UNE DROITE. IL SUFFIT DONC DE TROUVER LES DROITES DE CET ESPACE POUR RECONSTRUIRE LES DROITES 3D DE LA SCENE. CETTE CONDITION N'ETANT QUE NECESSAIRE, IL FAUT RETROPROJETER LES DROITES DETECTEES SUR LES IMAGES ET VERIFIER LEUR EXISTENCE. DANS LE MEME ORDRE D'IDEES, NOUS PROPOSONS DANS LE CHAPITRE 4 DE RESOUDRE LE MEME PROBLEME DE L'EXTRACTION EN LE FORMULANT COMME UN PROBLEME D'OPTIMISATION. IL S'AGIT DE MAXIMISER UN CRITERE REPOSANT SUR LA DISTANCE DES POINTS DE CONTRASTE AUX PROJECTIONS DES DROITES 3D. DANS LE PROCESSUS D'OPTIMISATION, ON MODIFIE LES PARAMETRES DE LA DROITE 3D DE FACON A CE QUE SES PROJECTIONS PASSENT PAR UN MAXIMUM DE POINTS DE CONTRASTE. DANS LE CHAPITRE 5, NOUS PRESENTONS DEUX EXPERIENCES UTILISANT LA VISION COMME OUTIL D'AIDE A LA NAVIGATION DES ROBOTS MOBILES. ON S'APPUIE ICI SUR LA NOTION DE BALISE VISUELLE. EN RECONNAISSANT ET EN LOCALISANT CES BALISES, LE SYSTEME DE VISION EMBARQUE PERMET AU ROBOT MOBILE DE SIMULER UN PASSAGE DE PORTE ET SA LOCALISATION ABSOLUE PAR RAPPORT A SON ENVIRONNEMENT
Author : Kevin Bowyer
Publisher : World Scientific
ISBN 13 : 9814504432
Total Pages : 200 pages
Book Rating : 4.8/5 (145 download)
Download or read book Active Robot Vision: Camera Heads, Model Based Navigation And Reactive Control written by Kevin Bowyer and published by World Scientific. This book was released on 1993-05-13 with total page 200 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Contents:Editorial (H I Christensen et al.)The Harvard Binocular Head (N J Ferrier & J J Clark)Heads, Eyes, and Head-Eye Systems (K Pahlavan & J-O Eklundh)Design and Performance of TRISH, a Binocular Robot Head with Torsional Eye Movements (E Milios et al.)A Low-Cost Robot Camera Head (H I Christensen)The Surrey Attentive Robot Vision System (J R G Pretlove & G A Parker)Layered Control of a Binocular Camera Head (J L Crowley et al.)SAVIC: A Simulation, Visualization and Interactive Control Environment for Mobile Robots (C Chen & M M Trivedi)Simulation and Expectation in Sensor-Based Systems (Y Roth & R Jain)Active Avoidance: Escape and Dodging Behaviors for Reactive Control (R C Arkin et al.) Readership: Engineers and computer scientists. keywords:Active Vision;Robot Vision;Computer Vision;Model-Based Vision;Robot Navigation;Reactive Control;Robot Motion Planning;Knowledge-Based Vision;Robotics
Author : De Xu
Publisher : Bentham Science Publishers
ISBN 13 : 1608051668
Total Pages : 141 pages
Book Rating : 4.6/5 (8 download)
Download or read book Embedded Visual System and Its Applications on Robots written by De Xu and published by Bentham Science Publishers. This book was released on 2010 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Annotation Embedded vision systems such as smart cameras have been rapidly developed recently. Vision systems have become smaller and lighter, but their performance has improved. The algorithms in embedded vision systems have their specifications limited by frequency of CPU, memory size, and architecture. The goal of this e-book is to provide a an advanced reference work for engineers, researchers and scholars in the field of robotics, machine vision, and automation and to facilitate the exchange of their ideas, experiences and views on embedded vision system models. The effectiveness for all methods is emphasized in a practical sense for systems presented in this e-book.
