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Author : Eric Iooss
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 47 pages
Book Rating : 4.:/5 (183 download)
Download or read book Etude d'un sous-système de navigation pour un robot mobile written by Eric Iooss and published by . This book was released on 1988 with total page 47 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Michael Brady
Publisher : Springer Science & Business Media
ISBN 13 : 3642821537
Total Pages : 683 pages
Book Rating : 4.6/5 (428 download)
Download or read book Robotics and Artificial Intelligence written by Michael Brady and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 683 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dr. Lester A. Gerhardt Professor and Chairman Electrical, Computer, and Systems Engineering Rensselaer Polytechnic Institute Troy, New York 12180 This book is a collection of papers on the subject of Robotics and Artificial Intelligence. Most of the papers contained herein were presented as part of the program of the NATO Advanced Study Institute held in June 1983 at Castel vecchio Pascoli, Italy on the same subject. Attendance at this two week Institute was by invitation only, drawing people internationally representing industry, government and the academic community worldwide. Many of the people in attendance, as well as those presenting papers, are recognized leaders in the field. In addition to the formal paper presentations, there were several informal work shops. These included a workshop on sensing, a workshop on educational methodology in the subject area, as examples. This book is an outgrowth and direct result of that Institute and includes the papers presented as well as a few others which were stimulated by that meeting. A special note is the paper entitled "State-of-the-Art and Predictions for Artificial Intelligence and Robotics" by Dr. R. Nagel which appears in the Introduction and Overview chapter of this book. This paper was originally developed as part of a study for the United States Army performed by the National Research Council of the National Academy of Science and published as part of a report entitled "Applications of Robotics and Artificial Intelligence to Reduce Risk and Improve Effectiveness" by National Academy Press in 1983.
Author : Zhe Kun Jin
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 149 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Système multi-agents appliqué à la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu written by Zhe Kun Jin and published by . This book was released on 1997 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une étude sur la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu. Nous avons débuté ce travail par un état de l'art. Par l'analyse des architectures de commande, notre choix s'est porte sur l'architecture de commande réactive base sur un système multi-agents en raison de sa flexibilité et des diverses possibilités d'évolution. Nous avons place ce travail dans le projet de robot mobile Amara (architecture multi-agents pour un robot autonome), le système de commande multi-agents est lui-même un agent de navigation dans l'ensemble du système de commande Amara. Dans le système de commande multi-agents développé, chaque agent représente un des comportements élémentaires du robot. Le comportement du robot mobile est le comportement émergé de ses comportements élémentaires. Nous avons implémenté les agents de comportement élémentaire en utilisant les données sur l'environnement délivrées par un télémètre laser panoramique. L'intégration des agents au sein du système se fait par le moyen du champ potentiel dérivé. Chaque agent fournit un gradient partiel du champ potentiel. Le gradient global est la somme pondérée de tous les gradients partiels. Un logiciel de simulation smasim (système multi-agents simulateur) sous Windows a été développé pour visualiser le comportement du robot et pour valider le choix du système. Nous l'avons utilise pour étudier le comportement du système de commande multi-agents en simulation
Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 1030 pages
Book Rating : 4.E/5 ( download)
Download or read book Intelligent Autonomous Systems 2 written by and published by . This book was released on 1990 with total page 1030 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : STEPHANE.. DELAPLACE
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Author : Takeo Kanade
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 522 pages
Book Rating : 4.0/5 ( download)
Download or read book Intelligent Autonomous Systems, 2 written by Takeo Kanade and published by . This book was released on 1990 with total page 522 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Faouzi Skhiri
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 344 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Étude et mise en oeuvre d'algorithmes de navigation d'un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
Author : Jean-Claude Gentina
Publisher : Elsevier Publishing Company
ISBN 13 :
Total Pages : 452 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)
Download or read book Robotics and Flexible Manufacturing Systems written by Jean-Claude Gentina and published by Elsevier Publishing Company. This book was released on 1992 with total page 452 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Presented in this volume is a selection of papers in the field of robotics and flexible manufacturing systems, particularly in relation to the different aspects of production engineering in these areas. The volume includes news and original results concerning modelling and control methodologies in robotics, and petri-nets and recent developments in FMS, CIM and CAD with examples of implementation.
