Author : Jean-Bernard Thevenon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 300 pages
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Book Synopsis Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile by : Jean-Bernard Thevenon
Download or read book Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile written by Jean-Bernard Thevenon and published by . This book was released on 1989 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS EN ROBOTIQUE MOBILE. DANS UNE PREMIERE PARTIE NOUS ETUDIONS LES METHODES DE GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES ET LES TECHNIQUES DE PLANIFICATION. DE CETTE ANALYSE NOUS POUVONS EXTRAIRE LES CARACTERISTIQUES D'UN SYSTEME DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT STRUCTURE. LA SECONDE PARTIE TRAITE D'UNE IMPLANTATION DE CETTE METHODE. ON UTILISE ALORS LA METHODE DES POTENTIELS FICTIFS DONT ON CONTROLE LES PARAMETRES AU MOYEN D'UN SYSTEME EXPERT. CETTE ARCHITECTURE LOGICIELLE PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DES MINIMUMS LOCAUX DE POTENTIELS ET DONC D'ASSURER LA CONVERGENCE DE L'ALGORITHME