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Author : Abraham Sanchez Lopez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 163 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Contribution à la planification de mouvements en robotique written by Abraham Sanchez Lopez and published by . This book was released on 2003 with total page 163 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jean-Bernard Thevenon
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 300 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile written by Jean-Bernard Thevenon and published by . This book was released on 1989 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS EN ROBOTIQUE MOBILE. DANS UNE PREMIERE PARTIE NOUS ETUDIONS LES METHODES DE GENERATION AUTOMATIQUE DE TRAJECTOIRES ET LES TECHNIQUES DE PLANIFICATION. DE CETTE ANALYSE NOUS POUVONS EXTRAIRE LES CARACTERISTIQUES D'UN SYSTEME DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT STRUCTURE. LA SECONDE PARTIE TRAITE D'UNE IMPLANTATION DE CETTE METHODE. ON UTILISE ALORS LA METHODE DES POTENTIELS FICTIFS DONT ON CONTROLE LES PARAMETRES AU MOYEN D'UN SYSTEME EXPERT. CETTE ARCHITECTURE LOGICIELLE PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DES MINIMUMS LOCAUX DE POTENTIELS ET DONC D'ASSURER LA CONVERGENCE DE L'ALGORITHME
Author : Xavier Broquère
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 139 pages
Book Rating : 4.:/5 (819 download)
Download or read book Planification de trajectoire pour la manipulation d'objets et l'interaction homme-robot written by Xavier Broquère and published by . This book was released on 2011 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte de la robotique de service est caractérisé par la présence de l'homme dans l'espace de travail du robot. Les mouvements de ces robots ne doivent perturber ni la sécurité de l'homme ni son confort. D'un point de vu planification de mouvement, le planificateur doit d'une part éviter de heurter l'homme ou l'environnement et d'autre part adapter les limites cinématiques du robot en fonction de la proximité de l'homme. A chaque niveau du système (planification et exécution/contrôle), le robot doit garantir la sécurité et le confort de l'homme. Nous proposons une approche de la planification et du contrôle de mouvement basée sur des trajectoires polynomiales. Dans une première partie, nous présentons un générateur de trajectoires qui limite la vitesse, l'accélération et le jerk. Il génère des trajectoires composées de suites de segments de courbes cubiques. Le cas mono-dimensionnel est d'abord présenté puis étendu au cas multi-dimensionnel. Dans une deuxième partie, nous proposons d'approximer les trajectoires par des suites de triplets de segments de courbes cubiques. Cette méthode permet de calculer des trajectoires respectant une erreur maximale donnée. Ces générateurs de trajectoire sont intégrés au planificateur de chemin et produisent des trajectoires directement exécutables. Une application originale de l'approximation permet d'approximer une trajectoire définie dans l'espace cartésien par une trajectoire définie dans l'espace articulaire. Cette approche simplifie la structure du contrôleur du robot. La présence de l'homme dans l'espace de travail du robot nécessite une adaptation des trajectoires pendant l'exécution. Nous proposons une méthode pour adapter la loi de mouvement de la trajectoire multidimensionnelle pendant l'exécution. Ces travaux, menés dans le cadre du projet européen DEXMART et du projet ANR ASSIST, ont été intégrés et validés sur les plateformes Jido et PR2 du LAAS-CNRS.
Author : Oussama Kanoun
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 95 pages
Book Rating : 4.:/5 (69 download)
Download or read book Contribution À la Planification de Mouvement Pour Robots Humanoïdes written by Oussama Kanoun and published by . This book was released on 2009 with total page 95 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This thesis is related to motion control and planning algorithms for humanoid robots. For such highly-parameterized systems, numerical methods are well adapted and have thus been the enter of increasing attention in the recent years. Among the prominent numerical schemes, we recognized the prioritized inverse kinematics and dynamics frameworks to hold key features to plan motion for humanoid robots, such as the possibility to control the motion while enforcing a strict priority order among tasks. We have, however, identified a lack of support of strict priority enforcement when inequality constraints are to be accounted for in the numerical schemes and we were successful in proposing a solution to this shortcoming. We also considered the problem of planning bipedal locomotion according to any given tasks. We proposed to model this problem as an inverse kinematics problem, by considering the kinematic structure of the robot and its walk path as a single unified structure that captures both the degrees of freedom of the robot which are actuated (motorized joints) and those which are not (position and orientation in space). The presented algorithms, which will be abundantly illustrated, have been implemented within the HPP (Humanoid Path Planner) project and validated on the humanoid robot HRP-2.
