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Author : Ivan Collin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Planification de tâches-robots pour robots mobiles en environnement structuré written by Ivan Collin and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : LAURENT.. CORDEWENER
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 148 pages
Book Rating : 4.:/5 (14 download)
Download or read book CONTROLE D'EXECUTION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES A PARTIR DE TACHES ROBOT written by LAURENT.. CORDEWENER and published by . This book was released on 1995 with total page 148 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'ASSOCIE A DEUX AUTRES THESES, LA PREMIERE CONCERNANT LA PLANIFICATION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES ET LA SECONDE L'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'ETUDE PROPOSEE CONSISTE A DEFINIR UN NIVEAU DE CONTROLE D'EXECUTION QUI INTERPRETE ET EXECUTE DES TACHES FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR DE FACON A REALISER UNE MISSION AVEC SUCCES. L'APPROCHE PRESENTEE PREND EN COMPTE LES ERREURS DE SUIVI DE CHEMIN, LES INCERTITUDES DE LOCALISATION AINSI QUE D'EVENTUELLES ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. UNE TACHE EST CONSTITUEE ICI D'UNE SUITE DE CONFIGURATIONS DE PASSAGE REFERENCEES PAR RAPPORT A UNE CARTE LOCALE, PARTIE DU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT SUPPOSE CONNU A PRIORI. L'EXECUTION D'UNE TACHE INTEGRE DONC LA DEFINITION D'UN CHEMIN QUI RELIE TOUTES LES CONFIGURATIONS DE PASSAGE AINSI QUE DES MODULES DE LOCALISATION ET DE SUIVI DE CHEMIN. UN PRINCIPE D'ADAPTATION DE LA VITESSE EST DE PLUS PROPOSE. IL TIENT COMPTE DE LA DIFFICULTE DE LA TACHE A REALISER, C'EST-A-DIRE DE LA PROXIMITE DES OBSTACLES ET DE L'INCERTITUDE DE LOCALISATION DU ROBOT. CETTE ETUDE A FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION AINSI QUE DE PLUSIEURS REALISATIONS PRATIQUES.
Author : Alain Lambert
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 175 pages
Book Rating : 4.:/5 (868 download)
Download or read book Planification de tâches sûres pour robot mobile par prise en compte des incertitudes et utilisation de cartes locales written by Alain Lambert and published by . This book was released on 1998 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte général de ces travaux de recherche est celui des robots mobiles autonomes appelés à évoluer dans des environnements structurés et partiellement cartographiés en 2D. Ce document porte sur la synthèse de tâches sûres par prise en compte explicite des incertitudes de localisation, de contrôle, et de modélisation. La prise en compte de ces différentes incertitudes rend possible la génération de chemin sûrs, ayant de fortes chances d'être exécutés correctement. Afin de modéliser correctement les différentes incertitudes inhérentes au problème, il nous est apparu essentiel de mettre en avant les imbrications fortes existant entre planification et contrôle d'exécution. C'est pourquoi, au début du manuscrit, nous présentons une technique statistique d'estimation d'état classiquement utilisée en navigation : le filtre de Kalman étendu. Celui-ci sera utilisé dès la phase de planification, à partir de mesures simulées, afin d'estimer les incertitudes en configuration qui apparaitront lors de la navigation. A partir de ces incertitudes, nous indiquerons alors de quelle façon il est possible de calculer de manière formelle l'imprécision sur le contrôle. Cette dernière permet la définition d'un couloir au sein duquel le robot est assuré de rester lors de la navigation. Nous montrons alors de quelle manière des chemins sûrs peuvent être générés, à l'aide de l'imprécision sur le contrôle et d'un algorithme de parcours de graphe. L'imprécision sur le modèle de l'environnement est alors gérée de manière implicite par le planificateur à l'aide du concept de cartes locales. La méthode proposée, ainsi que les divers algorithmes développés, ont été validés en simulation ainsi que sur la plateforme mobile Robuter du laboratoire Heudiasyc.
Author : Nouara Achour
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131543043
Total Pages : 176 pages
Book Rating : 4.5/5 (43 download)
Download or read book Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles written by Nouara Achour and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ètre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.
Author : Enrique Gonzalez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 157 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.
