Developpement Dun Systeme De Cao Robotique Integrant La Planification De Taches Et La Synthese De Sites Robotises

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Développement d'un système de cao-robotique intégrant la planification de tâches et la synthèse de sites robotisés

Author : Saïd Zeghloul
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 214 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis Développement d'un système de cao-robotique intégrant la planification de tâches et la synthèse de sites robotisés by : Saïd Zeghloul

Download or read book Développement d'un système de cao-robotique intégrant la planification de tâches et la synthèse de sites robotisés written by Saïd Zeghloul and published by . This book was released on 1991 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE C.A.O.-ROBOTIQUE QUI INTEGRE LA PLANIFICATION DE TACHES ET LA SYNTHESE DE SITES ROBOTISES. LES DIFFERENTES PARTIES DE CE MEMOIRE TRAITENT DES THEMES SUIVANTS: 1) LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE D'ENVIRONNEMENTS ROBOTISES. LE MODELE DE LA GEOMETRIE EST OBTENU SOIT PAR DES FORMES GEOMETRIQUES SIMPLES SOIT PAR OPERATIONS BOOLEENNES POUR LES FORMES COMPLEXES; 2) LA SIMULATION DES MOUVEMENTS DE ROBOTS ET LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE. LES MOUVEMENTS CONSIDERES, PEUVENT ETRE SPECIFIES SOIT EN COORDONNEES GENERALISEES SOIT EN COORDONNEES OPERATIONNELLES (COMMANDE EFFECTEUR); 3) LA DETECTION AUTOMATIQUE DE COLLISIONS. POUR TRAITER CE PROBLEME, DEUX APPROCHES SONT PROPOSEES. L'UNE EST BASEE SUR LE CALCUL D'INTERFERENCE ENTRE SOLIDES (CONVEXES OU NON CONVEXES) ET L'AUTRE EST BASEE SUR LE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE ENTRE SOLIDES CONVEXES; 4) LE PROBLEME DE PLACEMENT OPTIMAL DE ROBOTS EST TRAITE PAR UNE APPROCHE QUI CONSISTE A DETERMINER LE PLACEMENT DU ROBOT EN MINIMISANT UNE FONCTION OBJECTIVE QUI INTEGRE PLUSIEURS CRITERES DE PERFORMANCE; 5) ENFIN LE DERNIER THEME CONCERNE LA RECHERCHE DE TRAJECTOIRES EN PRESENCE D'OBSTACLES. CETTE RECHERCHE EST BASEE SUR L'UTILISATION DU MODELE DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR LE ROBOT SANS COLLISION

Modeling, Identification and Control of Robots

Author : W. Khalil
Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.0/5 (85 download)

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Book Synopsis Modeling, Identification and Control of Robots by : W. Khalil

Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Theory and Practice of Robots and Manipulators

Author : A. Morecki
Publisher : Springer
ISBN 13 : 3709126983
Total Pages : 415 pages
Book Rating : 4.7/5 (91 download)

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Book Synopsis Theory and Practice of Robots and Manipulators by : A. Morecki

Download or read book Theory and Practice of Robots and Manipulators written by A. Morecki and published by Springer. This book was released on 2014-05-04 with total page 415 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The CISM-IFToMM Symposia have played a dynamic role in the development of the theory and practice of robotics. The proceedings of the Tenth Symposia present a world view to date of the state-of-the-art, including a unique record of the results achieved in central and eastern Europe.

Modeling Identification and Control of Robots

Author : Wisama Khalil
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 9781560329831
Total Pages : 508 pages
Book Rating : 4.3/5 (298 download)

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Book Synopsis Modeling Identification and Control of Robots by : Wisama Khalil

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Robot Manipulators

Author : Etienne Dombre
Publisher : John Wiley & Sons
ISBN 13 : 1118614100
Total Pages : 304 pages
Book Rating : 4.1/5 (186 download)

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Book Synopsis Robot Manipulators by : Etienne Dombre

Download or read book Robot Manipulators written by Etienne Dombre and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.

