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Etalonnage Geometrique Des Robots Serie Et Paralleles
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Book Synopsis CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIES ET PARALLELES by : OVIDIU DRAGOS.. MURARECI
Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIES ET PARALLELES written by OVIDIU DRAGOS.. MURARECI and published by . This book was released on 1997 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE SE DECOMPOSENT EN TROIS PARTIES. DANS LA PREMIERE, NOUS AVONS ETUDIE LA MODELISATION GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA DEUXIEME EST CONSACREE A L'ETUDE DE L'ESPACE DE TRAVAIL AINSI QU'AUX SINGULARITES D'UNE ARCHITECTURE PARTICULIERE DE ROBOTS PARALLELES ET LA TROISIEME PRESENTE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES GENERAUX A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA METHODE DE RAGHAVAN ET ROTH ETUDIEE PERMET DE RESOUDRE LE MODELE GEOMETRIQUE INVERSE DES ROBOTS SERIES A 6 DEGRES DE LIBERTES SOUS LA FORME D'UN POLYNOME CARACTERISTIQUE DE DEGRE 16 EN UNE VARIABLE ARTICULAIRE, LES AUTRES ETANT OBTENUES DE FACON UNIQUE. NOUS AVONS PROPOSE DE PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES GEOMETRIQUES DES ROBOTS POUR SIMPLIFIER CETTE METHODE EN REDUISANT LE NOMBRE D'EQUATIONS UTILISEES ET LE DEGRE DU POLYNOME. NOUS AVONS INTEGRE CETTE RESOLUTION DANS LE LOGICIEL DE MODELISATION DES ROBOTS SYMORO+. DANS LA DEUXIEME PARTIE NOUS AVONS ETUDIE L'ESPACE DE TRAVAIL D'UN ROBOT PARALLELE POUR LEQUEL LA POSITION ET L'ORIENTATION ETAIT DECOUPLEES. L'ETUDE DES POSITIONS SINGULIERES DE CE ROBOT NOUS A PERMIS D'OBSERVER LEUR RELATION AVEC LE MODELE GEOMETRIQUE DIRECT ET D'ETENDRE A CE ROBOT PARALLELE LA NOTION D'ASPECT GENERALEMENT APPLIQUEE AUX ROBOTS SERIES. DANS LA DERNIERE PARTIE DE NOS TRAVAUX, NOUS NOUS SOMMES ATTACHES A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES. NOUS AVONS AMELIORE UNE METHODE D'ETALONNAGE UTILISANT DES CAPTEURS REDONDANTS SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS: LE TEMPS D'EXECUTION DE L'ETALONNAGE EST CONSIDERABLEMENT REDUIT. NOUS AVONS ENFIN PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE NE NECESSITANT AUCUN CAPTEUR SUPPLEMENTAIRE. LE PRINCIPE CONSISTE A FIXER SUCCESSIVEMENT L'ORIENTATION DE PLUSIEURS BRAS. LES ANGLES DES ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS DES BRAS FIXES SONT CONSTANTS ET L'ETALONNAGE S'EFFECTUE EN MINIMISANT LA DIFFERENCE ENTRE DEUX VALEURS D'ARTICULATIONS PASSIVES DES CARDANS POUR DES CONFIGURATIONS DIFFERENTES DU ROBOT
Book Synopsis Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles by : Sebastien Besnard
Download or read book Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles written by Sebastien Besnard and published by . This book was released on 2000 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETALONNAGE DES ROBOTS CONSISTE A DETERMINER AVEC PRECISION LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DU ROBOT REEL. LES IMPRECISIONS SUR CES PARAMETRES SONT EN EFFET NEFASTES A LA PRECISION DES ROBOTS, ET POSENT UN PROBLEME LORS DE LA PROGRAMMATION HORS LIGNE ET POUR L'INTERCHANGEABILITE DES ROBOTS. LES TRAVAUX PRESENTES DANS DE CETTE THESE APPROFONDISSENT LES METHODES EXISTANTES AFIN DE PROPOSER DES SOLUTIONS APPROPRIEES A DES CONTRAINTES DE PRECISION, DE TEMPS ET DE COUT. ON S'EST INTERESSE AUSSI BIEN A DES METHODES CLASSIQUES AVEC CAPTEURS EXTERNES QU'A DES METHODES AUTONOMES N'UTILISANT QUE LES CAPTEURS PROPRES DU ROBOT. DANS PREMIERE PARTIE DE LA THESE ON S'EST INTERESSE A L'ETALONNAGE DES ROBOTS SERIE DANS LE CAS RIGIDE AVEC COMPARAISON DE DIFFERENTES METHODES D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE. LA COMPARAISON A ETE EFFECTUEE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIABLES, LA CONVERGENCE DE LA METHODE, ET LA SENSIBILITE AUX BRUITS. LE CALCUL DE L'ECART TYPE SUR LES PARAMETRES IDENTIFIES A PERMIS DE FOURNIR UN INDICE SUR LA CONFIANCE A ACCORDER AUX VALEURS OBTENUES. ON A PRESENTE UN CAS D'ETALONNAGE CONCRET D'UN ROBOT PUMA A L'AIDE DE CONTACTS SUR PLUSIEURS PLANS. LA DEUXIEME PARTIE EST CONSACREE A LA PRISE EN COMPTE DES DEFORMATIONS AU NIVEAU DES BRAS ET DES ARTICULATIONS DES ROBOTS SERIE. UN MODELE VENANT SE GREFFER SUR LA MODELISATION RIGIDE CLASSIQUE A ETE PROPOSE. L'IDENTIFICATION DU ROBOT PA-10 DE MITSUBISHI A PERMIS DE MONTRER LE GAIN