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Contribution A La Commande Par Mode De Glissement Des Systemes Mecatroniques
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Book Synopsis Contribution à la commande par mode de glissement des systèmes mécatroniques by : Sofiane Mahieddine Mahmoud
Download or read book Contribution à la commande par mode de glissement des systèmes mécatroniques written by Sofiane Mahieddine Mahmoud and published by . This book was released on 2007 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire s’intéresse à la commande par mode de glissement des systèmes mécatroniques, notamment linéaires et non linéaires, mal définis et perturbés. Cette loi de commande présente plusieurs avantages, à savoir : la réduction de l’ordre du système, l’insensibilité aux variations des paramètres du système et aux perturbations, la non exigence de la connaissance parfaite du modèle du système à contrôler et, enfin, la simplicité d’implantation pratique. le phénomène de réticence est l’un des inconvénients majeurs de cette technique qui peut exciter les dynamiques négligées et conduire à l’instabilité. La contribution principale de ce travail porte sur la synthèse d’une loi de commande à régime glissant assurant la robustesse du comportement vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des perturbations extérieures. L’objectif est de trouver une solution pour remédier, d’une part, à l’effet de broutement en conservant la propriété de robustesse, et, d’autre part, synthétiser une commande robuste rejetant les perturbations mal-adaptées pour une classe spécifique de systèmes. Cette classe peut regrouper les systèmes mécatroniques. Dans le cas des systèmes linéaires, et en présence de perturbations mal-adaptées, une surface de glissement est synthétisée pour obtenir une loi de commande robuste. Ensuite, une loi de commande utilisant l’approche fonction de transfert est proposée, cette étude concerne les systèmes linéaires du second ordre. Une application de cette commande à un système hydraulique a été présentée. L’objectif dans le cas des systèmes non linéaires est de trouver une solution à l’effet de broutement, en changeant la structure de la commande à l’intérieur de la couche limite de la surface de glissement, un formalisme de compensation de l’incertitude et de la perturbation a été présenté. Le problème de perturbations mal-adaptées pour une classe des systèmes a été résolu. En présence des bruits de mesure, nous avons proposé un différentiateur à mode glissant par l’approche fonction de transfert, une application réelle sur un système hydraulique a été présentée. Enfin, la dernière partie concerne la synthèse des observateurs à mode glissant
Book Synopsis Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants by : Ayman Hussain
Download or read book Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants written by Ayman Hussain and published by . This book was released on 2008 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Book Synopsis Étude de la commande par mode de glissement sur les systèmes mono et multi variables by : Charles Fallaha
Download or read book Étude de la commande par mode de glissement sur les systèmes mono et multi variables written by Charles Fallaha and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Sur la commande non linéaire à mode glissant by : Mohammed Jerouane
Download or read book Sur la commande non linéaire à mode glissant written by Mohammed Jerouane and published by . This book was released on 2003 with total page 95 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le sujet de cette thèse concerne la commande non linéaire à mode glissant appliquée à la stabilisation des systèmes électromécaniques. Dans un premier temps, nous rappelons les fondements de la commande à structure variable associée à la notion de mode de glissement, de surface de glissement et de loi d'atteinte. Les principes de la méthode de la commande équivalente sont présentés dans le cas des systèmes non linéaires affines en la commande. Toujours pour cette classe de systèmes, la robustesse paramétrique des modes glissants est examinée dans le cas de perturbations adaptées et mal adaptées. Dans un deuxième temps, nous présentons une méthode explicite, basée sur la commande à structure variable, pour le rejet des perturbations mal adaptées pour une classe générale de systèmes électromécaniques. Nous utilisons à cette fin deux surfaces de glissement discontinues. La première surface ayant pour rôle le rejet des perturbations mal adaptées alors que la deuxième surface permet d'atteindre ce but en commandant le système initial de façon robuste. La solution proposée est appliquée au système de suspension magnétique. Nous nous intéressons par la suite à la commande en force des systèmes hydrauliques. Le développement des lois de commande à structure variable a été réalisé à la base de 3 types de lois d'atteinte: constante, constante et proportionnelle et enfin en puissance. L'objectif principal est d'une part d'assurer l'existence et la stabilité d'un mode glissant et d'autre part, d'examiner les possibilités de réduction du broutement grâce au choix des différents gains intervenant dans les lois d'atteinte. Finalement, nous avons nous présentons les résultats d'application des lois de commande développées au chapitre précédent. Les résultats obtenus avec les trois lois d'atteintes sont présentés et analysés. Ils démontrent les discutions faites précédemment, à savoir: la présence de broutement pour la loi constante, une nette réduction du broutement dans le cas de la loi constante plus proportionnelle et finalement une réduction de l'effort de commande malheureusement associée à une dégradation des performances dans le cas de la loi d'atteinte en puissance. Le chapitre est finalement complété par l'étude de la robustesse paramétrique de la loi d'atteinte constante plus proportionnelle, loi ayant donnée les meilleurs résultats lors des tests précédents.