Robotica

Author :
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 616 pages
Book Rating : 4.3/5 (97 download)

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Book Synopsis Robotica by :

Download or read book Robotica written by and published by . This book was released on 1993 with total page 616 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE AVEC APPLICATION A LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE

Author : NASSER.. HADROUG
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 174 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE AVEC APPLICATION A LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE by : NASSER.. HADROUG

Download or read book DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE AVEC APPLICATION A LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE written by NASSER.. HADROUG and published by . This book was released on 1994 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE C.A.O-ROBOTIQUE QUI INTEGRE LE PARAMETRAGE DES TACHES DE NIVEAU OBJET ET UNE APPLICATION DE PROGRAMMATION HORS LIGNE DES CELLULES DE SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE. CE SYSTEME DE MODELISATION ET DE PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE SITES ROBOTISES EST COMPOSE DE TROIS LOGICIELS. LE PREMIER PERMET DE MODELISER UNE CELLULE ROBOTISEE PAR L'IMPLANTATION OPTIMALE DES ELEMENTS QUI LA CONSTITUENT (ROBOTS, OUTILS, POSITIONNEURS). LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE CES ELEMENTS EST OBTENUE A L'AIDE DE VOLUMES DE BASE ET D'OPERATIONS BOOLEENNES ENTRE LES SOLIDES. LE DEUXIEME LOGICIEL PERMET LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE PIECES MECANIQUES AINSI QUE LA DESCRIPTION DES TACHES ROBOTISEES DE NIVEAU OBJET. LA MODELISATION GEOMETRIQUE EST FAITE A L'AIDE DE VOLUMES DE BASE, DE PROFILES MARCHANDS, D'OPERATIONS BOOLEENNES ENTRE LES OBJETS ET D'ASSEMBLAGES PARAMETRES. LES TACHES ROBOTISEES SONT DECRITES INTERACTIVEMENT OU A PARTIR DES TACHES PARAMETREES LIEES AUX ASSEMBLAGES PARAMETRES. CE LOGICIEL INTEGRE UNE APPLICATION AU SOUDAGE A L'ARC ROBOTISE. LE TROISIEME LOGICIEL PERMET LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE ET LA SIMULATION AVEC DETECTION DE COLLISIONS DE CELLULES ROBOTISEES, ET INTEGRE UNE APPLICATION DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS DE SOUDAGE A L'ARC

IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT. ANALYSE, SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D'UN MODULE D'AIDE A L'IMPLANTATION DES ROBOTS

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Author : JOSEPH.. DOULCIER
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (869 download)

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Book Synopsis IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT. ANALYSE, SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D'UN MODULE D'AIDE A L'IMPLANTATION DES ROBOTS by : JOSEPH.. DOULCIER

Download or read book IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT. ANALYSE, SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D'UN MODULE D'AIDE A L'IMPLANTATION DES ROBOTS written by JOSEPH.. DOULCIER and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE ETUDE DE L'IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER, EN PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-COLLISIONS. LA DEMARCHE PROPOSEE S'EST APPUYEE SUR UN SYSTEME DE C.A.O. CLASSIQUE. ELLE SE FONDE SUR UNE DEFINITION DES TACHES EN TERMES DE TRAJECTOIRE DE REFERENCE, DEFINIE PAR DES POINTS D'ARRET INDUITS PAR LE PROCESSUS DE FABRICATION ET DES POINTS DE PASSAGES DISPOSES POUR ASSURER LA NON-COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LA METHODE PROPOSEE CONSIDERE LES PARAMETRES D'IMPLANTATION COMME S'ILS REPRESENTAIENT DES ARTICULATIONS VIRTUELLES DU ROBOT CONSIDERE. LA DUREE DE LA TRAJECTOIRE EST OPTIMISEE GRACE A UNE MODIFICATION SIMULTANEE DE L'IMPLANTATION DU ROBOT ET DES CONFIGURATIONS DE PASSAGE, QUI EVOLUENT SIMULTANEMENT DANS UN SENS FAVORABLE A L'OPTIMISATION, SOUS RESERVE DE RESPECTER DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION ET DE GARANTIR LA REALISATION EFFECTIVE DES POINTS D'ARRET DANS L'ESPACE AMBIANT. CES TRAVAUX ONT ETE APPLIQUES AUX PROBLEMES DE L'INDUSTRIE AUTOMOBILE A TRAVERS L'EXEMPLE DES POSTES DE SOUDURE PAR POINTS ET DES POSTES DE MONTAGE. LES PRINCIPALES CONCLUSIONS SONT TIREES DU PROTOTYPE QUE NOUS AVONS PROGRAMME. IL RESTE A TESTER LA METHODE DANS LES CAS INDUSTRIELS POUR LESQUELS ELLE A ETE CONCUE. CETTE METHODE PEUT AUSSI ETRE UTILISEE POUR OPTIMISER D'AUTRES PARAMETRES QUE L'IMPLANTATION, COMME LA FORME DE L'OUTIL