Author : Petereit, Janko
Publisher : KIT Scientific Publishing
ISBN 13 : 3731505800
Total Pages : 282 pages
Book Rating : 4.7/5 (315 download)
Download or read book Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments written by Petereit, Janko and published by KIT Scientific Publishing. This book was released on 2017-01-20 with total page 282 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state.
Author : Sébastien Lengagne
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 119 pages
Book Rating : 4.:/5 (116 download)
Download or read book Planification et re-planification de mouvements sûrs pour les robots humanoïdes written by Sébastien Lengagne and published by . This book was released on 2009 with total page 119 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ces travaux de thèse traitent de la génération de mouvements optimaux pour les robots humanoïdes. La plupart des méthodes de génération de mouvements se basent sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation qui nécessite une paramétrisation du mouvement ainsi qu'une discrétisation temporelle des contraintes. Nous montrons qu'une discrétisation faite à partir d'une grille temporelle compromet la sécurité et l'intégrité du robot et proposons une nouvelle méthode de discrétisation garantie qui calcule les extrema des contraintes sur des intervalles de temps. Malheureusement, elle nécessite un temps de calcul important. Nous avons, donc, développé une méthode hybride assurant la validité des contraintes pour des temps de calcul comparables à celui des méthodes classiques. et qui nous permet de générer un ensemble de mouvements que nous avons utilisé lors d'une expérimentation de suivi de cible. Nous sommes, donc, capables de générer un mouvement optimal adapté à un environnement. Cependant, aucune méthode ne dispose d'un temps de calcul qui permette de réagir rapidement à une modification de l'environnement. Par conséquent, nous présentons une méthode de re-planification qui génère un nouveau mouvement à partir d'un mouvement optimal déjà existant. Pour cela, nous calculons, hors-ligne, un sous-ensemble faisable autour des paramètres du mouvement qui vérifient les limites du robot. La re-planification consiste, alors, à chercher, en ligne, dans ce sous-ensemble les paramètres qui satisfont le nouvel environnement. Nous avons testé cette méthode pour un mouvement de coup de pied où la position de la balle varie et obtenons un mouvement adapté en 1.5 s de temps de calcul
Author : Rina Doda Rakotoarisoa
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contribution a la planification de trajectoires pour la robotique : application a un robot desempileur pour textile written by Rina Doda Rakotoarisoa and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : RINA DODA.. RAKOTOARISOA
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 205 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR LA ROBOTIQUE. APPLICATION A UN ROBOT DESEMPILEUR POUR TEXTILE written by RINA DODA.. RAKOTOARISOA and published by . This book was released on 1993 with total page 205 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE CONCERNE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOT MANIPULATEUR. L'ETUDE EFFECTUEE SUR UN PROTOTYPE DE ROBOT DESEMPILEUR NOUS A PERMIS DE PROPOSER UNE NOUVELLE METHODE GENERALE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE. DISPOSANT D'UN CHEMIN GEOMETRIQUE ET DES MODELES GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE, LA RECHERCHE DES TRAJECTOIRES EST MENEE DANS LE PLAN DE PHASE. TELLE EST L'ORIGINALITE DE LA METHODE. DANS LA PREMIERE PARTIE DE LA THESE, NOUS AVONS ANALYSE DES METHODES EXISTANTES AFIN DE POUVOIR SITUER NOTRE METHODE PARMI ELLES. APRES AVOIR MODELISE LE SYSTEME, NOUS AVONS EFFECTIVEMENT APPLIQUE CETTE METHODE POUR ENGENDRER SES TRAJECTOIRES. DEUX SORTES DE TRAJECTOIRES PEUVENT ETRE OBTENUES: TRAJECTOIRES DE REFERENCE AYANT UN TEMPS DE TRAVERSEE ASSEZ LONG DE FACON QUE LES EFFETS DYNAMIQUES SOIENT TRES FAIBLES, ET DES TRAJECTOIRES OPTIMISEES AU SENS CINEMATIQUE DU TERME. LES TRAJECTOIRES DE REFERENCE NOUS ONT PERMIS D'OBSERVER LE CYCLE DE TRAVAIL DU SYSTEME DANS DE BONNES CONDITIONS DE SECURITE. ELLES ONT ETE ENSUITE OPTIMISEES PAR LA PRISE EN COMPTE DES CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES DU SYSTEME. LES DIFFERENTES TRAJECTOIRES OBTENUES ONT FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION. LES RESULTATS DE SIMULATION ONT ETE CONFRONTES AUX ESSAIS REELS MENES SUR LE SYSTEME
