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Observation Et Commande Dune Classe De Systemes Non Lineaires Temps Discret
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Book Synopsis Observation et commande d'une classe de systèmes non linéaires temps discret by : Noussaiba Gasmi
Download or read book Observation et commande d'une classe de systèmes non linéaires temps discret written by Noussaiba Gasmi and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'analyse et la synthèse des systèmes dynamiques ont connu un développement important au cours des dernières décennies comme l'atteste le nombre considérable des travaux publiés dans ce domaine, et continuent d'être un axe de recherche régulièrement exploré. Si la plupart des travaux concernent les systèmes linéaires et non linéaires temps continu, peu de résultats ont étaient établis dans le cas temps discret. Les travaux de cette thèse portent sur l'observation et la commande d'une classe de systèmes non linéaires à temps discret. Dans un premier temps, le problème de synthèse d'observateur d'état utilisant une fenêtre de mesures glissante est abordé. Des conditions de stabilité et de robustesse moins restrictives sont déduites. Deux classes de systèmes non linéaires à temps discret sont étudiées : les systèmes de type Lipschitz et les systèmes « one-sided Lipschitz ». Ensuite, une approche duale a été explorée afin de déduire une loi de commande stabilisante basée sur un observateur. Les conditions d'existence d'un observateur et d'un contrôleur stabilisant les systèmes étudiés sont formulées sous forme d'un problème d'optimisation LMI. L'efficacité et la validité des approches présentées sont montrées à travers des exemples académiques.
Book Synopsis OBSERVATION ET COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES TEMPS-DISCRET by : SELWA.. BEN AMOR
Download or read book OBSERVATION ET COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES TEMPS-DISCRET written by SELWA.. BEN AMOR and published by . This book was released on 1997 with total page 211 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR LES THEMES SUIVANTS : I) LE PROBLEME DE STABILISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES TEMPS-DISCRET : DANS LE CAS TEMPS-CONTINU, CE PROBLEME A ETE ABORDE PAR PLUSIEURS AUTEURS (KAWSKI, HERMES, CORON, ...). LE PROBLEME CONSISTE A TROUVER DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT DE STABILISER GLOBALEMENT LE SYSTEME NON LINEAIRE HOMOGENE. APRES AVOIR INTRODUIT ET DISCUTE LE CARACTERE INTRINSEQUE DE L'HOMOGENEITE, ON A MONTRE QU'UN SYSTEME HOMOGENE LOCALEMENT STABILISABLE L'EST GLOBALEMENT, SOIT PAR UN RETOUR D'ETAT STATIQUE OU ENCORE PAR UN RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE. II) LA SYNTHESE DES OBSERVATEURS DES SYSTEMES NON LINEAIRES TEMPS-DISCRET : NOUS AVONS CARACTERISE UNE CLASSE DE SYSTEMES POSSEDANT UNE STRUCTURE D'OBSERVABILITE UNIFORME. CETTE CLASSE DE SYSTEMES POSSEDE UNE FORME CANONIQUE D'OBSERVABILITE. L'INTERET DE CETTE FORME CANONIQUE RESIDE DANS LE FAIT QUE SON LINEARISE TANGENT LE LONG DES TRAJECTOIRES EST COMPLETEMENT UNIFORMEMENT OBSERVABLE (AU SENS DE KALMAN). CECI NOUS A PERMIS DE SYNTHETISER DEUX TYPES D'OBSERVATEURS (DE TYPE KALMAN OU ENCORE DE TYPE LUENBERGER) ET ENFIN DE MONTRER LEUR CONVERGENCE. POUR LES SYSTEMES QUI NE SONT PAS UNIFORMEMENT OBSERVABLES, LE SYNTHESE DE L'OBSERVATEUR EST PLUS COMPLEXE. TOUTEFOIS, SI LE SYSTEME EST AFFINE EN L'ETAT MODULO UNE INJECTION DE SORTIE, UNE SYNTHESE DE L'OBSERVATEUR CONSISTE A APPLIQUER LE FILTRE DE KALMAN. POUR CELA, NOUS AVONS CARACTERISE LES SYSTEMES QUI SONT TRANSFORMABLES PAR CHANGEMENT DE VARIABLES EN DES SYSTEMES AFFINES EN L'ETAT MODULO UNE INJECTION DE SORTIE. UN ALGORITHME CONSTRUCTIF A ETE PROPOSE.
