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Author : Anis Sahbani
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 274 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Planification des tâches de manipulation en robotique par des approches probabilistes written by Anis Sahbani and published by . This book was released on 2003 with total page 274 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 103 pages
Book Rating : 4.:/5 (69 download)
Download or read book Planification de tâches de manipulation par pivotement pour un robot humanoïde written by and published by . This book was released on 2009 with total page 103 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce manuscrit met en avant la capacité d’un robot humanoïde à effectuer une tâche difficilement réalisable par d’autres types de robots. On s'intéresse ici à la manipulation d'objets dits encombrants. De telles tâches de manipulation s'effectuent avec beaucoup de difficultés et font appel à plusieurs aptitudes, telles la prise en compte du mouvement du corps dans son ensemble (ou mouvement corps complet) et une parfaite synchronisation entre les différents membres, bras et jambes. Nous introduisons ici un planificateur de mouvements corps complet qui donne à un robot humanoïde la capacité de mettre en place, automatiquement, une stratégie de déplacement d'objets encombrants par pivotement, tout en prenant en compte un certain nombre de contraintes : évitement de collisions, coordination des membres, bras et jambes, et contrôle de la stabilité pendant tout le déplacement. Basé sur des résultats formels, définis en amont, prouvant la contrôlabilité en temps petit d'un système se déplaçant par pivotement. Le planificateur hérite aussi de la complétude probabiliste des méthodes d'échantillonnage aléatoire de planification sur lesquelles il est construit. Les capacités géométriques et cinématiques du planificateur proposé sont aussi démontrées à travers des simulations et des expérimentations réelles. Nous nous intéressons ensuite à résoudre des problèmes plus complexes, en offrant au robot la possibilité de lâcher et de reprendre l'objet à manipuler si celui-ci est bloqué dans un passage étroit
Author : Anis Sahbani
Publisher : Editions Universitaires Europeennes
ISBN 13 : 9783841799449
Total Pages : 152 pages
Book Rating : 4.7/5 (994 download)
Download or read book Planification de tâches de manipulation en robotique written by Anis Sahbani and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2012 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce livre porte sur la planification de taches de manipulation pour des systemes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais integre egalement le sequencement des differentes sous-taches de prise et de pose d'objets. De part leur complexite, ces problemes ont longtemps resiste aux methodes deterministes initialement proposees dans la litterature. Le developpement recent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous detaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du probleme de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons egalement une approche generique qui permet la resolution de problemes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste a capturer la connectivite d'une sous-variete particuliere de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appele "graphe de manipulation."
Author : Jean-Claude Latombe
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 1461540224
Total Pages : 668 pages
Book Rating : 4.4/5 (615 download)
Download or read book Robot Motion Planning written by Jean-Claude Latombe and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 668 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: One of the ultimate goals in Robotics is to create autonomous robots. Such robots will accept high-level descriptions of tasks and will execute them without further human intervention. The input descriptions will specify what the user wants done rather than how to do it. The robots will be any kind of versatile mechanical device equipped with actuators and sensors under the control of a computing system. Making progress toward autonomous robots is of major practical inter est in a wide variety of application domains including manufacturing, construction, waste management, space exploration, undersea work, as sistance for the disabled, and medical surgery. It is also of great technical interest, especially for Computer Science, because it raises challenging and rich computational issues from which new concepts of broad useful ness are likely to emerge. Developing the technologies necessary for autonomous robots is a formidable undertaking with deep interweaved ramifications in auto mated reasoning, perception and control. It raises many important prob lems. One of them - motion planning - is the central theme of this book. It can be loosely stated as follows: How can a robot decide what motions to perform in order to achieve goal arrangements of physical objects? This capability is eminently necessary since, by definition, a robot accomplishes tasks by moving in the real world. The minimum one would expect from an autonomous robot is the ability to plan its x Preface own motions.
Author : Thierry Siméon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 137 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION ET PLANIFICATION DE TACHES DE MANIPULATION EN ROBOTIQUE written by Thierry Siméon and published by . This book was released on 1989 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ON ABORDE 2 ASPECTS QUI SONT LA GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION ET LA PLANIFICATION DE TACHES DE MANIPULATION
Author : Jim Mainprice
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (879 download)
Download or read book Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot written by Jim Mainprice and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacité à planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. L'objectif de cette thèse est concevoir des méthodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systèmes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Les systèmes considérés qui ont pour vocation de servir l'homme et de l'accompagner dans des tâches du quotidien doivent tenir compte de la sécurité et du bien-être de l'homme. Pour cela, les mouvements du robot doivent être générés en considérant explicitement le partenaire humain raisonant sur un modèle du comportement social de l'homme, de ses capacités et de ses limites afin de produire un comportement synergique optimal.Dans cette thèse nous étendons les travaux pionniers menés au LAAS dans ce domaine afin de produire des mouvements considérant l'homme de manière explicite dans des environnements encombrés. Des algorithmes d'exploration de l'espace des configurations par échantillonnage aléatoire sont combinés à des algorithmes d'optimisation de trajectoire afin de produire des mouvements sûrs et agréables. Nous proposons dans un deuxième temps un planificateur de tâche d'échange d'objet prenant en compte la mobilité du receveur humain permettant ainsi de partager l'effort lors du transfert. La pertinence de cette approche a été étudiée dans une étude utilisateur. Finalement, nous présentons une architecture logicielle qui permet de prendre en compte l'homme de manière dynamique lors de la réalisation de tâches de manipulation interactive.