Book Synopsis Contribution a la commande non-lineaire par mode de glissement. Application aux actionneurs electropneumatiques by : Mohamed Bouri (automatique).)
Download or read book Contribution a la commande non-lineaire par mode de glissement. Application aux actionneurs electropneumatiques written by Mohamed Bouri (automatique).) and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Contribution à la commande non linéaire par mode de glissement by : Mohamed Bouri
Download or read book Contribution à la commande non linéaire par mode de glissement written by Mohamed Bouri and published by . This book was released on 1997 with total page 194 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire s’intéresse à la commande par mode de glissement de systèmes non linéaires affines en la commande et traite une application pour le positionnement par suivi de trajectoires d'un actionneur électropneumatique. La première partie du mémoire présente les principes de fonctionnement du mode de glissement, sa robustesse et son utilisation pour la synthèse de commandes dédiées aux systèmes physiques mal modélisés. Une méthodologie est proposée quant a l'application aux systèmes non linéaires affines en la commande. Par la suite, une analyse du comportement en mode de glissement est effectuée. La seconde partie traite d'une application de cette commande par mode de glissement au positionnement d'un actionneur électropneumatique rotatif. Différentes lois de commande (commande non linéaire linéarisante, commande par mode de glissement et commande par mode de glissement avec surface intégrale) ont été testées en vue d'une compensation robuste des erreurs commises à cause de la méconnaissance des fuites et de l'inertie. Pour éviter l'utilisation du capteur d’accélération nous avons propose un observateur réduit implémenté comme un estimateur du couple perturbateur (gravité et frottement sec). Ceci a donné des résultats très satisfaisants aussi bien avec la commande non linéaire linéarisante qu'avec les commandes par mode de glissement..
Book Synopsis Commande dynamique par mode glissant by : Sonia Hajri
Download or read book Commande dynamique par mode glissant written by Sonia Hajri and published by . This book was released on 1997 with total page 222 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce memoire concerne la commande par mode glissant des processus complexes, notamment non lineaires, mal definis et perturbes. La contribution principale de ce travail porte sur la synthese d'une loi de commande par mode glissant assurant la robustesse du comportement vis-a-vis des incertitudes sur les parametres et leurs variations. Dans le premier chapitre de ce memoire un rappel sur le formalisme classique des regimes glissants est presente ainsi que leurs differents avantages et inconvenients. Dans le deuxieme chapitre, la synthese d'un controleur dynamique par mode glissant dans le cas des systemes monovariables permet de resoudre les problemes lies au phenomene de broutement et a la reduction de l'ordre du systeme en boucle fermee. En effet, le choix d'une surface de glissement de meme ordre que celui du systeme initial induit un compensateur dynamique dont l'action sera superposee a celle de l'entree choisie pour le systeme non perturbe. La robustesse de ce controleur pour differents types de perturbations est etudiee. Dans le troisieme chapitre, les resultats obtenus pour les systemes monovariables sont etendus au cas multivariable par une technique de decouplage. De plus, une approche d'optimisation des gains et des temps de ralliement a la surface est presentee. Enfin, un exemple illustratif relatif a un moteur synchrone permet de comparer la robustesse de trois algorithmes de commande par mode glissant. Dans le quatrieme chapitre, l'integration des approches floue et multi-modeles dans le controleur dynamique par mode glissant est proposee.
Book Synopsis Mechanical Vibration by : William John Palm
Download or read book Mechanical Vibration written by William John Palm and published by . This book was released on 2007 with total page 728 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Model, analyze, and solve vibration problems, using modern computer tools. Featuring clear explanations, worked examples, applications, and modern computer tools, William Palm's Mechanical Vibration provides a firm foundation in vibratory systems. You'll learn how to apply knowledge of mathematics and science to model and analyze systems ranging from a single degree of freedom to complex systems with two and more degrees of freedom. Separate MATLAB sections at the end of most chapters show how to use the most recent features of this standard engineering tool, in the context of solving vibration problems. The text introduces Simulink where solutions may be difficult to program in MATLAB, such as modeling Coulomb friction effects and simulating systems that contain non-linearities. Ample problems throughout the text provide opportunities to practice identifying, formulating, and solving vibration problems. KEY FEATURES Strong pedagogical approach, including chapter objectives and summaries Extensive worked examples illustrating applications Numerous realistic homework problems Up-to-date MATLAB coverage The first vibration textbook to cover Simulink Self-contained introduction to MATLAB in Appendix A Special section dealing with active vibration control in sports equipment Special sections devoted to obtaining parameter values from experimental data