Author : Julien Guitton
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131529986
Total Pages : 212 pages
Book Rating : 4.5/5 (299 download)
Download or read book Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile written by Julien Guitton and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-09 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
Author : VALERIE.. SCHAEFFER
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ISBN 13 :
Total Pages : 310 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book SPECIFICATION ET OPTIMISATION DE MISSION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by VALERIE.. SCHAEFFER and published by . This book was released on 1993 with total page 310 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE SYSTEME DEVELOPPE DANS CETTE THESE PERMET DE SPECIFIER, PLANIFIER, PUIS OPTIMISER DES MISSIONS COMPLEXES POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT CONNU DE TYPE USINE. LES DIFFERENTS ELEMENTS DE CE SYSTEME CONSTITUENT DES MODULES FONCTIONNELS DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE SPECIFIEE EN COLLABORATION AVEC LES CHERCHEURS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS. LA MODELISATION DU ROBOT ET DE L'UNIVERS DANS LEQUEL IL EVOLUE INTEGRE LES REPRESENTATIONS: DU ROBOT ET DE SES RESSOURCES, DES ELEMENTS DE L'ENVIRONNEMENT POUVANT INTERVENIR DANS LES ACTIONS DU ROBOT, DES POSSIBILITES DE NAVIGATION ET D'ACTION DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT (GRAPHE DE NAVIGATION-ACTION). CE GRAPHE EST UTILISE POUR REALISER SIMULTANEMENT L'ORDONNANCEMENT DES ACTIONS A EXECUTER POUR REALISER UNE MISSION, ET LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES. CECI PERMET D'OPTIMISER GLOBALEMENT LE PLAN EN CHERCHANT L'ORDRE DES ACTIONS QUI MINIMISE LE COUT GLOBAL D'EXECUTION DU PLAN SELON DIFFERENTS CRITERES QUI PEUVENT ETRE COMBINES: TEMPS D'EXECUTION, RISQUE D'ECHEC DE L'EXECUTION, SURETE DE L'EXECUTION UN LANGAGE DE DESCRIPTION DE MISSION ROBOTIQUE A ETE DEFINI ; IL PERMET DE CONSTRUIRE ET D'ENRICHIR UNE BIBLIOTHEQUE DE MISSIONS REUTILISABLES, PARAMETREES OU NON. AU DEPART, LA BIBLIOTHEQUE CONTIENT LES PRIMITIVES D'ACTION EXECUTABLES PAR LE ROBOT. LA DEFINITION D'UNE MISSION S'OBTIENT PAR COMPOSITION DE (SOUS-)MISSIONS PRESENTES DANS LA BIBLIOTHEQUE, EN UTILISANT DIFFERENTES STRUCTURES DE CONTROLE. LE PROCESSUS DE PLANIFICATION COMPORTE LES OPERATIONS: DE DECOMPOSITION DE LA MISSION EN UN ENSEMBLE DE PRIMITIVES D'ACTION, DE VERIFICATION DE LA COHERENCE DE LA MISSION ET D'ORDONNANCEMENT DES PRIMITIVES D'ACTIONS SOUS CONTRAINTES D'ANTERIORITE, DE RESSOURCES ET DE COUT MINIMUM. CE PROBLEME D'ORDONNANCEMENT A ETE RESOLU PAR DEUX METHODES ISSUES DU DOMAINE DE LA RECHERCHE OPERATIONNELLE QUI ONT ETE COMPAREES: LE RECUIT SIMULE ET LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES (A L'AIDE DE L'OUTIL CHARME)
Author : Ricardo Swain Oropeza
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 128 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contrôle de tâches référencées written by Ricardo Swain Oropeza and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire traite le problème du contrôle et de la réalisation de taches référencées vision pour la navigation d'un robot mobile. Le contrôle d'un robot mobile par asservissement visuel 2D (positionnement ou suivi par rapport à un objet) nous permet d'affranchir de la reconstruction globale de l'environnement afin de déplacer le robot. Nous présentons une étude sur le comportement de l'asservissement visuel 2D, notamment pour empêcher que la cible sorte du champ de vue de la caméra. Nous avons abordé ce problème dans l'espace image et dans l'espace articulaire du robot. Nous décrivons deux approches pour effectuer l'évitement d'obstacles lors de l'exécution d'un asservissement visuel 2D. La première est basée sur la méthode de potentiels classiques. La deuxième est inspirée des méthodes du vortex et du suivi de chemins pour éviter les puits de potentiels. Avec ces approches nous pouvons exécuter l'asservissement visuel 2D sans avoir de problèmes si des obstacles se présentent. Nous illustrons la possibilité d'exprimer l'exécution d'un plan à partir de commandes d'asservissement visuel 2D. Nous décrivons seulement la nature du modèle nécessaire pour planifier une trajectoire sous la forme d'une séquence d'actions. L'évaluation de plusieurs méthodes nous a permis de réaliser une tâche hybride, puis nous proposons une méthode d'enchaînement de commande successive du plan lors du déplacement d'un robot mobile. Les méthodes que nous avons développées ont été partiellement mises en œuvre sur un des robots de la famille Hilare du LAAS CNRS. Tout d'abord, nous avons intégré le suivi de segments nécessaires pour réaliser la tache aller vers 4 points. Dans le but d'utiliser l'asservissement visuel 2D pour des cibles dynamiques, nous avons intégré sur le robot la méthode de Hausdorff qui permet de s'asservir sur une cible et de la centrer dans l'image.
