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Contribution A Letude Dun Systeme De Localisation 3d Par Vision Monoculaire Pour Un Vehicule Sous Marin
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Book Synopsis Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski
Download or read book Contribution a l'etude d'un systeme de localisation 3D par vision monoculaire pour un vehicule sous-marin written by Sandrine Wasielewski and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin by : Sandrine Wasielewski
Download or read book Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin written by Sandrine Wasielewski and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA LOCALISATION D'UN VEHICULE SOUS-MARIN UTILISE POUR DES TACHES DE TELEMANIPULATION PRECISES. LE SYSTEME DE CONTROLE DOIT ETRE CAPABLE DE COMPENSER LES PERTURBATIONS SOUS-MARINES AFIN DE MAINTENIR LA POSITION ET L'ORIENTATION DU VEHICULE. POUR CELA, IL A BESOIN DE CONNAITRE PRECISEMENT LE MOUVEMENT DU VEHICULE. LES CONTRAINTES DE PRECISION, DE COUT ET DE SIMPLICITE DE MISE EN OEUVRE NOUS ONT CONDUIT A ENVISAGER UNE APPROCHE FAISANT COOPERER L'INERTIEL ET LA VISION. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE SONT FOCALISES ESSENTIELLEMENT SUR LA LOCALISATION DU VEHICULE A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. LA METHODE CHOISIE EST BASEE SUR L'APPARIEMENT DE PRIMITIVES EXTRAITES DE DEUX IMAGES CONSECUTIVES. LES PRIMITIVES SONT LES IMAGES DE QUATRE DROITES SITUEES DANS UN MEME PLAN 3D. LA CORRESPONDANCE ENTRE DEUX IMAGES SUCCESSIVES EST ALORS UNE TRANSFORMATION LINEAIRE PROJECTIVE QUI EST RELIEE AUX PARAMETRES GEOMETRIQUES DU MOUVEMENT DE LA CAMERA. CES PARAMETRES PEUVENT ETRE ESTIMES A PARTIR DE LA DECOMPOSITION EN VALEUR SINGULIERE DE CETTE MATRICE ET LE NOMBRE DE SOLUTIONS DEPEND DE LEUR MULTIPLICITE. L'AMBIGUITE SUR LE MOUVEMENT ESTIME EST LEVEE EN UTILISANT DES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA GEOMETRIE DE LA MIRE OBSERVEE. LES DROITES SONT EXTRAITES APRES UNE DERIVATION ET UN SEUILLAGE DE L'IMAGE ET SONT DECRITES DANS L'ESPACE DE HOUGH. POUR FACILITER LA MISE EN CORRESPONDANCE D'UNE IMAGE A L'AUTRE ET REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL, CES DROITES SONT SUIVIES A L'AIDE D'UN FILTRE DE KALMAN.
Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous- marin by :
Download or read book Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous- marin written by and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Field and Service Robotics by : Alexander Zelinsky
Download or read book Field and Service Robotics written by Alexander Zelinsky and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 558 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Joe Engelberger, the pioneer of the robotics industry, wrote in his 1989 book Robotics in Service that the inspiration to write his book came as a reaction to an industry-sponsored forecast study of robot applications, which predicted that in 1995 applications of robotics outside factories - the traditional domain of industrial robots - would amount to less than 1% of total sales. Engelberger believed that this forecast was very wrong, and instead predicted that the non-industrial class of robot applications would become the largest class. Engelbergers prediction has yet to come to pass. However, he did correctly foresee the growth in non-traditional applications of robots. Robots are now beginning to march from the factories and into field and service applications. This book presents a selection of papers from the first major international conference dedicated to field and service applications of robotics. This selection includes papers from the leading research laboratories in the world together with papers from companies that are building and selling new and innovative robotic technology. It describes interesting aspects of robots in the field ranging from mining, agriculture, construction, cargo handling, subsea operations, removal of landmines, to terrestrial exploration. It also covers a diverse range of service applications, such as cleaning, propagating plants and aiding the elderly and handicapped, and gives considerable attention to the technology required to realise robust, reliable and safe robots.