Contribution à l'intégration robotique/vision en manipulation automatisée

Author : OUSSAMA.. AL CHAMI
Publisher :
ISBN 13 : 9782726108826
Total Pages : 129 pages
Book Rating : 4.1/5 (88 download)

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Book Synopsis Contribution à l'intégration robotique/vision en manipulation automatisée by : OUSSAMA.. AL CHAMI

Download or read book Contribution à l'intégration robotique/vision en manipulation automatisée written by OUSSAMA.. AL CHAMI and published by . This book was released on 1994 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR QU'UN ROBOT PUISSE MANIPULER UN OBJET CONNU (SAISIR, DEMONTER, ETC) IL DOIT CONNAITRE SA POSITION/ORIENTATION. PAR AILLEURS, POUR LOCALISER UN OBJET PAR LA PERCEPTION VISUELLE, IL FAUT PLUSIEURS IMAGES QUI DOIVENT REMPLIR DES CONDITIONS IMPOSEES PAR LE PROCESSUS DE LOCALISATION MIS EN JEU. LA POSITION/ORIENTATION DE LA CAMERA UTILISEE AINSIQUE SA MISE AU POINT, FONT PARTIE DE CES CONDITIONS. CETTE CAMERA EST EMBARQUEE SUR UN ROBOT QUI ASSURE SON DEPLACEMENT. DANS CETTE THESE, NOUS CONTRIBUONS A L'INTEGRATION ROBOTIQUE/VISION EN CONSIDERANT LES ASPECTS SUIVANTS: 1 LA MODELISATION DES TACHES ET DES ENVIRONNEMENTS PARTIELLEMENT CONNUS. POUR CELA, NOUS PRESENTONS UN SYSTEME DE SIMULATION ET DE MODELISATION MIXTE: CAO-ROBOTIQUE ET DONNEES PERCEPTIVES. 2 LE DEVELOPPEMENT D'UNE METHODE DE POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE D'UNE CAMERA MOBILE EN FONCTION D'UNE TACHE PERCEPTIVE (LOCALISATION, CONTROLE D'EXECUTION VISUELLE, ETC). 3 LA LOCALISATION FINE D'UN OBJET DE FORME QUELCONQUE A L'AIDE DES DONNEES DE LA PERCEPTION VISUELLE. 4 L'INTEGRATION DE L'ENSEMBLE DES METHODES DEVELOPPEES ET LES OUTILS ADOPTES DANS LE SYSTEME ACT DE CAO-ROBOTIQUE

PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS

Author : NIAN FEI.. YU
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 180 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS by : NIAN FEI.. YU