Author : Mario Alberto Ibarra Manzano
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (936 download)
Download or read book Vision multi-caméras pour la détection d'obstacles sur un robot de service written by Mario Alberto Ibarra Manzano and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'une des tâches les plus importantes en robotique mobile est la détection d'obstacles pendant les déplacements du robot. Pour résoudre cette tâche, de nombreuses approches ont été proposées; cependant les propositions applicables dans un milieu structuré, dynamique et fortement encombré du fait de la présence humaine, sont limitées. Dans ce cadre, nous présentons dans ces travaux un système visuel reprogrammable dédié à la détection d'obstacles. Le système est composé de plusieurs micro-caméras disposées autour du robot mobile et d'un système reprogrammable. Le nombre de micro-caméras est grand (4 dans la version courante, 8 dans la version finale) et la performance en temps réel requis dans ce contexte, ne peut pas être satisfaite par un processeur standard. Cela rend obligatoire la conception et la mise en oeuvre d'une architecture dédiée pour le traitement des images. Le parallélisme fourni par les FPGAs permet de répondre aux contraintes de performance et de minimiser l'énergie et le coût unitaire du système. L'objectif est de construire et mettre à jour une grille d'occupation robot-centrée lors de la navigation du robot. Cette opération doit être exécutée à 30Hz, afin de réduire la latence entre l'acquisition des images et la détection des obstacles. La détection des zones du sol occupées est faite par l'algorithme de classification AdaBoost en utilisant un vecteur d'attributs. Les attributs utilisés sont la couleur et la texture. Pour la couleur, nous utilisons l'espace de couleur CIE-Lab, car cela permet d'avoir une plus grande immunité au changement de l'éclairage. Les attributs de texture sont obtenues par une méthode adaptée de la technique des histogrammes de sommes et différences. Cette adaptation réduit considérablement les ressources nécessaires pour calculer les attributs de texture, tout en fournissant un modèle riche de chacun des objets présents dans une scène acquise par une des micro-caméras. Chaque pixel dans l'image est classifié pour savoir s'il appartient ou pas au sol, en fonction de ces attributs couleur-texture. Une fois le pixel classé, il est projeté sur le plan du sol pour enrichir la grille d'occupation courante de l'environnement. Plusieurs paramètres de notre approche ont été sélectionnés afin de développer un système avec le meilleur compromis entre les performances et les ressources consommées. Les graphiques de performances de la classification ainsi que les ressources consommées par les architectures implantées sont présentés. Les architectures ont été développées en VHDL avec les outils Altera; des comparaisons sont présentées avec une approche fondée sur des outils de synthèse haut-niveau (Gaut, labview...). Finalement ces architectures ont été portées et évaluées sur un kit Stratix3 connecté à 4 caméras et embarqué sur un robot mobile.
Author : Thomas Hübner
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 121 pages
Book Rating : 4.:/5 (723 download)
Download or read book A Real-time Vision-based Mobile Robot System written by Thomas Hübner and published by . This book was released on 2010 with total page 121 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Nicholas Ayache
Publisher :
ISBN 13 : 9782729602642
Total Pages : 341 pages
Book Rating : 4.6/5 (26 download)
Download or read book Vision stéréoscopique et perception multisensorielle written by Nicholas Ayache and published by . This book was released on 1989 with total page 341 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Matthieu Herrb
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Vision en mouvement pour la robotique mobile written by Matthieu Herrb and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 658 pages
Book Rating : 4.F/5 ( download)
Download or read book Comptes Rendus written by and published by . This book was released on 1999 with total page 658 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Rafael Murrieta Cid
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution au developpement d'un systeme de vision pour robot mobile d'exterieur written by Rafael Murrieta Cid and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Renaud Barate
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131501326
Total Pages : 156 pages
Book Rating : 4.5/5 (13 download)
Download or read book Automatiser l'Apprentissage de la Vision En Robotique written by Renaud Barate and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-04 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle représentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une méthode fixée à l'avance ce qui compromet les capacités d'adaptation du système à un environnement visuel changeant. La méthode proposée dans ce livre permet de décrire et d'apprendre des algorithmes de vision de manière globale, depuis l'image perçue jusqu'à la décision finale. L'application visée est la fonction d'évitement d'obstacles, indispensable à tout robot mobile. Le système utilise des techniques de programmation génétique pour apprendre automatiquement des contrôleurs adaptés à un contexte visuel donné. Cette approche est testée dans un environnement de simulation puis validée sur un robot réel se déplaçant dans un environnement intérieur. Des pistes sont proposées pour adapter en temps réel le comportement d'un robot en fonction de son environnement visuel.
Author : Luc Robert (auteur en informatique).)