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE DES SYSTEMES DE VISION 2D MONOCULAIRE ET 3D ACTIVE. APPORT DE TECHNIQUES D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE by : PASCAL.. AUBRY
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE DES SYSTEMES DE VISION 2D MONOCULAIRE ET 3D ACTIVE. APPORT DE TECHNIQUES D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE written by PASCAL.. AUBRY and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT LE TRAITEMENT D'IMAGES 3D ACTIVE ET 2D MONOCULAIRE. ON PRESENTE TOUT D'ABORD UN APERCU SUR LES SYSTEMES D'ACQUISITION DES INFORMATIONS VISUELLES EN METTANT L'ACCENT SUR LES PRINCIPAUX TYPES DE CAPTEURS ACTIFS D'INFORMATIONS TRI-DIMENSIONNELLES. LE CHAPITRE SUIVANT CONCERNE LA DETERMINATION D'INDICES VISUELS EN VISION 3D ACTIVE. APRES UNE REVUE DES METHODES D'EXTRACTION DE CONTOURS 3D ET DE DETERMINATION D'ELEMENTS SURFACIQUES, ON PROPOSE DES ALGORITHMES D'EXTRACTION ET SUIVI DE CONTOURS 3D PUIS ON EXPOSE DEUX METHODES DE SEGMENTATION DE DONNEES 3D EN REGIONS PLANES, L'UNE PROCEDANT PAR CROISSANCE DE REGIONS ET L'AUTRE PAR DIVISION/FUSION. ON SE PROPOSE ENSUITE D'ANALYSER LES PRINCIPAUX SYSTEMES DE VISION EN MONDE 3D. APRES UNE PRESENTATION DES SYSTEMES CLASSIQUES, ON MONTRE L'INTERET DES SYSTEMES A BASE DE CONNAISSANCES POUR L'INTERPRETATION DES IMAGES D'UN ENVIRONNEMENT COMPLEXE. CECI NOUS CONDUIT A PROPOSER UN SYSTEME D'INTERPRETATION D'IMAGES 2D REPOSANT SUR UNE METHODE DE PREDICTION-VERIFICATION D'HYPOTHESES UTILISANT UN SYSTEME D'INFERENCE AFIN DE GENERER LES HYPOTHESES D'ELEMENTS 3D A PARTIR DES DONNEES 2D. ON PRESENTE LA STRUCTURE GENERALE DU SYSTEME PUIS ON DETAILLE LA STRUCTURE ORIENTEE OBJET DES DONNEES ET LES REGLES D'INFERENCE. ON ACHEVE LA PRESENTATION PAR QUELQUES EXEMPLES DE PREDICTION D'ELEMENTS 3D
Book Synopsis Vision sous-marine monoculaire pour la reconnaissance d'objets by : Stéphane Bazeille
Download or read book Vision sous-marine monoculaire pour la reconnaissance d'objets written by Stéphane Bazeille and published by . This book was released on 2008 with total page 179 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le contexte sous-marin, et à l’inverse du capteur sonar qui reste le plus employé à grande distance pour la détection et la classification, la caméra vidéo est efficace à faible portée lors des phases d’approche, de reconnaissance d’objets et d’intervention. Elle dispose en effet d’atouts notables comme une haute résolution, une facilité d’interprétation on encore un faible coût. Aujourd’hui presque tous les véhicules sous-marins scientifiques, industriels ou militaires en sont équipés. ils sont actuellement plutôt télé-opérés par un opérateur et on y trouve associés des traitements automatiques que très rarement. Ces traitements automatiques sont pourtant des technologies essentielles pour les développements émergents des robots autonomes sous-marins très prisés aujourd’hui dans un contexte d’expansion des marchés liés à la sécurité et à l’exploitation des ressources maritimes. Ces travaux de thèse visent à apporter les innovations nécessaires, et à promouvoir l’emploi du capteur vidéo dans le domaine sous-marin. L’étude proposée concerne le développement des traitements automatiques de reconnaissance d’objets en vidéo sous-marine, avec une attention particulière apportée aux objets manufacturés. Les scènes sous-marines observées sont classiquement plus simples et plus limitées en profondeur d’observation que les scènes urbaines ou que l’intérieur d’un bâtiment. Toutefois, ce contexte présente des difficultés spécifiques telles que les variations d’éclairage et la turbidité de l’eau qui limitent la visibilité et dégradent fortement les images. Ceci a pour conséquence de rendre les traitements difficiles et nécessite donc la création de nouveaux algorithmes de vision robotique.