Book Synopsis Commande linéarisante et observation en temps continu et discret de certaines classes de systèmes non-linéaires by : Nadhir Laggoune
Download or read book Commande linéarisante et observation en temps continu et discret de certaines classes de systèmes non-linéaires written by Nadhir Laggoune and published by . This book was released on 1987 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parmi les modèles non-linéaires décrivant des procédés industriels continus, on s’intéresse à ceux qui restent linéaires par rapport au vecteur de commande. Présentation de la contribution à la commande et à l'observation de la classe de systèmes considérés après un rappel des principales méthodes de linéarisation et de commande optimale de systèmes non-linéaires
Book Synopsis Systèmes non-linéaires by : Olfa Boubaker
Download or read book Systèmes non-linéaires written by Olfa Boubaker and published by Editions Ellipses. This book was released on 2023-03-07 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cet ouvrage présente une introduction très didactique aux fondements les plus complexes des systèmes non-linéaires. Les techniques modernes de modélisation en représentation d’état ainsi que les signatures des systèmes non-linéaires sont illustrées par de nombreux exemples et applications. Chaque chapitre de l’ouvrage se termine par une série d'exercices avec des solutions détaillées. Il s’adresse aux étudiants de licence, de master ainsi qu’aux jeunes doctorants dans les domaines des sciences et techniques de l’ingénieur dont particulièrement le génie électrique, le génie mécanique, la mécatronique et l’aéronautique. Il intéresse également les futurs ingénieurs dans les mêmes domaines.
Book Synopsis ANALYSE ET SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE NON LINEAIRES EN TEMPS DISCRET by : ABOU EL-KACEM.. MADANI
Download or read book ANALYSE ET SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE NON LINEAIRES EN TEMPS DISCRET written by ABOU EL-KACEM.. MADANI and published by . This book was released on 1998 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE RAPPORT DE THESE, DIVERS ASPECTS THEORIQUES ET PRATIQUES ONT ETE ABORDES. A PARTIR DE L'APPROCHE GEOMETRIQUE DECRITE ET DE LA REPRESENTATION EXPONENTIELLE DES SYSTEMES NON LINEAIRES EN TEMPS DISCRET, IL A ETE POSSIBLE D'INTRODUIRE UNE CLASSIFICATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES EN TEMPS DISCRET AVEC INCERTITUDES PARAMETRIQUES EN PLUSIEURS CLASSES DITES FORMES DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE. CETTE CLASSIFICATION EST FAITE SUIVANT DES DEFINITIONS PRECISES. DES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES SONT DONNEES POUR L'EQUIVALENCE A CES FORMES VIA UN CHANGEMENT DE COORDONNEES INDEPENDANT DES PARAMETRES. CETTE CLASSIFICATION A PERMIS DE BIEN CERNER LE PROBLEME DE LA COMMANDE ADAPTATIVE DES SYSTEMES NON LINEAIRES EN TEMPS DISCRET. EN PARTICULIER, NOUS AVONS MONTRE QUE LE PROBLEME POUVAIT ETRE ABORDE PAR UNE APPROCHE TYPE LYAPUNOV POUR LA CLASSE DES SYSTEMES POUVANT SE METTRE SOUS LA DEUXIEME FORME DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE STRICT. L'APPROCHE GEOMETRIQUE PERMET AUSSI, DANS LE CAS DE MESURE PARTIELLE DE L'ETAT, DE DONNER DES CONDITIONS NECESSAIRES ET SUFFISANTES DEFINISSANT UNE CLASSE DE SYSTEMES POUR LAQUELLE LA SYNTHESE D'UN OBSERVATEUR CONDUISANT A UNE DYNAMIQUE DE L'ERREUR D'OBSERVATION LINEAIRE EST DIRECTE. NOUS AVONS VERIFIE QU'UNE CONDITION NECESSAIRE POUR QUE LES SYSTEMES SOUS ECHANTILLONNAGE, PUISSENT SE METTRE SOUS L'UNE DES FORMES DEFINIES DANS CETTE THESE EST QUE LES SYSTEMES CONTINUS INITIAUX PEUVENT SE METTRE SOUS LA FORME ANALOGUE EN TEMPS CONTINU. POUR LES APPLICATIONS, NOUS AVONS MONTRE L'EFFICACITE DE LA COMMANDE NON LINEAIRE A ECHELLES DE TEMPS MULTIPLES FACE A LA COMMANDE LINEARISANTE CLASSIQUE. CECI A ETE MIS EN EVIDENCE A PARTIR D'ESSAIS REELS. DEUX METHODES D'ESTIMATION DES HARMONIQUES D'INDUCTANCE EN VUE DE LA REDUCTION DES PULSATIONS DE COUPLE D'UNE MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS ONT ETE EGALEMENT IMPLANTEES. LES RESULTATS OBTENUS LAISSENT PRESAGER QU'IL FAUDRAIT UTILISER UN MODELE PLUS PRECIS DE LA MACHINE.