Author : Jim Mainprice
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ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (879 download)
Download or read book Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot written by Jim Mainprice and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacité à planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. L'objectif de cette thèse est concevoir des méthodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systèmes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Les systèmes considérés qui ont pour vocation de servir l'homme et de l'accompagner dans des tâches du quotidien doivent tenir compte de la sécurité et du bien-être de l'homme. Pour cela, les mouvements du robot doivent être générés en considérant explicitement le partenaire humain raisonant sur un modèle du comportement social de l'homme, de ses capacités et de ses limites afin de produire un comportement synergique optimal.Dans cette thèse nous étendons les travaux pionniers menés au LAAS dans ce domaine afin de produire des mouvements considérant l'homme de manière explicite dans des environnements encombrés. Des algorithmes d'exploration de l'espace des configurations par échantillonnage aléatoire sont combinés à des algorithmes d'optimisation de trajectoire afin de produire des mouvements sûrs et agréables. Nous proposons dans un deuxième temps un planificateur de tâche d'échange d'objet prenant en compte la mobilité du receveur humain permettant ainsi de partager l'effort lors du transfert. La pertinence de cette approche a été étudiée dans une étude utilisateur. Finalement, nous présentons une architecture logicielle qui permet de prendre en compte l'homme de manière dynamique lors de la réalisation de tâches de manipulation interactive.
Author : José Gabriel Ramirez-Torres
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 154 pages
Book Rating : 4.:/5 (799 download)
Download or read book Contribution à la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes ; approche basée sur le calcul de distance dans l'espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.
Author : Moe͏̈z Cherif
Publisher :
ISBN 13 : 9782726109847
Total Pages : 135 pages
Book Rating : 4.1/5 (98 download)
Download or read book Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain written by Moe͏̈z Cherif and published by . This book was released on 1995 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".
Author : Raúl Monroy
Publisher : Springer
ISBN 13 : 3540246940
Total Pages : 941 pages
Book Rating : 4.5/5 (42 download)
Download or read book MICAI 2004: Advances in Artificial Intelligence written by Raúl Monroy and published by Springer. This book was released on 2004-03-12 with total page 941 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book constitutes the refereed proceedings of the Third Mexican International Conference on Artificial Intelligence, MICAI 2004, held in Mexico City, Mexico in April 2004. The 94 revised full papers presented were carefully reviewed and selected from 254 submissions. The papers are organized in topical sections on applications, intelligent interfaces and speech processing, knowledge representation, logic and constraint programming, machine learning and data mining, multiagent systems and distributed AI, natural language processing, uncertainty reasoning, vision, evolutionary computation, modeling and intelligent control, neural networks, and robotics.