Book Synopsis Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants by : Yoe͏̈l Hallakoun
Download or read book Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de poursuite par vision artificielle de mobiles manoeuvrants written by Yoe͏̈l Hallakoun and published by . This book was released on 1994 with total page 143 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE EXPOSE L'ETUDE ET LA REALISATION D'UN SYSTEME FAIBLE COUT DE RECONNAISSANCE, PAR VISION ARTIFICIELLE MONOCULAIRE, DE MOBILES MANUVRANTS. APRES UN PREMIER CHAPITRE ENONCANT LA PROBLEMATIQUE ATTACHEE A CET OBJECTIF, LES CHAPITRES SUIVANTS DECRIVENT POUR CHAQUE MODULE, LE CHOIX FAIT DE TRAITEMENTS EXISTANTS, L'AMELIORATION DE TECHNIQUES PROPOSEES PAR LA LITTERATURE OU L'ELABORATION DE SOLUTIONS ORIGINALES. AINSI, LE SECOND CHAPITRE TRAITE SPECIFIQUEMENT DE L'AMELIORATION DES IMAGES BRUTES ET LE CHOIX FAIT D'UN LISSAGE SEQUENTIEL. CONCERNANT LA SEGMENTATION D'IMAGES, LE TROISIEME CHAPITRE PROPOSE, DANS UN PREMIER TEMPS UNE SOLUTION CLASSIQUE BASEE SUR UN FILTRE DE CANNY, PUIS DANS UN SECOND TEMPS, UNE ORIENTATION DE LA METHODE SPLIT AND MERGE POUR LA DETECTION ET LA MODELISATION DE REGIONS NON STATIONNAIRES. LE QUATRIEME CHAPITRE DECRIT UN MODULE ORIGINAL D'IDENTIFICATION UTILISANT UNE REFERENCE ISSUE DU MEME PROCESSUS DE MODELISATION
Book Synopsis CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES by : ERIC.. ZEKRI
Download or read book CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES written by ERIC.. ZEKRI and published by . This book was released on 1997 with total page 320 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A L'ELABORATION, PUIS A L'IMPLEMENTATION A BORD, D'UNE METHODE D'EVITEMENT D'OBSTACLES EN VUE DES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES (CHAP. 1). DU FAIT DES CONTRAINTES INDUITES PAR LES MISSIONS CIBLEES (CHAP. 2), LE SCHEMA ADOPTE CONSISTE A DETECTER LES OBSTACLES A PARTIR D'UNE SEULE IMAGE, PUIS, A CHOISIR UN SITE D'ATTERRISSAGE PAR FUSION DES RESULTATS DE LA DETECTION ET DES CONTRAINTES DE NAVIGATION (CERTIFICATION). LA DETECTION EST, EN PREMIER LIEU, ABORDEE SOUS LES REGISTRES TEXTURE ET RECONSTRUCTION 3D ; A CETTE OCCASION, SONT PRESENTES DEUX TRAVAUX : LA DEFINITION DE FILTRES COMPACTS OPTIMAUX POUR L'EXTRACTION DE CONTOURS, PUIS LA DETECTION DE CENTROIDES D'OBJETS EN TANT QUE MINIMA DE VELOCITE DANS L'ESPACE-ECHELLE (CHAP. 3). L'INVESTIGATION EST ENSUITE RECENTREE SUR DEUX THEMES DEVELOPPES A PARTIR DES PROPRIETES DE LA SIGNATURE DU SIGNAL IMAGE DANS LE DOMAINE ECHELLE : (I) LE THEME REGULARITE - L'OBJECTIF EST ICI LA MISE EN EVIDENCE DE PHENOMENES GRANDS ET REMARQUABLES DANS L'IMAGE (OBSTACLES). A CET EFFET, L'APPROCHE CONSISTE, EN PARTANT DU CALCUL DE MOMENTS DE LA SIGNATURE (MOMENTS ECHELLES), A COMPARER DEUX NIVEAUX DE LA REGULARITE (DE LA TEXTURE) D'UN MEME SIGNAL. L'ISSUE DE CETTE ETUDE EST UNE PREMIERE METHODE DE DETECTION-EVITEMENT INCLUANT UN PROCEDE DE CERTIFICATION SIMPLE (CHAP 4). (II) LE THEME DE LA FORME DANS L'IMAGE - NOUS TENTONS ICI DE FUSIONNER LES PROCEDES DE RECONSTRUCTION DE LA FORME A PARTIR DE LA TEXTURE ET A PARTIR DE L'ANALYSE LOCALE DE L'OMBRAGE. A CET EFFET, UN MOMENT ECHELLE TRES SIMILAIRE A CEUX RELEVANT DU THEME REGULARITE, C-A-D, TEXTURE, EST DEFINI DANS L'OBJECTIF DE RECONSTRUIRE DES SURFACES NON TEXTUREES. DE CETTE ETUDE SE DEGAGE UN LIEN FORT ENTRE NOS DEUX THEMES DE RECHERCHE (CHAP. 4). LA CERTIFICATION REVIENT A MINIMISER UN COUT PAR OPTION, UNE OPTION COMPRENANT UN SITE PREFERE ET QUELQUES SITES DE RECHANGE. LE COUT D'UNE OPTION RELATE DES ASPECTS REGULARITE (AU SENS DETECTION), COMPACITE LOCALE ET NAVIGATION ATTACHES A CHACUN DES ELEMENTS-SITES DE L'OPTION (CHAP. 5). L'IMPLEMENTATION A BORD CONCERNE LA PREMIERE METHODE DE DETECTION-EVITEMENT (CHAP. 4). A L'ISSUE D'UNE ETAPE DE REPRESENTATION PAR GRAPHE DE FLOT DE DONNEES, LES TEMPS DE CALCUL OBTENUS REPONDENT AUX SPECIFICATIONS D'UN TRAITEMENT EMBARQUE. LA PARTIE DETECTION DE LA METHODE A, PAR AILLEURS, ETE SELECTIONNEE DANS LA CADRE DE MISSIONS PREVUES A L'HORIZON 2000 (CHAP. 6).
Book Synopsis Contribution a l'etude des systemes de vision 2D monoculaire et 3D active : apport des techniques d'intelligence artificielle by : Pascal Aubry
Download or read book Contribution a l'etude des systemes de vision 2D monoculaire et 3D active : apport des techniques d'intelligence artificielle written by Pascal Aubry and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Véhicule sous-marin autonome by : Fouad Sabry
Download or read book Véhicule sous-marin autonome written by Fouad Sabry and published by One Billion Knowledgeable. This book was released on 2024-06-19 with total page 88 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Qu'est-ce qu'un véhicule sous-marin autonome Un véhicule sous-marin autonome (AUV) est un robot qui se déplace sous l'eau sans nécessiter une intervention continue d'un opérateur. Les AUV font partie d'un groupe plus large de systèmes sous-marins connus sous le nom de véhicules sous-marins sans pilote, une classification qui comprend les véhicules sous-marins télécommandés (ROV) non autonomes ? contrôlé et alimenté depuis la surface par un opérateur/pilote via un ombilical ou à l’aide d’une télécommande. Dans les applications militaires, un AUV est plus souvent appelé véhicule sous-marin sans pilote (UUV). Les planeurs sous-marins sont une sous-classe des AUV. Comment vous en bénéficierez (I) Informations et validations sur les sujets suivants : Chapitre 1 : Véhicule sous-marin autonome Chapitre 2 : Planeur sous-marin Chapitre 3 : Monterey Bay Aquarium Research Institute Chapitre 4 : Véhicule sous-marin sans pilote Chapitre 5 : Kongsberg Maritime Chapitre 6 : Seaglider Chapitre 7 : Véhicule sans équipage Chapitre 8 : Explorer AUV Chapitre 9 : AUV-150 Chapitre 10 : Sentry (AUV) (II) Répondre aux principales questions du public sur les véhicules sous-marins autonomes. À qui s'adresse ce livre Les professionnels, les étudiants de premier cycle et des cycles supérieurs, les passionnés, les amateurs et ceux qui souhaitent aller au-delà des connaissances ou des informations de base pour tout type de véhicule sous-marin autonome
Book Synopsis Etude et realisation d'un systeme de vision monoculaire pour la reconnaissance et la localisation d'objets en robotique by : Christophe Doignon
Download or read book Etude et realisation d'un systeme de vision monoculaire pour la reconnaissance et la localisation d'objets en robotique written by Christophe Doignon and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la conception des sous-marins autonomes by : Aristide Simon Santos