Book Synopsis Analyse de stabilité et de performance d'une classe de systèmes non-linéaires à commutations en temps discret by : Carlos Alberto Cavichioli Gonzaga
Download or read book Analyse de stabilité et de performance d'une classe de systèmes non-linéaires à commutations en temps discret written by Carlos Alberto Cavichioli Gonzaga and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de cette thèse portent sur les problèmes d'analyse de stabilité et de synthèse de commande de systèmes non-linéaires à commutations en temps discret. Nos résultats obtenus sont fondés sur une nouvelle fonction de Lyapunov-Lur'e adaptée au temps discret. Nous reprenons le problème classique d'analyse de stabilité globale de systèmes linéaires connectés à une non-linéarité du type secteur borné. Notre fonction permet de traiter une classe de non-linéarités plus générale que celle des approches fondées sur la fonction de Lur'e classique. Ensuite, la stabilité locale et la synthèse de commande de ces systèmes avec une loi de commande non-linéaire saturée sont résolues en considérant les lignes de niveau de notre fonction de Lyapunov comme estimation du bassin d'attraction de l'origine. Notre estimation est composée par des ensembles non-connexes et non-convexes qui s'adaptent bien à l'allure du bassin d'attraction et donc est moins conservative que les ensembles ellipsoïdaux. Nous étendons nos résultats pour étudier les systèmes à commutations lorsque chacun des modes présente une non-linéarité du type secteur et la saturation. D'une part, en supposant que la loi de commutation est arbitraire, nous obtenons des conditions suffisantes pour assurer la propriété de stabilité pour toute loi de commutation. Dans ce cadre, notre fonction s'avère intéressante afin de fournir une estimation bien adaptée au bassin d'attraction. D'autre part, en considérant la loi de commutation comme une variable de commande, nous proposons une stratégie de commutation sur le minimum des fonctions de Lyapunov modales. Cette stratégie définit des partitions de l'espace d'état relatives à l'activation des modes qui ne sont pas uniquement des régions coniques, normalement exhibées par des approches fondées sur les fonctions quadratiques commutées.
Book Synopsis Commande basée sur des observateurs pour les systèmes non-linéaires en temps discret by : Kheir-Eddine Bouazza
Download or read book Commande basée sur des observateurs pour les systèmes non-linéaires en temps discret written by Kheir-Eddine Bouazza and published by . This book was released on 2004 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de recherche qui ont été menés lors de cette thèse portent sur la stabilisation, par des commandes basées sur des observateurs, des systèmes non-linéaires en temps discret. L'approche que nous avons proposée a l'avantage de ne pas imposer une structure particulière à la sortie du système, contrairement aux méthodes qui se basent sur la théorie de la passivité. A la différence de la méthode jurdjevic-quinn, elle n'exige pas la stabilité de la dynamique libre tout en utilisant une fonction de lyapunov standard et commune à plusieurs systèmes pour l'analyse de la stabilité. Utilisant les résultats établis précédemment, la synthèse d'une loi de commande basée sur l'observateur de kalman étendu a été abordée. La troisième partie, présente une loi de commande basée sur un observateur qui stabilise globalement exponentiellement une classe de systèmes non linéaires. Dans la derniere partie, nous avons presente des conditions sous forme d'inégalites matricielles linéaires assez simple a vérifier, permettant de stabiliser asymptotiquement une large classe de systemes non-lineaires avec retard. d'autres conditions, permettant de générer des observateurs pour différentes classes de systemes non lineaires avec retard, ont été présentées.