Download or read book PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS written by NIAN FEI.. YU and published by . This book was released on 1993 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL COMPORTE DEUX PARTIES: LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE, LES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. PREMIEREMENT, NOUS NOUS SOMMES CONCENTRES SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE ET A L'INTEGRATION DANS CE SYSTEME D'UN MODULE DE SIMULATION DYNAMIQUE, QUI FORME UN COUPLAGE ENTRE LA REPRESENTATION GEOMETRIQUE DES TACHES ROBOTISEES ET LES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION DE CES TACHES DANS UN SITE COMPLEXE. DE TELLES INFORMATIONS PERMETTENT D'APPRECIER L'ADEQUATION DES ROBOTS CHOISIS A LA TACHE PROJETEE ET DE DEDUIRE UN COEFFICIENT QUI TRADUIT LA ZONE DE FONCTIONNEMENT DES MOTEURS, COMBIEN DE TEMPS LES MOTEURS SONT-ILS UTILISES DANS LEUR PLAGE NORMALE DE FONCTIONNEMENT, COMBIEN DE TEMPS DE CYCLE REEL ET DONC SA DIFFERENCE AVEC LE TEMPS DE CYCLE PROJETE. CELA EST TRES PERTINENT POUR UNE BONNE CONCEPTION DES POSTES ROBOTISES. DEUXIEMEMENT, NOUS AVONS ETUDIE LES ERREURS DE POSITIONNEMENT ET DES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. POUR OBJET DE CALIBRER LES ROBOTS A PARTIR D'UN SYSTEME CAO, NOUS AVONS PROPOSE UNE NOUVELLE METHODE DE CALIBRAGE INVERSE DES ROBOTS EN UTILISANT UNE COMBINAISON DES POLYNOMES DE TCHEBYCHEV ET DE FOURIER POUR APPROXIMER LES FONCTIONS D'ERREUR DE POSITIONNEMENT. L'ESSENTIEL DE CETTE METHODE CONSISTE A DETERMINER LES FONCTIONS D'APPROXIMATION QUI CORRESPONDENT PARFAITEMENT AUX FONCTIONS D'ERREUR REELLES DE POSITIONNEMENT. NON SEULEMENT CETTE METHODE NE REQUIERT QUE LA MESURE DES DIFFERENCES DE VARIABLES ARTICULAIRES CORRESPONDANT A CERTAINS POINTS NOMINAUX ET REELS, MAIS ENCORE ELLE N'INCLUT AUCUNE SOURCE D'ERREUR DANS LE MODELE DU ROBOT. ELLE CALCULE UNE CORRECTION DES VARIABLES ARTICULAIRES POUR CHAQUE INSTRUCTION DE MOUVEMENT ET EVITE DE REPARCOURIR LES TACHES PREDEFINIES ET DE TRAVAUX DE MESURE DELICATS. LES SIMULATIONS SUR LE ROBOT MAC INDIQUENT UNE REDUCTION D'ERREURS DE POSITIONNEMENT DE 1.4 MM A 0.1 MM EN MOYENNE

Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile

Author : Jean-Bernard Thevenon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 300 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)

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Book Synopsis Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile by : Jean-Bernard Thevenon

Download or read book Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile written by Jean-Bernard Thevenon and published by . This book was released on 1989 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS EN ROBOTIQUE MOBILE. DANS UNE PREMIERE PARTIE NOUS ETUDIONS LES METHODES DE GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES ET LES TECHNIQUES DE PLANIFICATION. DE CETTE ANALYSE NOUS POUVONS EXTRAIRE LES CARACTERISTIQUES D'UN SYSTEME DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT STRUCTURE. LA SECONDE PARTIE TRAITE D'UNE IMPLANTATION DE CETTE METHODE. ON UTILISE ALORS LA METHODE DES POTENTIELS FICTIFS DONT ON CONTROLE LES PARAMETRES AU MOYEN D'UN SYSTEME EXPERT. CETTE ARCHITECTURE LOGICIELLE PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DES MINIMUMS LOCAUX DE POTENTIELS ET DONC D'ASSURER LA CONVERGENCE DE L'ALGORITHME

INTEGRATION DE LA PLANIFICATION TEMPORELLE DANS L'ARCHITECTURE DECISIONNELLE D'UN ROBOT AUTONOME

Author : JEROME.. GOUT
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 198 pages
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Book Synopsis INTEGRATION DE LA PLANIFICATION TEMPORELLE DANS L'ARCHITECTURE DECISIONNELLE D'UN ROBOT AUTONOME by : JEROME.. GOUT