Download or read book Contribution à la conception des sous-marins autonomes written by Aristide Simon Santos and published by . This book was released on 1996 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETUDE QUE NOUS PRESENTONS ICI PORTE SUR LES TECHNIQUES GENERIQUES DE CONCEPTION ET DE PILOTAGE DES VEHICULES AUTONOMES SOUS-MARINS DE TRES GRANDE PROFONDEUR (OU AUVS) CAPABLES DE SUIVRE UN FOND MARIN A UNE DISTANCE DONNEE. LES PROBLEMES AUXQUELS NOUS NOUS INTERESSONS SONT DUAUX: TROUVER DES ARCHITECTURES DE MOTORISATION ET DE PERCEPTION (PAR CAPTEURS D'ALTITUDE) ADAPTEES A UN PROFIL DE MISSION DONNE. TROUVER DES LOIS DE COMMANDE REFERENCEE CAPTEURS PERMETTANT DE RESPECTER LES CONTRAINTES OPERATIONNELLES DE LA CHARGE UTILE EMBARQUEE. APRES UNE PREMIERE PARTIE DEDIEE A LA MODELISATION D'UN TEL SYSTEME DYNAMIQUE INTERAGISSANT AVEC SON ENVIRONNEMENT, OU LES NON-LINEARITES ET LA MECONNAISSANCE DE CERTAINS TERMES SONT RELEVEES, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES A L'ETUDE DES DIFFERENTES CONFIGURATIONS D'EVOLUTION A PRIVILEGIER ET DE L'ARCHITECTURE OPTIMALE DES ACTIONNEURS UTILISABLES (LEST MOBILE, SURFACES MOBILES, PROPULSEUR A HELICE, ET CYLINDRE MAGNUS) SUR LA BASE D'UN CRITERE LIE A UN RENDEMENT ENERGETIQUE. NOUS NOUS FOCALISONS ENSUITE SUR L'ETUDE D'UNE ARCHITECTURE MINIMALE ADEQUATE DE CAPTEURS SUIVANT LES MISSIONS AFFECTEES AU VEHICULE. CETTE ETUDE REPOSE SUR LA NOTION DE LIAISON VIRTUELLE QUI PEUT ETRE CREEE ENTRE UN CAPTEUR ET L'ENVIRONNEMENT. ENFIN, NOUS ETUDIONS DES LOIS DE COMMANDE REFERENCEE CAPTEURS (CRC) POUR DES SOUS-MARINS DONT LA MISSION EST LE SUIVI D'UN FOND MARIN A PRIORI INCONNU ET QUELCONQUE, POUVANT PRESENTER AUSSI BIEN DES PARTIES CONTINUES QUE DES CRETES ET DES COINS ABRUPTS, A L'AIDE DE CAPTEURS D'ALTITUDE. LES TROIS GRANDES CLASSES DE VEHICULES SOUS-MARINS ACTUELLEMENT EXISTANTS SONT ETUDIEES: LES VEHICULES ENTIEREMENT ACTIONNES SUR LES 6 DEGRES DE LIBERTE POSSIBLES. CEUX PRESENTANT DES ACTIONNEURS LATERAUX EN PLAN CANARD. LES VEHICULES AVEC UNE SEULE PAIRE D'ACTIONNEURS SITUEE A L'ARRIERE. SI DES COMMANDES EN VITESSE SONT PROPOSEES POUR LES DEUX PREMIERES CLASSES CITEES, UNE COMMANDE DYNAMIQUE EST ETUDIEE POUR LA DERNIERE, OU LES INCERTITUDES DYNAMIQUES DU MODELE ET DES ACTIONNEURS SONT PRISES EN COMPTE
Book Synopsis Contribution à la réalisation d'un capteur de vision 3D pour systèmes embarqués : coopération entre traitements passifs pour la détection des piétons dans un environnement urbain by : David Lefee
Download or read book Contribution à la réalisation d'un capteur de vision 3D pour systèmes embarqués : coopération entre traitements passifs pour la détection des piétons dans un environnement urbain written by David Lefee and published by . This book was released on 2005 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de la conception d'un capteur de vision 3D pour la conduite automobile, nous présentons une approche coopérative pour la détection de piéton. Celle-ci a été conçue en intégrant deux processus différents : le premier intègre des traitements monoculaires et le second, des traitements stéréoscopiques. A partir du modèle de piéton utilisé par les traitements monoculaires, il en résulte des rectangles englobant les piétons. Cependant, de fausses détections peuvent survenir suite à la présence d'objet dont les caractéristiques sont similaires à celles d'un piéton. En effet, les traitements monoculaires ne sont pas capables de prendre en compte toutes les caractéristiques des piétons, notamment les caractéristiques 3D. De plus, la distance des piétons n'est