Book Synopsis Observation et commande de systemes non-lineaires temps-discret by : Selwa Ben Amor
Download or read book Observation et commande de systemes non-lineaires temps-discret written by Selwa Ben Amor and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Observation et commande des systèmes singuliers non linéaires by : Mohamed Zerrougui
Download or read book Observation et commande des systèmes singuliers non linéaires written by Mohamed Zerrougui and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse ont été effectués au Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN). Ils portent sur l'observation et la commande des systèmes singuliers non linéaires. Dans un premier temps nous nous sommes intéressés à la synthèse d'observateur et au filtrage H infini des systèmes singuliers bilinéaires. Dans un deuxième temps, nous avons étudié la synthèse d'observateur pour les systèmes singuliers non linéaires Lipschitziens. La dernière partie de ce travail concerne la stabilisation et la commande basée observateurs des systèmes singuliers non linéaires. L'objectif de ce travail a été de proposer des résultats facilement implémentables et de couvrir une large classe de systèmes non linéaires. La contribution principale de ce mémoire a été de proposer des observateurs H infini pour les systèmes singuliers non linéaires, en utilisant le non biais de l'erreur d'estimation. Les paramètres de ces observateurs sont obtenus par la résolution des inégalités matricielles linéaires (LMIs). Le deuxième apport concerne la synthèse de commande stabilisante et l'utilisation d'un des observateurs proposés dans cette thèse pour la synthèse d'une commande basée observateur pour les systèmes singuliers non linéaires. Cette dernière est réalisée grâce à la réécriture des fonctions non linéaires sous des formes adéquates à l'application de la commande des systèmes.
Book Synopsis SUR LA COMMANDE EN TEMPS DISCRET DE SYSTEMES NON LINEAIRES CONTINUS by : ABDELKADER.. CHELOUAH
Download or read book SUR LA COMMANDE EN TEMPS DISCRET DE SYSTEMES NON LINEAIRES CONTINUS written by ABDELKADER.. CHELOUAH and published by . This book was released on 1994 with total page 251 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, DIFFERENTS ASPECTS DU PROBLEME DE LA COMMANDE EN TEMPS DISCRET DE SYSTEMES NON LINEAIRES EN TEMPS CONTINUS ONT ETE ABORDES. L'APPROCHE CONSIDEREE TOUT AU LONG DE CE TRAVAIL REPOSE PRINCIPALEMENT SUR LA NOTION DE SYSTEMES MULTI-ECHANTILLONNES OU A PLUSIEURS ECHELLES DE TEMPS. NOUS NOUS SOMMES TOUT D'ABORD INTERESSES AU PROBLEME DE LA DISCRETISATION DE SYSTEMES NON LINEAIRES. POUR LA CLASSE DES SYSTEMES AFFINES EN LA COMMANDE, UNE REPRESENTATION EN TEMPS DISCRET REPOSANT SUR UN ECHANTILLONNAGE MULTIPLE DE L'ENTREE A ETE PROPOSEE. UN SYSTEME NON LINEAIRE N'ETANT PAS EN GENERAL FINIMENT DISCRETISABLE, NOUS AVONS ANALYSE LES CONDITIONS SOUS LESQUELLES UNE FAMILLE DE CHAMPS DE VECTEURS GENERE UN DISCRETISE FINI. LE PROBLEME DE LA DISCRETISATION D'UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS CONTINU REPOSANT SUR LA LINEARISATION DU COMPORTEMENT ENTREE-SORTIE EST ENSUITE ABORDE. UN FORMALISME A ETE INTRODUIT PERMETTANT UN CALCUL ITERATIF DES TERMES CORRECTEURS DU BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE ASSURANT, AUX INSTANTS DE MESURE DE L'ETAT, LA REPRODUCTION DU LIEN ENTREE-SORTIE LINEAIRE AVEC PRESERVATION DE LA PROPRIETE DE STABILITE. DANS LE CAS MULTI-ENTREES, MULTI-SORTIES, IL EST MONTRE QUE L'EXISTENCE D'UN BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE EST A LA FOIS FONCTION DES ORDRES D'ECHANTILLONNAGE SUR LES ENTREES ET DE LA STRATEGIE DE COMMANDE ADOPTEE. NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS DISCRET, REPOSANT SUR UN ECHANTILLONNAGE UNIFORME DES ENTREES, GARANTISSANT L'EXISTENCE D'UN BOUCLAGE MULTI-ECHANTILLONNE ET PERMETTANT, EN