Author : CAROLE.. NISSOUX
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 151 pages
Book Rating : 4.:/5 (492 download)
Download or read book VISIBILITE ET METHODES PROBABILISTES POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT EN ROBOTIQUE written by CAROLE.. NISSOUX and published by . This book was released on 1999 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES APPLICATIONS ACTUELLES DE LA ROBOTIQUE METTENT SOUVENT EN UVRE DES ROBOTS COMPLEXES, AYANT DE NOMBREUX DEGRES DE LIBERTE. OR, LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT A UNE COMPLEXITE EXPONENTIELLE AVEC LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE, CE QUI REND NECESSAIRE L'UTILISATION DE METHODES NON DETERMINISTES, QUI CASSENT CETTE COMPLEXITE ET PERMETTENT DE TRAITER DES CAS REELS. NOS TRAVAUX PORTENT SUR LA MISE AU POINT ET L'ETUDE D'UNE METHODE DE TYPE PROBABILISTE BASEE SUR LA NOTION DE VISIBILITE. APRES AVOIR PRESENTE UN ETAT DE L'ART DU DOMAINE, LE DEUXIEME CHAPITRE DE NOTRE MEMOIRE INTRODUIT LA NOTION DE VISIBILITE, PRESENTE LA NOTION DE RESEAU ADAPTE BASE SUR LA VISIBILITE ET PROPOSE UN ALGORITHME CONSTRUISANT DE TELS RESEAUX. LE COMPORTEMENT ET LES PERFORMANCES DE CET ALGORITHME SONT ANALYSES, ET NOUS COMPARONS CES PERFORMANCES A CELLES DES METHODES PRECEDEMMENT PROPOSEES. UN TROISIEME CHAPITRE PRESENTE MOVE3D, UNE PLATE-FORME LOGICIELLE GENERIQUE DEDIEE A LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT, DANS LAQUELLE NOTRE PLANIFICATEUR A ETE IMPLANTE. CETTE PRESENTATION INCLUT DES RESULTATS OBTENUS POUR UNE LARGE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES (PONT-ROULANT, BRAS MANIPULATEUR, ROBOT MOBILE NON-HOLONOME, OBJET FREE-FLYING, ETC.). LE DERNIER CHAPITRE EST DEDIE AUX ROBOTS DE TYPE VOITURE EVOLUANT EN MARCHE AVANT. UN ALGORITHME CALCULANT LA PLUS COURTE DISTANCE A UN OBSTACLE EST PROPOSE, AINSI QU'UNE METHODE DE CONSTRUCTION DES DOMAINES DE VISIBILITE EN POSITION POUR CE ROBOT.
Author : FERNANDO. RAMOS QUINTANA
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book UNE CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE written by FERNANDO. RAMOS QUINTANA and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME NECESSITE DES MECANISMES DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE TELS QUE L'APPRENTISSAGE POUR RAISONNER. CE TRAVAIL TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS EN ROBOTIQUE MOBILE. LA PLANIFICATION D'UN CHEMIN EST BASEE SUR LA NOTION DE LIEU (SALLES, PORTES, COULOIRS, ETC.) ET SUR UN ENSEMBLE DE CHEMINS DE REFERENCE. LE CHEMIN RECHERCHE EST OBTENU A PARTIR DE LA NOTION DE SIMILITUDE ENTRE CHEMINS. UN CHEMIN DE REFERENCE (OU PLUSIEURS PARTIES DE PLUSIEURS CHEMINS DE REFERENCE) EST ADAPTE AU CHEMIN RECHERCHE (UN MECANISME APPARENTANT L'APPRENTISSAGE PAR ANALOGIE EST UTILISE). LA METHODE PROPOSEE DANS CE TRAVAIL EST BASEE SUR LE MODELE DE L'ESPACE LIBRE DE L'UNIVERS DU ROBOT. L'ESPACE LIBRE EST TRIANGULARISE. QUELQUES ASPECTS GEOMETRIQUE, TOPOLOGIQUE, ET SEMANTIQUE DU MODELE DE L'UNIVERS SONT PRIS EN COMPTE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE CHEMINS DANS CE TRAVAIL
Author : Michel Taïx
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : DEMING.. WANG
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 214 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Contribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles written by DEMING.. WANG and published by . This book was released on 1992 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE
Author : Julien Guitton
Publisher : Omniscriptum
ISBN 13 : 9786131529986
Total Pages : 212 pages
Book Rating : 4.5/5 (299 download)
Download or read book Modèle de Planification Pour la Robotique Mobile written by Julien Guitton and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-09 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