pas calculée précisément. Ces problèmes sont résolus en utilisant un second processus qui intègre des traitements stéréoscopiques dans lequel sont implémentés des algorithmes robustes et auto-adaptatifs fournissant une carte de profondeur des contours caractéristiques. La coopération entre les deux processus consiste premièrement à valider les rectangles englobant par la présence des courbes verticales 3D. Les informations de profondeur de ces courbes 3D permettent également de retrouver précisément la distance des objets et ainsi de reconstruire les rectangles englobant, issus des traitements monoculaires. Dans une deuxième étape, différentes sources de primitives sont fusionnées. Un taux de croyance relatif à la présence ou non des piétons est alors obtenu. Puis, dans une troisième étape, deux images acquises à des instants successifs sont utilisées afin de retrouver les piétons qui n'auraient pas été détectés, ainsi que pour lever les ambiguïtés sur les piétons. Le filtre de Kalman est alors utilisé pour suivre le déplacement temporel de ces piétons dans la scène. La robustesse et la fiabilité des algorithmes sont étudiés à partir de scènes réelles possédant des conditions de visibilité différentes.
Book Synopsis DE LA LOCALISATION ET DU SUIVI PAR VISION MONOCULAIRE D'OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES MODELISES by : ALI.. YASSINE
Download or read book DE LA LOCALISATION ET DU SUIVI PAR VISION MONOCULAIRE D'OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES MODELISES written by ALI.. YASSINE and published by . This book was released on 1995 with total page 158 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA RECHERCHE D'UNE METHODE DE LOCALISATION DEDIEE AUX OBJETS POLYEDRIQUES ARTICULES A PARTIR D'UNE IMAGE DE LUMINANCE, FORME LA PARTIE FONDAMENTALE DU TRAVAIL ENVISAGE DANS LE CADRE DE CETTE THESE. L'AUTRE PARTIE CONSISTE A METTRE EN APPLICATION CETTE METHODE AFIN DE SUIVRE L'EVOLUTION D'UN OBJET ARTICULE A TRAVERS UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. LA LOCALISATION D'UN OBJET ARTICULE REVIENT A DETERMINER DES INFORMATIONS 3D A PARTIR DES DONNEES 2D. UN MANQUE D'INFORMATIONS, DU A LA PROJECTION DE L'OBJET OBSERVE, SUBSISTE. NOUS REMEDIONS A CE MANQUE PAR UNE CONNAISSANCE A PRIORI D'UN MODELE GEOMETRIQUE DE L'OBJET A LOCALISER. L'ESTIMATION DE L'ATTITUDE SPATIALE D'UN OBJET ARTICULE A M DEGRES DE LIBERTE INTERNES SE TRADUIT PAR L'EVALUATION DE M PARAMETRES RELATIFS A CES DEGRES DE LIBERTE ET DE SIX AUTRES PARAMETRES RELATIFS AU POSITIONNEMENT D'UNE PARTIE RIGIDE DE L'OBJET ARTICULE. NOUS AVONS FORMALISE LE PROBLEME DE LA LOCALISATION, POUR EN DERIVER DES EQUATIONS NON-LINEAIRES EN FONCTION DES PARAMETRES DE POSITION, RELIANT DES PRIMITIVES 2D DE L'IMAGE ETUDIEE AUX ELEMENTS 3D CORRESPONDANT DU MODELE. CES EQUATIONS REPRESENTENT LES DISTANCES EUCLIDIENNES ENTRE DES POINTS 3D DU MODELE ET LES PLANS D'INTERPRETATIONS LIES AUX SEGMENTS DANS L'IMAGE. POUR OBTENIR L'ATTITUDE DU MODELE CONFORMEMENT A CELLE DE L'OBJET DANS L'IMAGE, NOUS EFFECTUONS UN CALCUL DE MINIMISATION D'UN CRITERE DE DISTANCE. CE DERNIER ETANT FONCTION DES EQUATIONS NON-LINEAIRES ETABLIES, EST OPTIMISE A L'AIDE DE LA METHODE ITERATIVE DE LEVENBERG-MARQUARDT. LA VALIDITE DE CETTE APPROCHE A ETE DEMONTREE A TRAVERS L'ANALYSE D'IMAGES REELLES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN MILIEU INDUSTRIEL. DE PLUS, PAR UN