OUTRE, L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU SYSTEME ENTRE LES INSTANTS DE MESURE DE L'ETAT. AFIN DE PRENDRE EN COMPTE DES INCERTITUDES STRUCTURELLES DE TYPE PARAMETRIQUE, UNE VERSION ADAPTATIVE DES RESULTATS DISCUTES PRECEDEMMENT A ETE DEVELOPPEE. LE SCHEMA DE COMMANDE PROPOSE CONCERNE LA CLASSE DES SYSTEMES SATISFAISANT LES CONDITIONS GEOMETRIQUES DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE STRICT ET DE BOUCLAGE PARAMETRIQUE PUR. CONCEPTUELLEMENT, L'APPROCHE CONSISTE A ASSOCIER A UN SCHEMA DE COMMANDE MULTI-ECHANTILLONNEE, ASSURANT SOUS DISCRETISATION LA STABILITE DU SYSTEME, UNE LOI D'ADAPTATION PARAMETRIQUE DEDUITE SOIT D'UNE CONCEPTION DE TYPE LYAPUNOV, SOIT DU PRINCIPE D'HYPERSTABILITE. LES TECHNIQUES DE COMMANDE MULTI-ECHANTILLONNEE SONT, DANS UNE DERNIERE PARTIE, APPLIQUEES A LA COMMANDE DE SYSTEMES SOUMIS A DES CONTRAINTES NON HOLONOMES. NOTRE INTERET S'EST PORTE SUR LA CLASSE TRES IMPORTANTE DE SYSTEMES LOCALEMENT EQUIVALENTS PAR BOUCLAGE A LA FORME CANONIQUE CHAINEE, BIEN QUE LES RESULTATS OBTENUS PUISSENT S'APPLIQUER A TOUT SYSTEME FINIMENT DISCRETISABLE. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR LA CLASSE DES SYSTEMES CHAINES, UN SCHEMA DE COMMANDE EN TEMPS DISCRET PERMETTANT LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE DE REFERENCE EN BOUCLE FERMEE. UNE SOLUTION AU PROBLEME, TRES ETUDIE DANS LA LITTERATURE, DE LA STABILISATION (GLOBALE) EXPONENTIELLE A L'ORIGINE A ETE PROPOSEE. L'APPLICABILITE DES TECHNIQUES PROPOSEES DANS CE MEMOIRE EST ILLUSTREE A TRAVERS DEUX EXEMPLES SIGNIFICATIFS: LA COMMANDE EN VITESSE D'UN MOTEUR SYNCHRONE ET LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES
Book Synopsis Commande des procédés non-linéaires en temps continu et en temps discret by : Daroslaw Piotr Paszkiewicz
Download or read book Commande des procédés non-linéaires en temps continu et en temps discret written by Daroslaw Piotr Paszkiewicz and published by . This book was released on 1987 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Présentation d'une méthodologie pour la conception d'une loi de commande par calculateur numérique d'un système non linéaire
Book Synopsis Sur l'observation de l'état des systèmes dynamiques non linéaires by : Ali Zemouche
Download or read book Sur l'observation de l'état des systèmes dynamiques non linéaires written by Ali Zemouche and published by . This book was released on 2007 with total page 138 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L’objectif de cette thèse était de développer des méthodes de synthèse d’observateurs offrant des conditions de synthèse non contraignantes. Trois méthodes ont été proposées et différentes classe de systèmes ont été traitées. La première est la méthode de transformation en système LPV basée sur l’utilisation du théorème des accroissements finis (DMVT). Cette technique, qui fournit des conditions de synthèse non restrictives, est étendue à plusieurs classes de systèmes non linéaires tels que les systèmes non différentiables, les systèmes à sorties non linéaires, les systèmes à entrées inconnues, les systèmes à retard et les systèmes à temps discret. La seule limitation liée à la méthode est le fait qu’elle n’est applicable que pour des non-linéarités à jacobiennes bornées. Afin de sourmonter cette limitation, une deuxième méthode est obtenue en combinant la technique du DMVT avec une nouvelle structure d’observateurs de type Luenberger généralisés. Grâce à cette structure, de nouvelle conditions de synthèse sont établies. Ces conditions sont valables même si la jacobienne de la non-linéarité n’est pas bornée. Par ailleurs, une nouvelle méthode de synthèse d’observateurs spécifique aux systèmes à temps discret est également proposée. Cette méthode utilise la condition de Lipschitz conjointement avec la fonction de Lyapunov standard. Des améliorations, qui permettent d’obtenir des conditions de synthèse non contraignantes, sont ensuite proposées en faisant appel à une nouvelle fonction de Lyapunov plus générale (qui tient compte de la non-linéarité du système) et à un observateur de Luenberger généralisé (OLG) qui permet de réduire l’effet de la constante de Lipschitz. Enfin, les résultats obtenus sont validés par une application à la synchronisation et au cryptage/décryptage dans les systèmes de communications chaotiques.