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 239 pages
Book Rating : 4.:/5 (13 download)
Download or read book Perception stéréoscopique de courbes et de surfaces tridimensionnelles written by Luc Robert (auteur en informatique).) and published by . This book was released on 1993 with total page 239 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE CADRE GENERAL DE CE TRAVAIL EST LE DEVELOPPEMENT DE SYSTEMES DE VISION A PLUSIEURS CAMERAS PERMETTANT A UN ROBOT MOBILE, PAR VISION STEREOSCOPIQUE, DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL. SUIVANT UNE APPROCHE UNIFIEE FONDEE SUR L'UTILISATION DE LA GEOMETRIE PROJECTIVE, NOUS ABORDONS TOUR-A-TOUR PLUSIEURS PROBLEMES INTERVENANT A DIFFERENTS STADES DU PROCESSUS DE VISION STEREOSCOPIQUE. NOUS PRESENTONS TOUT D'ABORD UNE METHODE DE CALIBRATION PERMETTANT DE DETERMINER, PAR MINIMISATION D'UN CRITERE LIE AUX NIVEAUX DE GRIS DE L'IMAGE, TOUS LES PARAMETRES DE PROJECTION D'UNE CAMERA. PUIS NOUS MENONS UNE ETUDE GEOMETRIQUE DES RELATIONS ENTRE LES OBJETS PONCTUELS OU COURBES DE L'ESPACE ET LEURS PROJECTIONS SUR UNE, DEUX OU TROIS CAMERAS LORSQUE CELLES-CI SONT CALIBREES (CALIBRATION FORTE) OU QUE SEULE LA GEOMETRIE EPIPOLAIRE EST CONNUE (CALIBRATION FAIBLE). EN PARTICULIER, NOUS MONTRONS QU'A PARTIR D'APPARIEMENTS DE POINTS DANS DEUX IMAGES FAIBLEMENT CALIBREES, IL EST POSSIBLE D'EXTRAIRE DES INFORMATIONS TRIDIMENSIONNELLES IMPORTANTES. L'UTILISATION DES RELATIONS GEOMETRIQUES NOUS PERMET D'ELABORER DEUX ALGORITHMES DE MISE EN CORRESPONDANCE. LE PREMIER APPARIE DES COURBES REPRESENTANT LES CONTOURS EXTRAITS DE TROIS IMAGES FAIBLEMENT CALIBREES. LE SECOND RECONSTRUIT DES SURFACES TRIDIMENSIONNELLES A PARTIR D'UN ENSEMBLE D'AU MOINS DEUX CAMERAS FORTEMENT CALIBREES. ENFIN, NOUS PRESENTONS DES EXPERIENCES REALISEES SUR UN SYSTEME ROBOTIQUE MOBILE DOTE DE VISION STEREOSCOPIQUE. LES APPLICATIONS POTENTIELLES DE CES ALGORITHMES SONT TRES IMPORTANTES, NOTAMMENT PAR LE FAIT QUE LA CALIBRATION FAIBLE D'UN SYSTEME DE CAMERAS PEUT ETRE REALISEE A PARTIR D'IMAGES DE L'ENVIRONNEMENT (INTERIEUR OU EXTERIEUR), ET CONSTITUE DONC UN PAS IMPORTANT VERS L'AUTONOMIE DES SYSTEMES ROBOTIQUES
Author : Alan Pugh
Publisher : Springer
ISBN 13 :
Total Pages : 376 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)
Download or read book Robot Vision written by Alan Pugh and published by Springer. This book was released on 1983 with total page 376 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Reviews robot vision techniques. Defines the problems that have to be overcome before second-generation robotics can become an industrial reality by incorporating robot vision & other sensory methods as an essential part of the specification.
Author : Christian Laugier
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 9783540571322
Total Pages : 298 pages
Book Rating : 4.5/5 (713 download)
Download or read book Geometric Reasoning for Perception and Action written by Christian Laugier and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1993-08-30 with total page 298 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Geometry is a powerful tool to solve a great number of problems in robotics and computer vision. Impressive results have been obtained in these fields in the last decade. It is a new challenge to solve problems of the actual world which require the ability to reason about uncertainty and complex motion constraints by combining geometric, kinematic, and dynamic characteristics. A necessary step is to develop appropriate geometric reasoning techniques with reasonable computational complexity. This volume is based on a workshop held in Grenoble, France,in September 1991. It contains selected contributions on several important areas in the field of robotics and computer vision. The four chapters cover the following areas: - motion planning with kinematic and dynamic constraints, - motion planning and control in the presence of uncertainty, - geometric problems related to visual perception, -numerical problems linked to the implementation of practical algorithms for visual perception.