CALCUL THEORIQUE, NOUS AVONS DEDUIT L'ERREUR RELATIVE A LA POSITION ESTIMEE DE L'OBJET ARTICULE. POUR SUIVRE L'EVOLUTION D'UN OBJET ARTICULE, NOUS AVONS ELABORE UN ALGORITHME PERMETTANT L'ENCHAINEMENT DE LA LOCALISATION ENTRE DEUX IMAGES SUCCESSIVES D'UNE SEQUENCE DONNEE. CET ALGORITHME PROCURE D'UNE MANIERE AUTOMATIQUE LES APPARIEMENTS UTILES A LA METHODE DE LOCALISATION ENTRE LES PRIMITIVES 2D ET LES ELEMENTS CORRESPONDANT DU MODELE. A CET ALGORITHME, NOUS AVONS AJOUTE UNE PROCEDURE DE PREDICTION QUI REND CE DERNIER PLUS EFFICACE FACE A UN FORT DEPLACEMENT DE L'OBJET ENTRE DEUX IMAGES. DE MEME, CETTE TECHNIQUE DE SUIVI A ETE VALIDEE SUR UNE SEQUENCE D'IMAGES PRISE DU ROBOT MANIPULATEUR LORS D'UNE MANIPULATION
Book Synopsis Hybridation GPS/Vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot en milieu extérieur by : Jean-Marie Codol
Download or read book Hybridation GPS/Vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot en milieu extérieur written by Jean-Marie Codol and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On assiste aujourd'hui à l'importation des NTIC (Nouvelles Technologies de l'Information et de la Télécommunication) dans la robotique. L'union de ces technologies donnera naissance, dans les années à venir, à la robotique de service grand-public.Cet avenir, s'il se réalise, sera le fruit d'un travail de recherche, amont, dans de nombreux domaines : la mécatronique, les télécommunications, l'automatique, le traitement du signal et des images, l'intelligence artificielle ... Un des aspects particulièrement intéressant en robotique mobile est alors le problème de la localisation et de la cartographie simultanée. En effet, dans de nombreux cas, un robot mobile, pour accéder à une intelligence, doit nécessairement se localiser dans son environnement. La question est alors : quelle précision pouvons-nous espérer en terme de localisation? Et à quel coût?Dans ce contexte, un des objectifs de tous les laboratoires de recherche en robotique, objectif dont les résultats sont particulièrement attendus dans les milieux industriels, est un positionnement et une cartographie de l'environnement, qui soient à la fois précis, tous-lieux, intègre, bas-coût et temps-réel. Les capteurs de prédilection sont les capteurs peu onéreux tels qu'un GPS standard (de précision métrique), et un ensemble de capteurs embarquables en charge utile (comme les caméras-vidéo). Ce type de capteurs constituera donc notre support privilégié, dans notre travail de recherche. Dans cette thèse, nous aborderons le problème de la localisation d'un robot mobile, et nous choisirons de traiter notre problème par l'approche probabiliste. La démarche est la suivante, nous définissons nos 'variables d'intérêt' : un ensemble de variables aléatoires. Nous décrivons ensuite leurs lois de distribution, et leur modèles d'évolution, enfin nous déterminons une fonction de coût, de manière à construire un observateur (une classe d'algorithme dont l'objectif est de déterminer le minimum de notre fonction de coût). Notre contribution consistera en l'utilisation de mesures GPS brutes GPS (les mesures brutes - ou raw-datas - sont les mesures issues des boucles de corrélation de code et de phase, respectivement appelées mesures de pseudo-distances de code et de phase) pour une navigation bas-coût précise en milieu extérieur suburbain. En utilisant la propriété dite 'entière' des ambiguïtés de phase GPS, nous étendrons notre navigation pour réaliser un système GPS-RTK (Real Time Kinematic) en mode différentiel local précise et bas-coût. Nos propositions sont validées par des expérimentations réalisées sur notre démonstrateur robotique.