APPORTE PAR CE MODELE EN TERME DE PRECISION FINALE. TOUTES LES METHODES DEVELOPPEES POUR LES ROBOTS RIGIDES ONT ETE GENERALISEES POUR TENIR COMPTE DES DEFORMATIONS. ON S'EST INTERESSE EGALEMENT A L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES DANS LA TROISIEME PARTIE. DEUX METHODES ORIGINALES POUR L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ONT ETE PROPOSEES ET TESTEES PAR SIMULATION. LA PREMIERE CONSISTE A REALISER DES BLOCAGES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS PASSIVES DU ROBOT, TANDIS QUE LA DEUXIEME NECESSITE L'UTILISATION DE DEUX INCLINOMETRES FIXES SUR LA PLATE-FORME. UNE METHODE ORIGINALE FOURNISSANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE, ELLE EST GENERALISABLE A TOUTES LES METHODES D'ETALONNAGE.
Book Synopsis L'étalonnage des robots manipulateurs industriels by : MAURINE Patrick
Download or read book L'étalonnage des robots manipulateurs industriels written by MAURINE Patrick and published by Lavoisier. This book was released on 2013-03-01 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
Book Synopsis ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES by : DAVID.. DANEY
Download or read book ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS PARALLELES written by DAVID.. DANEY and published by . This book was released on 2000 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.
Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Download or read book Parallel Robots written by J.-P. Merlet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Book Synopsis Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles by : David Corbel
Download or read book Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles written by David Corbel and published by Omniscriptum. This book was released on 2015-08-24 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."
Book Synopsis Romansy 19 - Robot Design, Dynamics and Control by : Vincent Padois
Download or read book Romansy 19 - Robot Design, Dynamics and Control written by Vincent Padois and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2013-01-20 with total page 396 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots modeling and analysis.- Parallel robots design, calibration and control.- Robot design.- Robot control.- Mobile robots design, modeling and control.- Humans and humanoids.- Perception. The papers in this volume provide a vision of the evolution of the robotics disciplines and indicate new directions in which these disciplines are foreseen to develop. Paper topics include, but are not limited to, novel robot design and robot modules/components, service, rehabilitation, mobile robots, humanoid robots, challenges in control, modeling, kinematical and dynamical analysis of robotic systems, innovations in sensor systems for robots and perception, and recent advances in robotics. In particular, many contributions on parallel robotics from leading researchers in this domain are included.
Book Synopsis Recent Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering by : Grigore Gogu
Download or read book Recent Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering written by Grigore Gogu and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2013-06-29 with total page 541 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents recent advances in the integration and the optimization of product design and manufacturing systems. The book is divided into 3 chapters corresponding to the following three main topics : - optimization of product design process (mechanical design process, mass customization, modeling the product representation, computer support for engineering design, support systems for tolerancing, simulation and optimization tools for structures and for mechanisms and robots), -optimization of manufacturing systems (multi-criteria optimization and fuzzy volumes, tooth path generation, machine-tools behavior, surface integrity and precision, process simulation), - methodological aspects of integrated design and manufacturing (solid modeling, collaborative tools and knowledge formalization, integrating product and process design and innovation, robust and reliable design, multi-agent approach in VR environment). The present book is of interest to engineers, researchers, academic staff, and postgraduate students interested in integrated design and manufacturing in mechanical engineering.