Author : Jean-Marie Munier
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 139 pages
Book Rating : 4.:/5 (952 download)
Download or read book Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure written by Jean-Marie Munier and published by . This book was released on 1997 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent l'étude et la réalisation d'un robot mobile autonome qui est conçu en tant que plate-forme expérimentale. Les différentes étapes ainsi que les différents éléments constitutifs pour mener à bien sa réalisation y sont décrits précisément. Le but de cette réalisation est d'utiliser le robot Romane comme support technologique pour développer et vade expérimentalement les recherches menées en robotique mobile. Nous décrivons les différents aspects technologiques liés aux nombreux capteurs avec leurs fonctionnalités, les problèmes qu'ils induisent et les solutions retenues orientées à la robotique mobile. La motorisation et les sources d'énergie, font également l'objet d'un développement argumenté. Les problèmes de sécurité sont analysés et des solutions sont proposées dans le dernier chapitre pour répondre aux cas les plus critiques. (rupture de communications, présence d'obstacles, dysfonctionnements matériel, etc ) La conception informatique est basée sur une architecture de type V.M.E ; elle apporte une grande souplesse en possibilités d'ouverture et d'évolution. Cette plate-forme a été conçue pour pouvoir s'adapter aux évolutions technologiques les plus récentes afin qu'elle puisse en permanence remplir son rôle de support de recherches innovatrices
Author : Olivier Causse
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 114 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Navigation sous contraintes written by Olivier Causse and published by . This book was released on 1994 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur
Author : José Armando Segovia de los Rios
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 139 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Étude des déplacements d'un robot mobile dans un environnement peu contraint written by José Armando Segovia de los Rios and published by . This book was released on 1993 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail a concerné le déplacement du robot mobile autonome RoMo-SAPIENS (Robotique Mobile-Système Autonome Polycapteurs d'Intervention en Environnement Non-Structuré). Le but a été essentiellement la solution au problème de la navigation de ce robot dans un environnement peu contraint mais non connu a priori. La solution proposée utilise une image captée par une caméra type CCD qui sert de base à un modèle de l'environnement, où les objets sont repérés par leur projection sur le sol. Une fois repérés le robot et la cible dans l'image, il ne reste que les obstacles, leur représentation correspond à la carte de l'environnement. Celle-ci est traitée par une méthode de squelettisation de l'espace libre pour obtenir tous les itinéraires possibles pour la réalisation d'une tâche. Un itinéraire est retenu en fonction du critère de la plus courte distance à parcourir. Cet itinéraire est caractérisé au moyen d'un ensemble de points stratégiques («points de passage»). La liaison des points de passage est réalisée au moyen du nombre nécessaire de segments de Bézier pour obtenir un chemin à courbure continue. Finalement, la trajectoire est générée en associant une loi horaire à ce chemin, ce qui donne comme résultat le déplacement du robot de sa configuration initiale jusqu'à la cible.
Author : Kokou Djath
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 192 pages
Book Rating : 4.:/5 (16 download)
Download or read book Contribution à la Navigation Mixte Intérieur - Extérieur d'un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)
Author : Joseph Canou
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 280 pages
Book Rating : 4.:/5 (495 download)
Download or read book Perception par cartographie locale de l'environnement pour une navigation réactive d'un robot mobile written by Joseph Canou and published by . This book was released on 2002 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail porte sur une méthode modulaire de perception par cartographie locale de l'environnement d'un robot mobile autorisant une navigation réactive en milieu inconnu. La première partie est consacrée à l'étude bibliographique des méthodes de représentation de l'environnement utilisées en robotique mobile et aborde également le domaine de la navigation. L'auteur détaille ensuite dans un second chapitre les différents modules de la méthode qu'il propose, à savoir : le traitement des mesures issues des capteurs (télémètres, goniomètre et odomètre), l'agrégation en ensembles de points correspondant à des obstacles, la segmentation et la fusion dans le temps des différentes cartes. Chaque module est construit de façon à minimiser les calculs permettant ainsi d'optimiser le temps de reconstruction de l'environnement. Une troisième partie illustre les résultats de cartographie obtenus dans des environnements statiques puis parcourus d'obstacles mobiles. Le dernier chapitre est consacré à la validation de la méthode de perception proposée par son application à la navigation d'un robot mobile. Cette navigation est de type évitement d'obstacle et utilise un système de partitionnement en zones de risque de l'environnement proche du robot. L'intrusion d'un obstacle dans une de ces zones implique la recherche d'une nouvelle direction libre dans la représentation de l’environnement puis une modification de la trajectoire du robot. Les résultats obtenus lors de la navigation mettent en évidence la fidélité de la représentation de l'environnement ainsi que la capacité de la méthode de perception à interpréter très rapidement les évolutions de cet environnement totalement inconnu.