Download or read book INTEGRATION DE LA PLANIFICATION TEMPORELLE DANS L'ARCHITECTURE DECISIONNELLE D'UN ROBOT AUTONOME written by JEROME.. GOUT and published by . This book was released on 1999 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT AUTONOME DOIT ETRE CAPABLE D'EXECUTER DES MISSIONS FOURNIES PAR UN UTILISATEUR DANS UN ENVIRONNEMENT NON-COOPERATIF, VOIRE HOSTILE, ET DECRIT DE FACON IMPARFAITE ET INCOMPLETE. LES MISSIONS ATTRIBUEES AU ROBOT PEUVENT ETRE DEFINIES DE FACON ABSTRAITE ET PEU DETAILLEE. LE ROBOT DOIT ETRE CAPABLE D'INTERPRETER CES MISSIONS, DE PERCEVOIR LE MONDE ET DE REAGIR A DES EVENEMENTS LUI PARVENANT. NOTRE TRAVAIL S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA CONCEPTION D'ARCHITECTURES ROBOTIQUE. L'ARCHITECTURE A LAQUELLE NOUS AVONS CONTRIBUE SE COMPOSE DE DEUX NIVEAUX PRINCIPAUX : DECISIONNEL (SIEGE DE LA DELIBERATION ABSTRAITE) ET FONCTIONNEL (SIEGE DE LA GESTION TEMPS REEL ET NUMERIQUE DES EQUIPEMENTS PHYSIQUES). CES DEUX NIVEAUX SONT INTERFACES PAR LE CONTROLEUR D'EXECUTION. NOTRE PRINCIPALE CONTRIBUTION A CETTE ARCHITECTURE EST L'INTRODUCTION DU PROCESSUS DE PLANIFICATION DE TACHES DANS LE NIVEAU DECISIONNEL, QUI ACCROIT AINSI FORTEMENT LES CAPACITES COGNITIVES DU ROBOT. CETTE INTEGRATION POSE LE PROBLEME DE LA COHERENCE QU'IL FAUT GARANTIR ENTRE LES MODELES D'ACTIONS POUR L'EXECUTION ET CEUX POUR LA PLANIFICATION. NOUS AVONS DEFINI UN MODELE GENERAL DE L'ACTION QUI NOUS FOURNIT LES INFORMATIONS UTILES AUTANT POUR L'EXECUTION ET LA SUPERVISION QUE POUR LA PLANIFICATION. L'UNIFICATION DES REPRESENTATIONS NOUS GARANTIT LA CORRESPONDANCE ENTRE LES MODELES DERIVES UTILISES DANS LES SOUS-SYSTEMES DE L'ARCHITECTURE : LE PLANIFICATEUR ET LE SUPERVISEUR. D'AUTRE PART, CETTE DEFINITION DE MODELES FORMELS PERMET D'ELABORER UNE METHODOLOGIE DE CONSTRUCTION D'ARCHITECTURES PARTIELLEMENT AUTOMATISEE A L'AIDE D'OUTILS QUE NOUS AVONS IMPLEMENTES. L'OBJECTIF EST DE RENDRE PLUS FACILE LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE SPECIFIQUE A UNE APPLICATION. NOUS AVONS VALIDE NOTRE APPROCHE DE CONSTRUCTION EN L'APPLIQUANT AU DOMAINE SPATIAL. EN EFFET, NOUS AVONS ENTIEREMENT ELABORE L'ARCHITECTURE DECISIONNELLE D'UNE SATELLITE D'OBSERVATION AUTONOME A PARTIR DES PRINCIPES PRESENTES ET DES OUTILS CREES.

Téléprogrammation de tâches de manipulation à l'aide d'un système de CAO-robotique et d'un bras de robot

Author : Marie-Yolande Kaczor
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 112 pages
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Book Synopsis Téléprogrammation de tâches de manipulation à l'aide d'un système de CAO-robotique et d'un bras de robot by : Marie-Yolande Kaczor

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Le Développement d'un système intelligent de CAO dans un environnement orienté objets

Author : Kamal El Dahshan
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 163 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)

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Book Synopsis Le Développement d'un système intelligent de CAO dans un environnement orienté objets by : Kamal El Dahshan

Download or read book Le Développement d'un système intelligent de CAO dans un environnement orienté objets written by Kamal El Dahshan and published by . This book was released on 1990 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes classiques de conception assistée par ordinateur, CAO ne fournissent pas à l'utilisateur l'aide intelligente dont il a besoin. Leur complexité ne permet pas de les modifier pour leur rajouter facilement de nouvelles fonctions. Pourtant, la majorité du travail de conception n'est que de la modification. Nous montrons, en présentant OPAL, comment une approche différente basée sur des techniques d'IA (représentation de l'environnement sous forme d'objets, programmation par passation de messages et propagation de contraintes) permet de décharger l'utilisateur des tâches ancillaires de propagation des décisions de modification et de vérification des résultats obtenus. Ceci permet une conception plus rapide et plus efficace puisque le concepteur pourra se consacrer à l'aspect conceptuel, et dialoguer en terme de métier. Par ailleurs, l'approche choisie est entièrement ouverte et peut être développée dans de multiples applications industrielles. La thèse commence par une introduction générale des aspects relatifs aux systèmes intelligents de CAO. L'analyse des systèmes de CAO présentée dans le deuxième chapitre est suivie par une étude plus détaillée de l'introduction de l'intelligence en conception dans le troisième chapitre ainsi que quelques exemples des systèmes existants, dans le quatrième. Les techniques nécessaires pour développer notre système font l'objet du cinquième chapitre, ainsi que la représentation de connaissances dans OPAL. Le sixième chapitre présente les détails de l'implantation de OPAL. Ceci sera suivi par notre conclusion et les perspectives de notre travail.