Author : Olivier Aycard
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 230 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE written by Olivier Aycard and published by . This book was released on 1998 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE EST MUNI DE CAPTEURS AFIN DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT. LES DONNEES BRUTES ISSUES DE CES CAPTEURS NE SONT PAS EXPLOITABLES DIRECTEMENT. ELLES DOIVENT ETRE INTERPRETEES DE MANIERE ADEQUATE POUR ETRE UTILISABLES. CETTE INTERPRETATION JOUE UN ROLE CRUCIAL, PUISQU'ELLE PERMET AU ROBOT DE MAINTENIR UN MODELE DE SON ENVIRONNEMENT. PLUTOT QUE DE CONSTRUIRE ET METTRE A JOUR UN MODELE COMPLET DE L'ENVIRONNEMENT, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES DANS CE MEMOIRE A APPRENDRE ET A RECONNAITRE LES BALISES NATURELLES D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE QUE SONT PAR EXEMPLE LES PORTES OUVERTES OU LES INTERSECTIONS EN UTILISANT DES MODELES DE MARKOV CACHES. CES BALISES SONT SUFFISANTES POUR LA REALISATION DES FONCTIONNALITES DANS LESQUELLES UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT EST NECESSAIRE. ELLES CONSTITUENT DES POINTS DE REPERES DE L'ENVIRONNEMENT UTILISABLES POUR LA LOCALISATION. ELLES DETERMINENT L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT, ET SERVENT DONC A UN ROBOT MOBILE EN TRAIN DE SE DEPLACER A CHOISIR LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER POUR ATTEINDRE SON BUT. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE PAR LA REALISATION D'UN MODULE DE LOCALISATION QUI EN FONCTION DE LA POSITION DU ROBOT PAR RAPPORT AUX BALISES DE L'ENVIRONNEMENT DETERMINE SA POSITION DANS L'ENVIRONNEMENT ET LA REALISATION D'UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTIONS D'ACTIONS QUI EN FONCTION DE L'ETAT DES BALISES DE L'ENVIRONNEMENT CHOISIT LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER. CES DEUX MODULES ONT ETE INTEGRES DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE QUE NOUS AVONS DEVELOPPEE. CETTE ARCHITECTURE COMPORTE DEUX NIVEAUX (UN NIVEAU POUR LA PLANIFICATION DES MISSIONS ET L'AUTRE POUR LEUR EXECUTION). NOTRE MEMOIRE SE DECOMPOSE EN DEUX PARTIES : - LA PREMIERE PARTIE TRAITE DE LA CONCEPTION ET DE LA REALISATION DE NOTRE ARCHITECTURE DE CONTROLE. - LA DEUXIEME PARTIE DECRIT NOTRE APPROCHE ET SON UTILISATION POUR REALISER UN MODULE DE LOCALISATION ET UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE SUR UN ROBOT MOBILE NOMAD200, ET DE NOMBREUSES ILLUSTRATIONS DE NOS TRAVAUX SE TROUVENT DANS LE MEMOIRE.