Author : Thierry Emmanuel
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 165 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Planification robuste et navigation de robots mobiles tout terrain written by Thierry Emmanuel and published by . This book was released on 1995 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION ROBUSTE ET ADAPTATIVE DES DEPLACEMENTS DE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES SUR TERRAIN INEGAL ET EVOLUTIF. L'OBJECTIF EST DE FOURNIR AU SYSTEME DE NAVIGATION UN ENSEMBLE D'ITINERAIRES ET DE CONSIGNES DE COMMANDE (VITESSE ET CAP), AUTORISANT LA MODIFICATION RAPIDE DU PLAN EN CAS DE VARIATIONS IMPREVUES ET IMPORTANTES DES PARAMETRES DU VEHICULE OU DU TERRAIN. TOUT D'ABORD, LES VOIES DE DEPLACEMENT POSSIBLE SONT ISSUES D'UNE COMBINAISON DE PLUSIEURS TYPES DISCRETISES DE MODELISATIONS DU TERRAIN (MNT, COURBES DE NIVEAU, TRIANGULATION), A LAQUELLE ON ASSOCIE UN GRAPHE DES CHANGEMENTS D'ETATS. LES CONSIGNES DE VITESSE ET DE CAP SONT CALCULEES EN TENANT COMPTE DE CARACTERISTIQUES DU RELIEF, DES VEHICULES (CONTRAINTES DYNAMIQUES, DE GLISSEMENT, DE PATINAGE DES ROUES, DE RENVERSEMENT ET DE L'INTERACTION ROUE/SOL), ET DU CRITERE DE PERFORMANCE QUE L'ON CONSIDERE POUR LES DEPLACEMENTS. ENSUITE NOUS METTONS EN UVRE DES ALGORITHMES DE RECHERCHE DANS LE GRAPHE VALUE (PAR LES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE ET DU RELIEF) AFIN DE DETERMINER DES CHEMINS DE COUTS VOISINS ET PROCHES DE L'OPTIMAL. LES CHEMINS AINSI DETERMINES FORMENT UN SOUS-GRAPHE DE DEPLACEMENT POUR LES ROBOTS. UNE ETUDE SYSTEMATIQUE DE LA VULNERABILITE DU RESEAU PERMET DE VALIDER LA ROBUSTESSE DE L'EXECUTION DE LA MISSION. DE PLUS, D'AUTRES ETUDES SUR LE SOUS-GRAPHE DE CHEMINS (ITINERAIRES) PERMETTENT DE REGROUPER CES CHEMINS EN FAMILLES SELON DES CRITERES SECONDAIRES ; CECI FACILITE LA REACTIVITE DU SYSTEME DE COMMANDE ET DONC LE BON DEROULEMENT DU PLAN DE LA MISSION. DES STRATEGIES D'EXECUTION ET DE REACTION SONT MISES EN UVRE POUR RESOUDRE LES CONFLITS POSSIBLES ENTRE LES ROBOTS. DES RESULTATS SUR SITE REEL ET DE SIMULATION, UTILISANT COMME CRITERE LA MINIMISATION DE LA CONSOMMATION D'ENERGIE D'UN VEHICULE ELECTRIQUE, DEMONTRENT LES QUALITES DES ALGORITHMES DEVELOPPES
Author : Florent Malartre
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (8 download)
Download or read book Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel written by Florent Malartre and published by . This book was released on 2011 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse concerne la perception de l'environnement pour le guidage automatique d'un robot mobile. Lorsque l'on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l'environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l'objectif qu'il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l'environnement d'un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l'environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d'estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L'originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d'odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l'initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l'intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l'environnement est toute aussi importante puisqu'elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l'avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d'obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l'environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l'occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.
Author : Francis Olivier Manaoui
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 364 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal written by Francis Olivier Manaoui and published by . This book was released on 1988 with total page 364 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL DE RECHERCHE A POUR OBJECTIF DE DEFINIR ET SIMULER LE FONCTIONNEMENT D'UN NAVIGATEUR POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES SUR SOL IRREGULIER. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE MET EN EVIDENCE LES GRANDS PRINCIPES DE LA NAVIGATION. LES PROBLEMES SPECIFIQUES DES ROBOTS EVOLUANT EN EXTERIEUR SONT FORMALISES. ON PROPOSE ALORS UNE MODELISATION DU TERRAIN BASEE SUR LA POLYGONATION DES COURBES DE NIVEAUX. DANS L'ESPACE DE RECHERCHE ASSOCIE ON DEFINIT UN ALGORITHME DE RECHERCHE DES DEPLACEMENTS ELEMENTAIRES. ON PROPOSE ENSUITE UNE METHODE DE DETERMINATION DU TEMPS DE PARCOURS MINIMAL, EN FONCTION DES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE, DE LA GEOMETRIE ET DE LA NATURE DU TERRAIN. ENFIN ON EXPOSE LES RESULTATS DES SIMULATIONS ET UNE EVALUATION DE LA COMPLEXITE DES ALGORITHMES
Author : Henry Manfred Rylko
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 572 pages
Book Rating : 4.:/5 (318 download)
Download or read book Artificial Intelligence written by Henry Manfred Rylko and published by . This book was released on 1984 with total page 572 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