Book Synopsis Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles by : David Corbel
Download or read book Contribution à l'amélioration de la précision des robots parallèles written by David Corbel and published by . This book was released on 2008 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée. Tout d'abord, l'étalonnage géométrique classique d'un robot Delta linéaire puis du premier prototype du robot Par4 sont présentés. Cette méthode, bien qu'efficace dans le cas de problèmes quasi-statiques, s'avère insuffisante lorsque des efforts appliqués sur la structure du robot entraînent des déformations de celui-ci. Le cas des robots parallèles à redondance d'actionnement présente ainsi la particularité d'être difficile à étalonner car des contraintes internes peuvent apparaître dans ces mécanismes et déformer leur structure. C'est pourquoi une méthode pour transformer la redondance d'actionnement en redondance cinématique a été proposée. La redondance métrologique a également été étudiées et plusieurs méthodes tirant profit de cette redondance ont été analysées et testées. Enfin, le concept de dissociation entre l'actionnement et la mesure est introduit. Ce concept, novateur en robotique parallèle, repose sur la séparation entre la transmission du mouvement et des efforts et la mesure de l'état du robot. Ce concept a été appliqué sur une machine-outil à structure parallèle et un prototype a été réalisé. Des lois de commande ont été testées et les résultats en termes d'amélioration de la précision sont présentés
Book Synopsis Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles by : Samuel Bouchard
Download or read book Géométrie des robots parallèles entraînés par des câbles written by Samuel Bouchard and published by . This book was released on 2008 with total page 462 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Parallel Robots written by J.P. Merlet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2006-07-01 with total page 418 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, velocity, rigidity and ability to manipulate large loads. They have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 150 exercises and numerous internet addresses), researchers (with over 650 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results, mistakes to avoid, and applications are presented). Since the publication of the first edition (2000) there has been an impressive increase in terms of study and use of this kind of structure that are reported in this book. This second edition has been completely overhauled. The initial chapter on kinematics has been split into Inverse Kinematics and Direct Kinematics. A new chapter on calibration was added. The other chapters have also been rewritten to a large extent. The reference section has been updated to include around 45% new works that appeared after the first edition.
Book Synopsis CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS by : Gilles Guyot
Download or read book CONTRIBUTIONS A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Gilles Guyot and published by . This book was released on 1995 with total page 164 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
Book Synopsis Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités by : Adrien Koessler
Download or read book Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.
Book Synopsis Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles by : Luc Rolland
Download or read book Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles written by Luc Rolland and published by Omniscriptum. This book was released on 2011 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en oeuvre d'une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s'appuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d'une tâche d'usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation d'usinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.
Book Synopsis Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle by : Georges Fried
Download or read book Contribution à la modélisation cinématique et dynamique des robots à architecture parallèle written by Georges Fried and published by . This book was released on 1997 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER DES ELEMENTS DE REPONSE AUX PROBLEMES POSES PAR LA REALISATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE REALISTE, SOUS LA CONTRAINTE TEMPS REEL, DE ROBOTS A ARCHITECTURE PARALLELE. LA NOTION DE CALCUL EN TEMPS REEL EST ABORDEE DANS LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE. CETTE CONTRAINTE IMPLIQUE UNE OPTIMISATION DE LA COMPLEXITE DES CALCULS DES MODELES CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE. L'APPROCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST BASEE SUR UN FORMALISME GLOBAL. EN CONSIDERANT LE ROBOT PARALLELE COMME UNE ENTITE COMPOSEE DE PLUSIEURS ROBOTS SERIELS TRANSPORTANT UNE CHARGE COMMUNE, UNE EXPRESSION FACTORISEE DE LA MATRICE JACOBIENNE CINEMATIQUE ET DE LA MATRICE INERTIELLE EXPRIMEE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE ET OPERATIONNEL, SONT DETERMINEES. CES FACTORISATIONS REPRESENTENT LES BASES POUR LE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES PARALLELES, EN VUE D'UNE IMPLANTATION SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE DE TYPE MULTIPROCESSEURS. LA NOTION DE MODELE REALISTE EST TRAITEE DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE MEMOIRE, PAR LE CALIBRAGE DES MODELES GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE. DANS UN PREMIER TEMPS, LES DIFFERENTES PHASES DU CALIBRAGE SONT PRESENTEES, A SAVOIR : LA MESURE, L'IDENTIFICATION ET LA CORRECTION. LA PREMIERE ETAPE A NECESSITE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE D'UN CAPTEUR TACTILE TRIDIMENSIONNEL, DESTINE AU CALIBRAGE EN MODE STATIQUE DES ROBOTS PARALLELES. A PARTIR DES MESURES FOURNIES PAR LE CAPTEUR, LES PARAMETRES GEOMETRIQUES SONT DETERMINES PAR UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION NON LINEAIRE. CETTE METHODOLOGIE EST TESTEE EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT PARALLELE A SIX DEGRES DE LIBERTE. L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DE CE ROBOT EST EGALEMENT EFFECTUEE. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES.
Book Synopsis Modeling Identification and Control of Robots by : Wisama Khalil
Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