Book Synopsis Observation et commande des systèmes linéaires dans les domaines temporel et fréquentiel by : Montassar Ezzine
Download or read book Observation et commande des systèmes linéaires dans les domaines temporel et fréquentiel written by Montassar Ezzine and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans ce mémoire, nous nous sommes intéressés aux problèmes d'estimation, de filtrage H-infini mais aussi à la commande via un observateur dans les domaines temporel et fréquentiel, aussi bien pour les systèmes linéaires standards que pour les systèmes algèbro-différentiels plus généraux appelés systèmes singuliers. Le fil conducteur de notre démarche a été de proposer des résultats facilement implémentables et de couvrir la classe la plus large possible des systèmes linéaires. Ainsi, nous avons commencé notre travail en proposant des méthodes de synthèse d'observateurs à entrées inconnues pour des systèmes sans et avec retard, sujet à des entrées totalement inconnues. Nous cherchons ici à éliminer l'effet des entrées inconnues sur la dynamique de l'erreur d'observation. La synthèse temporelle est basée sur des LMIs permettant de déterminer la matrice de gain paramétrant toutes les matrices de l'observateur. L'approche LMI est en fait déduite de différents lemmes bornés qui eux mêmes se basent sur l'approche Lyapunov. La synthèse fréquentielle est déduite de celle temporelle en proposant des MFDs judicieuses et en utilisant l'approche de factorisation. Ensuite, nous avons proposé des filtres qui permettent d'assurer, en plus de la stabilité, un critère de performance H-infini, c'est à dire que nous cherchons à atténuer l'effet des perturbations, supposées être inconnues mais à énergie bornée, sur la dynamique de l'erreur d'estimation. L'un des principaux apports de nos travaux, a été de proposer une nouvelle écriture de la dynamique de l'erreur d'estimation sous forme singulières afin de contourner le problème de l'apparition de la dérivée des perturbations dans la dynamique de l'erreur d'estimation. Ainsi, nous sommes arrivés à relaxer les contraintes qui existent généralement sur les matrices des filtres non biaisés synthétisés; c'est à dire, des filtres dont la dynamique de l'erreur d'estimation ne dépend pas explicitement de l'état x(t) du système et de l'entrée u(t). La méthode fréquentielle est déduite de celle temporelle en utilisant l'approche de factorisation. Il est à noter que cette description fréquentielle, entrée-sortie, pourra permettre une implémentation aisée dans le domaine fréquentiel lorsque nous nous trouvons dans une situation où celle-ci est la plus indiquée. Enfin, nous nous sommes intéressés à l'application des méthodes d'estimation proposées dans le cadre de la commande. En effet, dans un premier temps, nous proposons une synthèse directe d'une commande basée sur un filtre H-infini directement dans le domaine fréquentiel pour des systèmes linéaires standards. Ensuite, nous nous focalisons sur les systèmes singuliers aussi bien dans le cas continu que discret et nous proposons de déterminer des lois de commande en utilisant un filtre fonctionnel qui satisfait un critère de performance H-infini. En effet, nous cherchons d'abord à calculer le gain de retour d'état qui nous permet de remplir les spécifications du système bouclé (stabilité,...). Puis, nous synthétisons un filtre qui a pour but de fournir en sortie une estimée de ce retour d'état.
