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Letalonnage Des Robots Manipulateurs Industriels
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Book Synopsis L'étalonnage des robots manipulateurs industriels by : MAURINE Patrick
Download or read book L'étalonnage des robots manipulateurs industriels written by MAURINE Patrick and published by Lavoisier. This book was released on 2013-03-01 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
Book Synopsis L'étalonnage des robots manipulateurs industriels by : Patrick Maurine
Download or read book L'étalonnage des robots manipulateurs industriels written by Patrick Maurine and published by . This book was released on 2013 with total page 347 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels by : Patrick Maurine
Download or read book Développement et mise en oeuvre de méthodologies d'étalonnage de robots manipulateurs industriels written by Patrick Maurine and published by . This book was released on 1996 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETUDE PRESENTEE DANS CETTE THESE CONCERNE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS INDUSTRIELS. SONT TOUT D'ABORD PRESENTES, AUX REGARDS DES NOMBREUX TRAVAUX DEJA REALISES DANS LE DOMAINE, LES PRINCIPES ET LES METHODES RELATIFS A LA MISE EN UVRE D'UNE PROCEDURE D'ETALONNAGE DANS UN CONTEXTE INDUSTRIEL. LE PROBLEME LIE A LA PHASE D'ACQUISITION DES MESURES EST MIS EN EVIDENCE. SON ANALYSE A ABOUTI A LA SYNTHESE DE DEUX METHODOLOGIES D'ETALONNAGE DONT LES FINALITES SONT D'UNE PART, L'INDEXATION DU ROBOT DANS SA CELLULE ET L'IDENTIFICATION DES OFFSETS DU PORTEUR ET D'AUTRE PART, L'IDENTIFICATION SOUS CONTRAINTE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DE LA CELLULE. AU TRAVERS DE CES METHODOLOGIES, L'OBJECTIF CHERCHE EST DE MINIMISER LE COUT, LA DUREE ET LA COMPLEXITE DE LA PHASE DE MESURE. CECI S'EST TRADUIT PAR L'UTILISATION D'UN MEME CAPTEUR DE DISTANCE PLACE SUR L'OUTIL PERMETTANT POUR LA PREMIERE METHODOLOGIE DE DETECTER DES CIBLES LOCALISEES DANS LE VOLUME DE TRAVAIL DU ROBOT ET POUR LA DEUXIEME METHODE D'IMPOSER A UN POINT DONNE DE L'OUTIL UNE CONTRAINTE DE POSITIONNEMENT DE MANIERE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT. POUR CHACUNE DES METHODES, LE MODELE D'ERREURS EST DEDUIT SOIT, DE LA GEOMETRIE DES CIBLES UTILISEES SOIT, DE L'EQUATION DE LA CONTRAINTE REALISEE. L'OBSERVABILITE DES PARAMETRES DU MODELE EST ETUDIEE ET LES PREMIERS RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES ET INTERPRETES
Book Synopsis Developpement et mise en oeuvre de methodologies d'etalonnage de robots manipulateurs industriels by : Patrick Maurine
Download or read book Developpement et mise en oeuvre de methodologies d'etalonnage de robots manipulateurs industriels written by Patrick Maurine and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Etalonnage des Robots Industriels by :
Download or read book Etalonnage des Robots Industriels written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 11 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Manipulating Industrial Robots - Presentation of Characteristics by :
Download or read book Manipulating Industrial Robots - Presentation of Characteristics written by and published by . This book was released on 1999 with total page 15 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Manipulating Industrial Robots - Performance Criteria and Related Test Methods by :
Download or read book Manipulating Industrial Robots - Performance Criteria and Related Test Methods written by and published by . This book was released on 1998 with total page 60 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Robots manipulateurs industriels by : Organisation internationale de normalisation
Download or read book Robots manipulateurs industriels written by Organisation internationale de normalisation and published by . This book was released on 1995 with total page 22 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Manipulating Industrial Robots - Performance Criteria and Related Test Methods$lRobots Manipulateurs Industriels - Critères de Performance Et Méthodes D'essai Correspondantes by :
Download or read book Manipulating Industrial Robots - Performance Criteria and Related Test Methods$lRobots Manipulateurs Industriels - Critères de Performance Et Méthodes D'essai Correspondantes written by and published by . This book was released on 1998 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Amélioration de la précision des robots industriels by : Mathieu Coudurier