Modélisation et placement automatique de capteurs de vision

Author : Chokri Ben Amar
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 173 pages
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Book Synopsis Modélisation et placement automatique de capteurs de vision by : Chokri Ben Amar

Download or read book Modélisation et placement automatique de capteurs de vision written by Chokri Ben Amar and published by . This book was released on 1994 with total page 173 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Simuler les procédés de production, dès leur conception, présente des avantages qui apparaissent chaque jour plus intéressants, du fait des économies engendrées: gain de temps, non immobilisation de l'outil de production, optimisation de l'investissement, etc... Les logiciels disponibles, tout performants qu'ils soient, pêchent cependant par un manque notable concernant la simulation réaliste de capteurs évolués. Cette lacune est encore plus manifeste vis-à-vis des systèmes de vision industriels, pourtant de plus en plus utilisés sur les chaînes de production pour le contrôle-qualité et/ou pour l'identification des pièces en cours d'approvisionnement ou de fabrication. C'est pour pallier cette insuffisance que nous proposons un simulateur de capteurs complexes, tels que les caméras CCD, qui permet d'obtenir des images d'objets ou de scènes virtuels. Ces images, très proches de la réalité, peuvent être alors utilisées pour simuler, par exemple, une tâche de reconnaissance de formes ou une tâche de contrôle dimensionnel ; la fonction de ce nouvel outil est absolument nécessaire pour la simulation d'un poste de contrôle-Vision et autorise la programmation hors-ligne de celui-ci. Ce résultat acquis, on constate que pour parfaire cet outil il convient de se préoccuper également du choix de la position de la caméra dans le poste de travail ; choix qui n'est pas évident, car devant tenir compte des problèmes de champ de vision, de résolution, de mise au point, d'éclairage, de collision, etc... C'est pour cette raison que notre proposition associe à la simulation une méthode de placement automatique de caméra. L'ensemble de modélisation et de placement automatique de capteurs-Vision constitue un poste virtuel de Vision, qui peut valablement être intégré à un système de CAO-Robotique, afin de disposer d'un outil complet de simulation de tâches faisant appel à des robots et à des systèmes de vision. Ce module-Vision est validé par la description de deux applications, l'une dans l'optique contrôle, l'autre dans un processus d'assemblage robotisé.

Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique

Author : Pascal Jadeau
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 240 pages
Book Rating : 4.:/5 (489 download)

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Book Synopsis Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique by : Pascal Jadeau