Book Synopsis Synthèse d'observateurs pour les systèmes non linéaires, non uniformément observables by : Ali Ltaief
Download or read book Synthèse d'observateurs pour les systèmes non linéaires, non uniformément observables written by Ali Ltaief and published by . This book was released on 2017 with total page 93 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les résultats présentés dans cette thèse s'articulent autour de la synthèse d'observateurs de type grand gain pour des classes de systèmes non linéaires multi-entrées, multi-sorties non uniformément observables. Dans un premier temps, la classe de systèmes considérées est telle que la dynamique des variables d'état est décrite par la somme de deux termes. Le premier correspond à une partie affine en l'état décrite par le produit d'une matrice, dont les entrées (fonctions non linéaires de l'état) ont une structure triangulaire, par le vecteur d'état. Le deuxième terme est composé par les non linéarités du système qui ont aussi une structure triangulaire. Le gain de l'observateur proposé est issu de la résolution d'une équation différentielle ordinaire de type Lyapunov.La convergence exponentielle de l'erreur d'observation sous-jacente est établie sous une une certaine condition d'excitation persistante dépendant de l'entrée du système et de l'état de l'observateur.Dans un deuxième temps, la synthèse de cet observateur est étendue à une classe plus large de systèmes non linéaires où des états peuvent intervenir de manière non triangulaire.La notion d'indices caractéristiques associés à ces états est alors introduite et elle a permis de définir une structure triangulaire étendue pour la quelle la synthèse de l'observateur a aussi été effectuée.Enfin, il a été établi que les observateurs proposés peuvent être utiliséscomme observateurs adaptatifs pour l'estimation simultanée de l'état et de certains paramètres et une forme adaptative de ces observateurs a été générée.Les performances des différents observateurs proposés ont été illustrées à travers des exemples en simulation.
Book Synopsis Observation et commande des systèmes de grande dimension by : Mejda Mansouri
Download or read book Observation et commande des systèmes de grande dimension written by Mejda Mansouri and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans ce mémoire, on s'est intéressé aux problèmes d'estimation, de filtrage H∞ et de la commande basée observateur des systèmes de grande dimension. L'étude porte sur les systèmes linéaires standards mais aussi sur les systèmes algèbro-différentiels appelés aussi systèmes singuliers pour couvrir la classe la plus large possible des systèmes de grande dimension. Ainsi, on a commencé notre travail en proposant des méthodes de synthèse d'observateurs décentralisés à interconnexions inconnues pour des systèmes de grande dimension standards et singuliers. On a cherché à éliminer l'effet des interconnections inconnues sur la dynamique de l'erreur d'observation. La synthèse de l'observateur est basée sur des LMIs permettant de déterminer la matrice de gain paramétrant toutes les matrices de l'observateur. La formulation LMI est basée sur l'approche Lyapunov et déduite des différents lemmes bornés. Ensuite, on a proposé des filtres décentralisés qui permettent d'assurer, en plus de la stabilité, un critère de performance H∞, c'est à dire qu'on a cherché à atténuer l'effet des perturbations, supposées être inconnues mais à énergie bornée, sur la dynamique de l'erreur d'estimation. On a abordé après l'étude des observateurs interconnectés pour les systèmes de grande dimension, où on a proposé une nouvelle méthode permettant de synthétiser une nouvelle forme d'observateurs interconnectés connectivement stable. On s'est intéressé à la capacité d'un tel observateur à être stable de manière robuste vis-a-vis des incertitudes sur les interconnexions entre les sous observateurs qui les forment. Enfin, on s'est intéressé à l'application des méthodes d'estimation proposées dans le cadre de la commande. En effet, dans un premier temps, on a proposé une commande décentralisée basée sur un filtre H∞ pour une classe de systèmes de grande