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 816 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)
Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1989 with total page 816 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Lists citations with abstracts for aerospace related reports obtained from world wide sources and announces documents that have recently been entered into the NASA Scientific and Technical Information Database.
Author : GROSSARD Mathieu
Publisher : Lavoisier
ISBN 13 : 2746295091
Total Pages : 395 pages
Book Rating : 4.7/5 (462 download)
Download or read book Robotique flexible : Manipulation multi-échelle written by GROSSARD Mathieu and published by Lavoisier. This book was released on 2013-07-01 with total page 395 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Qu’il s’agisse de tâches de préhension versatile aux échelles du micromonde ou bien de tâches de manipulation fine ou dextre à une échelle dimensionnelle supérieure, la fonction de manipulation robotique nécessite l’utilisation de systèmes mécatroniques performants et précis. Dans la majorité des cas, ceux-ci mettent en jeu des mécanismes qui sont caractérisés par des phénomènes mécaniques de flexibilité. Ces phénomènes sont induits naturellement par l’emploi de certains composants technologiques constitutifs du système ou par la géométrie de certaines structures élancées. Il peut alors s’agir de micromanipulateurs à base de matériaux actifs, de bras manipulateurs légers, d’organes terminaux de préhension très intégrés sur le plan fonctionnel, voire de manipulateurs d’inspiration anthropomorphe. Aperçu des dernières avancées scientifiques et technologiques en la matière, cet ouvrage est destiné à toute personne intéressée par le champ de la robotique flexible et plus particulièrement par la manipulation.
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 496 pages
Book Rating : 4.0/5 ( download)
Download or read book Robotics Research written by and published by . This book was released on 1989 with total page 496 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Hirofumi Miura
Publisher : Mit Press
ISBN 13 :
Total Pages : 496 pages
Book Rating : 4.:/5 (318 download)
Download or read book Robotics Research written by Hirofumi Miura and published by Mit Press. This book was released on 1990 with total page 496 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: AUGUST 28-31, 1989, TOKYO, JAPANAUGUST 28-31, 1989, TOKYO, JAPANKinematics and Dynamics. Control Systems. Motion and Path Planning. Robot Programming, Vision, and Sensing.
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 750 pages
Book Rating : 4.:/5 (318 download)
Download or read book Proceedings written by and published by . This book was released on 1990 with total page 750 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Hussein Mnyusiwalla
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (979 download)
Download or read book Qualité de prise dans le contexte de la planification de mouvements de préhension et de manipulation dextre en robotique written by Hussein Mnyusiwalla and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté s'intéresse à la problématique générale de la mise en oeuvre de mains robotiques à haut niveau de dextérité. Dans ce contexte, nous nous intéressons à la synthèse de prise d'objets en prenant en compte les contraintes propres à la tâche de manipulation visée. La manière dont l'objet est saisi a une importance capitale sur le bon déroulement d'une tâche.Le développement d'algorithmes capables de générer automatiquement des prises optimales implique avant tout la nécessité de définir la notion de prise optimale au regard de la tâche cible. Pour répondre à ce problème, la communauté scientifique propose dans la littérature de nombreux critères de qualité et continue à en développer de nouveaux. Dans cette thèse, nous présentons une extension des travaux proposés avec une étude approfondie de ces critères dans le cadre de la manipulation dextre. Ces critères sont évalués avec une main robotique entièrement actionnée à quatre doigts et seize articulations.Nous quantifions l'efficacité de ces critères dans le cadre de la réalisation de tâches de manipulation fine avec trois types d'objets spécifiques. Deux groupes de critères sont étudiés : d'une part des critères s'appuyant uniquement sur la position des points de contact, et, d'autre part, des critères prenant en compte la cinématique du préhenseur. Cette étude nous a permis de sélectionner un ensemble de critères pertinents pour résoudre le problème de synthèse de prise que nous avons mis en oeuvre dans un processus basé sur une approche évolutionnaire. Cette approche a été validée dans l'environnement de simulation OpenRAVE, puis expérimentalement avec la nouvelle main RoBioSS.