Download or read book Amélioration de la précision des robots industriels written by Mathieu Coudurier and published by . This book was released on 2003 with total page 227 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'étude débute par un état de l'art sur la précision statique des robots manipulateurs sériels six axes rotöides, puis expose les différentes sources d'imprécision, ainsi que les techniques habituellement employées pour les corriger. La stratégie d'amélioration de la précision des robots est ensuite décrite et elle repose sur un étalonnage hors-ligne, puis en-ligne de production. La première technique permet de caractériser les défauts les plus signifiants du robot, tandis que la seconde vise à compenser périodiquement les dérivés du modèle. L 'étude s'intéresse ensuite aux imperfections des transmissions articulaires, puis à la compensation de ces défauts qui est basée sur l'instrumentation de l'étage de sortie du réducteur. Finalement, des résultats expérimentaux montrent la validité des techniques mises en œuvre, ainsi que leur intérêt pour des applications de mesure flexible robotisée.
Book Synopsis theorie et instrumentation pour l'etalonnage statique des robots by : Mohamed Damak
Download or read book theorie et instrumentation pour l'etalonnage statique des robots written by Mohamed Damak and published by . This book was released on 1996 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: l'objectif de la thèse est d'une part de proposer une modélisation des défauts geométriques et des déformations des robots et d'autre part de definir une instrumentation et une methodologie nouvelles pour identifier ces defauts en vue de les corriger hors-ligne. Après avoir présenté les difficultés liées à la p.h.l., nous présentons une étude critique des méthodes d'étalonnage contemporaines ainsi qu'une analyse des sources d'erreurs et nous redéfinissons la notion de répétabilité. Dans une seconde partie du memoire, une modélisation et une description des défauts geométriques et de la déformation des robots, basées sur la theorie des petits deplacements sont proposées. Une analyse originale des effets d'un couplage en parallelogramme est proposée. La troisieme partie est consacrée à la compensation des erreurs qui se fait hors-ligne par anticipation de l'erreur globale calculée par une superposition des effets des défauts. Dans la quatrieme partie de ce memoire, nous proposons un nouvel appareil de mesures angulaires spheriques (le bmg-4) donnant un moyen experimental d'étalonnage de robot, efficace, simple a mettre en uvre et a prix reduit. nous proposons ensuite une nouvelle strategie d'identification basée sur une séparation des effets des defauts. Des procédures experimentales originales, très proche de la mécanique du robot et de portée générale sont proposées. Enfin, nous analysons la problématique de définition des offsets des articulations et nous proposons une nouvelle méthodologie d'initialisation geometrique qui apporte une grande amélioration à la qualité métrologique des mesures par le fait qu'elle repose sur une prise en compte les axes et non plus de surfaces auxiliaires. L'efficacite des modélisations, de l'instrumentation et de la méthodologie proposées est demontrée par une experimentation détaillée sur un robot 6 axes
Book Synopsis Étalonnage des robots industriels by : Quinet
Download or read book Étalonnage des robots industriels written by Quinet and published by . This book was released on with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Robots manipulateurs industriels by :
Download or read book Robots manipulateurs industriels written by and published by . This book was released on 1998 with total page 64 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Robots manipulateurs industriels - guide informtif sur l'appareillage d'essai et les méthodes métrologiques opératoires pour l'évaluation de la performance d'un robot conformément à l'ISO 9283 by :
Download or read book Robots manipulateurs industriels - guide informtif sur l'appareillage d'essai et les méthodes métrologiques opératoires pour l'évaluation de la performance d'un robot conformément à l'ISO 9283 written by and published by . This book was released on 1995 with total page 21 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Étalonnage de robots industriels by : Joan Hereter Gregori