Book Synopsis Contributions à la localisation de personnes par vision monoculaire embarquée by : Wael Elloumi
Download or read book Contributions à la localisation de personnes par vision monoculaire embarquée written by Wael Elloumi and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Une des techniques alternatives au GPS pour le développement d'un système d'assistance à la navigationpédestre en milieux urbains est la vision embarquée. La localisation du porteur de la caméra s'appuie alorssur l'estimation de la pose à partir des images acquises au cours du cheminement. En s'inspirant destravaux antérieurs sur la navigation autonome de robots, cette thèse explore deux approches dans le cadrespécifique de la localisation pédestre. La première méthode de localisation s'appuie sur des appariementsde primitives images avec une cartographie 3D pré-estimée de l'environnement. Elle permet une estimationprécise de la pose complète de la caméra (6 ddl), mais les expérimentations montrent des limitationscritiques de robustesse et temps de calcul liées à l'étape de mise en correspondance. Une solutionalternative est proposée en utilisant les points de fuite. L'orientation de la caméra (3ddl) est estimée defaçon robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une séquence vidéo. L'algorithmedéveloppé permet une localisation pédestre indoor en deux étapes : une phase d'apprentissage hors lignedéfinit un itinéraire de référence en sélectionnant des images clef au long du parcours, puis, en phase delocalisation, une position approximative mais réaliste du porteur est estimée en temps réel en comparant lesorientations de la caméra dans l'image courante et celle de référence.
Book Synopsis Contribution à l'étude d'un système de visualisation tête haute panoramique by : Denis Bauer
Download or read book Contribution à l'étude d'un système de visualisation tête haute panoramique written by Denis Bauer and published by . This book was released on 1995 with total page 312 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le principe de la VTH est de superposer à une scène extérieure des informations. Cette superposition se fait grâce à une optique mélangeuse holographique, caractérisée par une réflexion quasi-totale de l'image projetée à partir d'une source image ; et par une parfaite transmission de la scène extérieure. Ce type de systèmes VTH existe déjà, notamment dans l'aéronautique et l'automobile. Pour rendre le dialogue homme-machine plus ergonomique, il a été demandé d'étudier la possibilité de concevoir un système de visualisation tête haute pour les transports ferroviaires. Dans un premier temps, nous présentons le principe de fonctionnement des systèmes VTH ainsi que l'état de l'art des systèmes existants. Le second chapitre traite de la mise en oeuvre du système VTH vis-à-vis du cahier des charges. Une étude du Flare, phénomènes parasites mis en évidence lors de l'observation d'une lumière intense au travers d'un miroir holographique, a été faite. Puis nous avons exposé la mise en oeuvre d'un miroir holographique et présenté un système optique, répondant au cahier des charges ferroviaire