Author : Tarak Najah Meziou
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 172 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile written by Tarak Najah Meziou and published by . This book was released on 1992 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le domaine étudié dans cette thèse concerne la navigation autonome des robots mobiles dans un environnement d'intérieur supposé bidimensionnel et statique. Une méthode d'évitement des obstacles, permettant l'adaptation des mouvements du robot à la géométrie locale de l'environnement, a été développée. L’accent a été mis sur la nécessité d'un niveau dédié au contrôle d'exécution assurant l'interface entre un planificateur global et un système d'exécution d'une part et les stratégies locales d'évitement des obstacles d'autre part. Le système réactif est basé sur le concept des contraintes cinématiques et la définition des contraintes géométriques. L’originalité de la méthode réside dans la séparation de la tache de génération de consigne qui asservit le robot à des trajectoires de référence, de celle d'évitement des obstacles. Cette séparation permet au robot d'exécuter le mieux possible les différentes étapes du plan et de s'adapter à la géométrie locale de l'environnement. La détection des cas d'échecs de navigation locale est prise en compte explicitement dans les algorithmes du système réactif. Le recouvrement de ces échecs est effectué par un module rattaché au niveau de contrôle d'exécution. La méthode proposée est basée sur une recherche aveugle dans un arbre construit au cours de la mission. En ce qui concerne le niveau de contrôle d'exécution, l'étude réalisée est constituée principalement d'une spécification fonctionnelle qui pourrait servir de cadre de développements futurs. La dernière partie de la thèse présente les résultats de notre étude testée et validée par simulation.
Author : Jean-Marc Montanier
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Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (867 download)
Download or read book Environment-driven Distributed Evolutionary Adaptation for Collective Robotic Systems written by Jean-Marc Montanier and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l'auto-assemblage de robots en structures complexes et l'auto-organisation d'un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d'auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l'échelle de l'essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l'utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu'à la phase de déploiement. Puisque les conditions d'opérations ne peuvent être prédites à l'avance, des algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu'un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l'essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l'apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l'apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l'on considère un groupe de robots (en lieu et place d'un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l'environnement, il n'est pas possible de supposer que l'ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d'apprentissage.Assurer l'intégrité de l'essaim est placé en tant que premier élément d'une feuille de route visant à définir un ensemble d'étapes nécessaires à la réalisation d'une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :- Étape 1 : Assurer l'intégrité de l'essaim.- Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l'utilisateur.- Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l'utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l'étape 1 de cette feuille de route, et assumons l'hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d'une tâche définie par l'utilisateur implique tout d'abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l'in- tégrité d'un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l'envi- ronnement. En effet, en fonction de l'environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l'échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l'altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l'Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l'Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l'auto-adaptation dans les environnements suivants :- Environnement où l'émergence de consensus comportementaux est nécessaire.- Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.- Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires.
Author : Bertrand Beaufrère
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Total Pages : pages