dimension standards à interconnections non-linéaires. L'approche est une extension des travaux de Kalsi et al. aux cas des systèmes perturbés standards. En effet, on a commencé par le calcul du gain de retour d'état qui satisfait les spécifications du système bouclé. Puis, on a synthétisé un filtre qui a pour but de fournir en sortie une estimée de ce retour d'état. L'approche a été validée sur un exemple de système composé de trois machines électriques interconnectées. Dans le second volet du chapitre, on a considéré le problème de la commande via un filtre H∞ pour une classe de système singulier de grande dimension soumis à des perturbations à énergie bornée. L'approche est une extension des travaux de Kalsi et al. au cas des systèmes singuliers perturbés. L'un des principaux apports de nos travaux, a été de proposer une nouvelle méthode de synthèse de commande basée sur un filtre H∞ qui générée par des conditions de solvabilité moins restrictives que celles introduites dans les travaux de Kalsi et al. Ainsi, on a relaxé les contraintes qui portait sur la distance entre la paire de matrices formée par la matrice d'état et la matrice d'entrée d'une part et l'ensemble de paires de matrices incontrôlables d'autre part. De plus, on tient compte de la maximisation des bornes de l'interconnexion, ce qui est très important en pratique.
Book Synopsis Commande et observation des systèmes à retards variables by : Alexandre Seuret
Download or read book Commande et observation des systèmes à retards variables written by Alexandre Seuret and published by . This book was released on 2006 with total page 201 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire concerne la commande et l'observation des systèmes à retard variable linéaires ou non ainsi que plusieurs applications qui y sont liées : échantillonnage, commande en réseau et par retour visuel. Pour de tels systèmes dynamiques, l'évolution dépend non seulement des informations à l'instant présent mais aussi de son passé. Ce sont des systèmes "héréditaires''. Le premier chapitre présente le contexte et des bases théoriques de l'étude. Le deuxième chapitre traite du problème théorique de la stabilité et de la stabilisation exponentielles des systèmes linéaires à retard variable. L'étude concerne donc non seulement la convergence mais caractérise aussi sa rapidité. Le troisième chapitre généralise ces résultats à des systèmes ne se réduisant pas à des équations linéaires stationnaires. En particulier, on considère deux problèmes pratiques : l'incertitude provenant de variation de paramètres et la saturation de commande. Dans le quatrième chapitre, on procède à l'étude des systèmes continus à commande échantillonnée. L'approche par retard variable proposée permet d'utiliser des techniques de "temps continu''. Le cinquième chapitre concerne l'observation des systèmes à retard. Nous présentons des résultats concernant le cas, fréquent dans la littérature, de retard connu mais aussi de retard inconnu, plus délicat. Le dernier chapitre présente quelques problèmes expérimentaux où les résultats théoriques trouvent finalement leur justification. Nous nous penchons particulièrement sur le problème de la commande d'un robot à distance à travers un réseau et de la commande d'un système dont les sorties proviennent d'une caméra qui induit un retard et un échantillonnage.
Book Synopsis Identification et commande en temps discret des systèmes linéaires à paramètres variables en utilisant des modèles à état affine by : Bruno Neyran
Download or read book Identification et commande en temps discret des systèmes linéaires à paramètres variables en utilisant des modèles à état affine written by Bruno Neyran and published by . This book was released on 1987 with total page 113 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Présentation d'une méthode directe d'obtention de modèle à l’état affine valable sur toute une plage de fonctionnement avec identification dans l'espace état. Utilisation de ce modèle pour le calcul d'une loi de commande globale non linéaire par minimisation de critère quadratique, à partir d'une série de lois de commande linéaire optimale