Download or read book Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique written by Pascal Jadeau and published by . This book was released on 1995 with total page 240 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL DE CETTE THESE CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UNE CELLULE DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE, ACT-WELD, DEDIE AU SOUDAGE A L'ARC. CE SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE COMPORTE LES TROIS GRANDES PARTIES D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE: LA MODELISATION PERMET LA CREATION D'UNE CELLULE ROBOTISEE PAR LE CHOIX ET L'IMPLANTATION DES ELEMENTS LA CONSTITUANT. L'ANIMATION ET LA SIMULATION DE LA TACHE, AVEC DETECTION DE COLLISIONS ET EVITEMENT AUTOMATIQUE D'OBSTACLES. LE CHARGEMENT SUR LE ROBOT EST ASSURE PAR UN POST-PROCESSEUR PERMETTANT LA TRADUCTION DU RESULTAT DE LA SIMULATION EN UN FICHIER INTERPRETABLE PAR L'ARMOIRE DE COMMANDE. ACTUELLEMENT CE POST-PROCESSEUR EST OPERATIONNEL POUR UNE ARMOIRE NUM800. ACT-WELD INTEGRE UNE AUTRE ETAPE, SITUEE ENTRE LA MODELISATION ET L'ANIMATION, C'EST LA DEFINITION DE LA TACHE DE SOUDAGE. ON Y DEFINIT LES DIFFERENTS JOINTS LIES A LA PIECE PAR LEURS PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DE SOUDAGE. CETTE DEFINITION PERMET L'AUTOMATISATION DE LA GENERATION DES TRAJECTOIRES DE SOUDAGE ET ASSURE AINSI LE PASSAGE DIRECT A LA SIMULATION. LES DEUX NOTIONS ORIGINALES DE CE LOGICIEL SONT LES ASSEMBLAGES PARAMETRES AVEC TACHES DE SOUDAGE ASSOCIEES ET LE SOUDAGE MULTIPASSE. LES ASSEMBLAGES PARAMETRES SONT DES ELEMENTS SE RETOUVANT DANS UNE FABRICATION DE FORMES IDENTIQUES MAIS DE TAILLES DIFFERENTES. L'ASSOCIATION DES TACHES DE SOUDAGE PERMET LE PASSAGE DIRECT A LA SIMULATION LORS DE MODIFICATION DES DIMENSIONS, CE QUI EVITE AINSI LA REDEFINITION DE LA TACHE. LE MODULE DE SOUDAGE MULTIPASSE PERMET DE REALISER PLUS RAPIDEMENT LA PROGRAMMATION DE LA SOUDURE DE PIECES DE MOYENNE ET FORTE EPAISSEUR, EN DEFINISSANT AUTOMATIQUEMENT LES POSITIONS SUCCESSIVES ET LES REGLAGES DES DIFFERENTS CORDONS D'UN JOINT. LES ESSAIS EFFECTUES SUR DES ASSEMBLAGES PARAMETRES ONT PERMIS DE CONSTATER UN GAIN DE TEMPS SUR L'IMMOBILISATION DE LA CELLULE DE PRODUCTION, AINSI QUE LA VALIDATION DE LA CHAINE COMPLETE DE LA CONCEPTION A LA FABRICATION SOUDEE ET LE PRINCIPE DES ASSEMBLAGES PARAMETRES

Intégration des aspects robotiques, tolérancement et comportement mécanique pour la conception assistée par ordinateur de systèmes poly-articulés

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Author : AbdulKarim Kazan
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 171 pages
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Book Synopsis Intégration des aspects robotiques, tolérancement et comportement mécanique pour la conception assistée par ordinateur de systèmes poly-articulés by : AbdulKarim Kazan

Download or read book Intégration des aspects robotiques, tolérancement et comportement mécanique pour la conception assistée par ordinateur de systèmes poly-articulés written by AbdulKarim Kazan and published by . This book was released on 2003 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de thèse concerne la synthèse de robots, en prenant en compte les aspects tolérancement des pièces formant les articulations et déformations des bras du robot. Une description physique du système poly-articulé est définie dans le modeleur de conception intégrée CoDeMo. Ce modeleur se caractérise par son aspect multi-acteurs, multi-métiers, est réalisé à partir d'une technologie Client-Serveur, et met en jeu un système de capitalisation de compétence sous forme d'entités. La connaissance sur le produit en cours de conception forme un Modèle produit, ensemble des informations actées par métiers et des relations contraignant ces informations. Le concept de SATT est utilisé afin de construire la géométrie du robot dans le Modèle Produit. Les composantes surfaciques ainsi que des contraintes géométriques peuvent, d'une part, aider à identifier les contraintes nécessaires et suffisantes à la réalisation d'un robot et, d'autre part, identifier un système de référence pièce. Des connaissances spécifiques sous forme de règles de cohérence ont été introduites pour cela. L'originalité du travail de cette thèse a été de définir un système de conception de robot en créant les vues multi-physiques nécessaires à l'analyse de son comportement. Ont été particulièrement intégrées les différentes procédures permettant de calculer, en temps quasi réel, le modèle géométrique direct du robot et son domaine atteignable. Cette modélisation tient compte des jeux aux articulations et des flexibilités des segments constituant le robot. Une deuxième originalité de la thèse est d'avoir intégré le système de calcul numérique Matlab dans l'environnement de CoDeMo, permettant la transparence des procédures mises en jeu pour l'utilisateur, et de donner un véritable apport pour la prise de décision en conception par une validation des objectifs pour un jeu des paramètres de conception. Un des résultats est l'évaluation du décalage entre le mouvement nominal et le mouvement réel du robot.