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Download or read book Application de la logique floue à la planification de trajectoires de robots mobiles dans des environnements inconnus written by Bertrand Beaufrère and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR POUVOIR EVOLUER EN TOUTE SECURITE, UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS A PRIORI TOTALEMENT INCONNUS DOIT POUVOIR FAIRE L'ACQUISITION, A CHAQUE INSTANT, D'UNE QUANTITE SUFFISANTE D'INFORMATIONS DE DISTANCE LUI PERMETTANT DE CONNAITRE SON ESPACE LOCAL LIBRE. SEULEMENT 12 INFORMATIONS DE DISTANCE SONT UTILISEES DANS NOTRE APPROCHE ET SONT FOURNIES PAR UN ENSEMBLE DE CAPTEURS A ULTRASONS. UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT PEUT ENSUITE ETRE CREE A PARTIR DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES. LE MODELE DEVELOPPE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES INDEPENDANTES. LA PREMIERE, PUREMENT LOCALE, REPOSE SUR UNE ANALYSE DES INFORMATIONS LOCALES OBTENUES A CHAQUE INSTANT ET PERMET D'IDENTIFIER LE TYPE D'OBJET DETECTEE PAR UN CAPTEUR DONNE. LA SECONDE, PLUS GLOBALE, EST OBTENUE PAR ACCUMULATION DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT. LA SOLUTION PROPOSEE POUR ASSURER LA NAVIGATION, LA RECHERCHE DE CHEMINS LIBRES ET L'EVITEMENT D'OBSTACLES UTILISE CE MODELE ET DECOMPOSE LE PROBLEME GENERAL EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS CLASSEES SELON LEUR NIVEAU DE COMPETENCE. LES DEUX PREMIERS NIVEAUX DEVELOPPES PERMETTENT D'ASSURER LA NAVIGATION LOCALE D'UN ROBOT EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS PEU CONTRAINTS. TOUTEFOIS, CETTE APPROCHE PUREMENT LOCALE NE PERMET PAS DE FAIRE EVOLUER LE ROBOT DANS DES ENVIRONNEMENTS COMPLEXES. DES ACTIONS SUPPLEMENTAIRES ONT AINSI ETE DEVELOPPEES POUR FOURNIR AU SYSTEME DE CONTROLE DE NOUVELLES CAPACITES DE DECISIONS ET D'ACTIONS. ELLES PERMETTENT AINSI LA NAVIGATION DU ROBOT A PARTIR D'UN RAISONNEMENT ET D'UNE METHODE DE DECISION PLUS GLOBALE. LES TECHNIQUES UTILISEES ICI (LOGIQUE FLOUE, ARCHITECTURE DU SYSTEME DE CONTROLE) FOURNISSENT A LA METHODE PROPOSEE DE GRANDES POSSIBILITES D'EVOLUTION ET D'ADAPTATION AUX DIFFERENTES DIFFICULTES QUE PEUT RENCONTRER LE ROBOT MOBILE. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES AUSSI BIEN EN SIMULATION QUE DE FACON EXPERIMENTALE DANS DES ENVIRONNEMENTS SUFFISAMMENT REALISTES ET REPRESENTATIFS DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE
Author : José Gabriel Ramirez-Torres
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ISBN 13 :
Total Pages : 154 pages
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Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Author : David Busson
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
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Download or read book Gestion de robots mobiles et redondants et collaboratifs en environnement contraint et dynamique written by David Busson and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'utilisation de robots collaboratifs dans l'industrie de production est en plein essor. Ces robots, dont la puissance est limitée, sont dotés de capteurs leur permettant de détecter la présence d'obstacles, afin de garantir la sécurité des humains se trouvant aux alentours. On s'intéresse dans cette thèse à l'utilisation de systèmes redondants, collaboratifs et mobiles (bras articulés montés sur plateformes mobiles), dans un environnement de production aéronautique peuplé d'humains, pour la réalisation d'opérations d'assemblage. Du point de vue des process, l'utilisation de ces systèmes, souvent beaucoup moins imposants et rigides que leurs homologues non collaboratifs, est jalonnée de défis. La grande souplesse mécanique et les faibles couples qui les caractérisent peuvent induire des imprécisions de positionnement et une incapacité à soutenir l'intensité d'une interaction physique. Ce contexte induit également un besoin d'autonomie de ces systèmes, qui sont amenés à travailler dans des environnements en perpétuelle évolution. Dans cette thèse, une formulation de la redondance cinématique est d'abord présentée. Le formalisme associé permet de simplifier l'exploitation de la liberté que ces systèmes possèdent sur le choix des postures à utiliser pour réaliser des tâches de placement statique de l'effecteur. Ce formalisme est ensuite exploité pour améliorer et caractériser le comportement en déformation et la capacité d'application d'efforts des systèmes redondants sériels. Enfin, le sujet de la planification des mouvements de systèmes robotisés dans un environnement dynamique et encombré est considéré. La solution présentée adapte l'algorithme bien connu des Probabilistic RoadMaps pour y inclure une anticipation des trajectoires des obstacles dynamiques. Cette solution permet de planifier des mouvements sécuritaires, peu intrusifs et efficaces, jusqu'à la destination.
Author : Christian Zanardi
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Total Pages : 261 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Modélisation d'interactions entre robots mobiles guidés par la vision written by Christian Zanardi and published by . This book was released on 1997 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE
Author : KOMOL.. LIMSAKOUNE
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 256 pages
Book Rating : 4.:/5 (491 download)
Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT. APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE
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Author : Jacques Tremblay
Publisher : National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada
ISBN 13 : 9780612175495
Total Pages : 150 pages
Book Rating : 4.1/5 (754 download)
Download or read book Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] written by Jacques Tremblay and published by National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 1996 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