Author : Advisory Committee on Technology and Society
Publisher : National Academies Press
ISBN 13 : 9780309037860
Total Pages : 1298 pages
Book Rating : 4.0/5 (378 download)
Download or read book Cities and Their Vital Systems written by Advisory Committee on Technology and Society and published by National Academies Press. This book was released on 1989 with total page 1298 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cities and Their Vital Systems asks basic questions about the longevity, utility, and nature of urban infrastructures; analyzes how they grow, interact, and change; and asks how, when, and at what cost they should be replaced. Among the topics discussed are problems arising from increasing air travel and airport congestion; the adequacy of water supplies and waste treatment; the impact of new technologies on construction; urban real estate values; and the field of "telematics," the combination of computers and telecommunications that makes money machines and national newspapers possible.
Author : P. Bidan
Publisher : Pergamon
ISBN 13 :
Total Pages : 234 pages
Book Rating : 4.X/5 (4 download)
Download or read book Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles written by P. Bidan and published by Pergamon. This book was released on 1996-09-11 with total page 234 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The IFAC Workshop on Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles (ICASAV '95) was held in Toulouse, France, 25-26 October 1995 and provided academic and industrial researchers from all over the world with an opportunity to discuss their experiences and research results in this field. Areas covered included vehicle dynamics, navigation, localization estimation, driver assistance and energy management.
Author : José Najera
Publisher :
ISBN 13 : 9782726110089
Total Pages : 139 pages
Book Rating : 4.1/5 (1 download)
Download or read book Planification et exécution de stratégies d'assemblage en robotique written by José Najera and published by . This book was released on 1995 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN DES PROBLEMES MAJEURS DE LA PRODUCTIQUE EST LE CONTROLE DES ROBOTS DESTINES A L'ASSEMBLAGE DE PIECES MECANIQUES. LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION CONSISTE A DETERMINER AUTOMATIQUEMENT LES ACTIONS QUE DOIT EFFECTUER LE ROBOT POUR REALISER SA TACHE D'ASSEMBLAGE. POUR CELA, ON DISPOSE D'UN MODELE APPROXIMATIF DE L'ENVIRONNEMENT PHYSIQUE DU ROBOT, ET D'UNE SPECIFICATION DE LA TACHE A ACCOMPLIR. POUR RESOUDRE CE PROBLEME, DIFFERENTES TECHNIQUES DE RAISONNEMENT ONT ETE ETUDIEES, GENERALEMENT BASEES SUR LES TECHNIQUES DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE. MALHEUREUSEMENT, L'UTILISATION D'UN ROBOT POUR EFFECTUER UNE TACHE D'ASSEMBLAGE EST UN TRAVAIL DIFFICILE EN RAISON DE LA COMPLEXITE DU MONDE REEL OU IL EVOLUE. CET ENVIRONNEMENT EST UN SYSTEME MECANIQUE TROP COMPLEXE POUR ETRE COMPLETEMENT MODELISE. LES DIFFERENCES EXISTANT ENTRE LE MODELE OU LES ACTIONS SONT PLANIFIEES, ET LE MONDE REEL OU ELLES SONT EXECUTEES SONT APPELEES INCERTITUDES. POUR LIMITER CETTE INCERTITUDE GEOMETRIQUE, ON PEUT PAR EXEMPLE UTILISER DES CAPTEURS DE FORCE: LORS DE L'EXECUTION DES TACHES CES CAPTEURS VONT DONNER AU ROBOT DES INFORMATIONS NOUVELLES SUR LE MONDE REEL. UN PLANIFICATEUR DOIT DONC GENERER DES STRATEGIES QUI COMBINENT L'INFORMATION PROVENANT DES CAPTEURS DE FORCE AVEC LA DESCRIPTION GEOMETRIQUE DES ACTIONS. MAIS CE PROBLEME EST EVIDEMMENT COMPLEXE CAR LES EFFETS DES ACTIONS DU ROBOT NE SONT PAS CONNUES AU MOMENT DE LA PLANIFICATION. DANS CETTE THESE NOUS ABORDONS LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION ET DE L'EXECUTION AUTOMATIQUE DE TACHES D'ASSEMBLAGE EN CONSIDERANT L'INCERTITUDE GEOMETRIQUE. IL S'AGIT DANS UN PREMIER TEMPS D'ETUDIER LA PROGRAMMATION AUTOMATIQUE DE TACHES D'ASSEMBLAGE, DONT LE BUT EST DE PRODUIRE UN PROGRAMME DE COMMANDES ROBUSTES DE ROBOT A PARTIR D'UNE SPECIFICATION DE HAUT NIVEAU D'UNE TACHE ROBOTIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS NOUS ETUDIONS L'EXECUTION CONTROLE DE CES COMMANDES AVEC UN BRAS MANIPULATEUR EN CONSIDERANT LES INCERTITUDES DE POSITION DES OBJETS
Author : Michel Pasquier
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 206 pages
Book Rating : 4.:/5 (537 download)
Download or read book Planification de trajectoires pour un robot manipulateur written by Michel Pasquier and published by . This book was released on 1989 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 592 pages
Book Rating : 4.0/5 ( download)
Download or read book IROS '90 written by and published by . This book was released on 1990 with total page 592 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