Download or read book Étalonnage de robots industriels written by Joan Hereter Gregori and published by . This book was released on 2009 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots industriels ont dans un premier temps été conçus afin de remplacer les humains dans des tâches répétitives, fatigantes et impliquant souvent un travail manuel dangereux. Avec la naissance de la programmation hors ligne (PHL), où les instructions de la future tâche sont d'abord programmées puis introduites au robot, un problème de précision apparaît. En effet, les robots n'atteignent pas correctement une localisation qui n'a jamais été enseignée. Ce projet présente une méthode afin de régler cette problématique : il s'agit d'essayer d'améliorer la précision des robots. Un robot IRB 1600 de l'entreprise ABB, une sonde-palpeur de l'entreprise Renishaw et un bloc de marbre de très bonne finition ont été utilisés pour l'ensemble des expériences réalisées dans le cadre de cette étude. La sonde-palpeur est localisée au dernier lien du robot, et elle est utilisée comme élément de mesure. Le principe de la méthode est l'imposition d'une série de contraintes sur les mesures prises avec la sonde-palpeur, lesquelles sont obtenues lorsque celle-ci est amenée à certains points des surfaces du bloc de marbre. Plus on minimise les erreurs dues au non respect des contraintes, plus le robot va améliorer sa précision. Ce projet a été développé à l'École de technologie supérieure de Montréal, dans les laboratoires CoRo, et dans le cadre du projet de fin d'études.
Book Synopsis Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique by : Abdelkrim Bahloul (ingénieur).)
Download or read book Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique written by Abdelkrim Bahloul (ingénieur).) and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Durant ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés à la commande d'un robot manipulateur industriel, configuré pour une co-manipulation avec un opérateur humain, en vue de la manutention de charges lourdes. Dans un premier temps, nous avons présenté une vue d'ensemble des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons abordé la modélisation et l'identification des paramètres dynamiques du robot Denso VP-6242G. Nous avons utilisé le logiciel OpenSYMORO pour calculer son modèle dynamique. Après une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres de robots manipulateurs, nous l'avons appliqué au cas de notre robot. Cela nous a permis d'obtenir un vecteur des paramètres qui garantit une matrice d'inertie définie positive pour n'importe quelle configuration articulaire du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction des couples pour des vitesses articulaires constantes, ou variables au cours du temps. Par la suite, nous avons détaillé les nouvelles fonctionnalités proposées pour le générateur de trajectoire en temps réel, sur lequel repose notre schéma de commande. Nous avons présenté une méthode d'estimation de la force de l'opérateur à partir des mesures de la force d'interaction entre le robot et l'opérateur, tout en tenant compte de la pénalisation de la force de l'opérateur afin d'avoir une image de cette dernière permettant de générer une trajectoire qui respecte les limites de l'espace de travail. Des tests du générateur de trajectoire simulant différents cas de figure possibles nous ont permis de vérifier l'efficacité des nouvelles fonctionnalités proposées. Le générateur permet de produire une trajectoire dans l'espace de travail tridimensionnel selon la direction de l'effort appliqué par l'opérateur, ce qui contribue à l'exigence de transparence recherchée en co-manipulation robotique. Dans la dernière partie, nous avons présenté et validé en simulation une commande en impédance dont les trajectoires de référence sont issues du générateur développé. Les résultats obtenus ont donné lieu à une bonne qualité de poursuite des trajectoires désirées. D'autre part, le respect des limites virtuelles de l'espace de travail a également été pris en compte. Cependant, les trajectoires articulaires correspondantes peuvent franchir les limites définies pour préserver l'intégrité du robot.
Book Synopsis Robots manipulateurs industriels by : Organisation internationale de normalisation
Download or read book Robots manipulateurs industriels written by Organisation internationale de normalisation and published by . This book was released on 1996 with total page 18 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
