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Conception Preliminaire De Systemes Robotiques
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Book Synopsis CONCEPTION PRELIMINAIRE DE SYSTEMES ROBOTIQUES by : STEPHANE.. GUERRY
Download or read book CONCEPTION PRELIMINAIRE DE SYSTEMES ROBOTIQUES written by STEPHANE.. GUERRY and published by . This book was released on 2000 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UN PROCESSUS DE CONCEPTION PRELIMINAIRE TENANT COMPTE DES ASPECTS GEOMETRIQUES, CINEMATIQUES, STATIQUES ET DYNAMIQUES POUR L'AIDE A LA CONCEPTION DE SYSTEMES ROBOTIQUES ET PLUS PARTICULIEREMENT DE MANIPULATEURS. LA METHODE PROPOSEE EST BASEE SUR LA FORMULATION DU PROBLEME DE CONCEPTION PRELIMINAIRE COMME UN PROBLEME D'OPTIMISATION, LA DECOMPOSITION DE LA TACHE ET DES CONTRAINTES EN UN ENSEMBLE DE CRITERES. UNE APPROCHE MODULAIRE PERMET ALORS DE COMBINER CES CRITERES POUR OBTENIR LA FONCTION COUT UTILISEE PAR LA TECHNIQUE D'OPTIMISATION. A PARTIR D'UNE TACHE PUREMENT GEOMETRIQUE, DIVERSES CONTRAINTES ONT ETE PROGRESSIVEMENT AJOUTEES POUR ABOUTIR A UNE TACHE PERMETTANT DE DEPLACER UNE CHARGE LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE AVEC UNE VITESSE DE PARCOURT IMPOSEE. UNE PREMIERE SERIE DE CRITERE A ETE DEVELOPPEE POUR GUARANTIR LE RESPECT DES CONTRAINTES GEOMETRIQUES, CINEMATIQUES ET DYNAMIQUES. CES CRITERES PERMETTENT D'EVALUER LE MANIPULATEUR LOCALEMENT EN UN POINT DE L'ESPACE OU GLOBALEMENT LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE. LES CRITERES DONNANT LIEU AU CALCUL DES LOIS ARTICULAIRES, UNE DEUXIEME SERIE DE CRITERES A PU ETRE MISE EN PLACE POUR MINIMISER L'AMPLITUDE DE CES LOIS, CONDUISANT A LA NOTION DE DIMENSIONNEMENT D'ACTIONNEURS. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE DE LA SYNTHESE D'UN MANIPULATEUR CONTRAINT PAR LA FORME DE SON ESPACE DE TRAVAIL. LE CRITERE CORRESPONDANT A CETTE CONTRAINTE A NECESSITE LA CONSTRUCTION D'UNE MESURE DE LA DISTANCE ENTRE DEUX VOLUMES DANS L'ESPACE. UNE PROCEDURE DE DETERMINATION DE L'ESPACE DE TRAVAIL D'UN MANIPULATEUR SERIE GENERAL EN TROIS DIMENSIONS A EGALEMENT ETE MISE EN PLACE. LES MANIPULATEURS OBTENUS PEUVENT DONC ATTEINDRE UNE ZONE PREDEFINIE DE L'ESPACE, OU AU CONTRAIRE, NE PEUVENT PAS ATTEINDRE UNE ZONE CONTENANT DES OBSTACLES CONNUS.
Book Synopsis UNE METHODOLOGIE DISTRIBUEE ET INTERACTIVE POUR L'AIDE A LA CONCEPTION DE SYSTEMES ROBOTIQUES by : Stéphane Regnier
Download or read book UNE METHODOLOGIE DISTRIBUEE ET INTERACTIVE POUR L'AIDE A LA CONCEPTION DE SYSTEMES ROBOTIQUES written by Stéphane Regnier and published by . This book was released on 1996 with total page 178 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA CONCEPTION DE SYSTEMES MECATRONIQUES EST UNE PARTIE INHERENTE DE LA ROBOTIQUE. SON DESSEIN EST LA RECHERCHE DE LA GEOMETRIE D'UN MANIPULATEUR OU D'UN MECANISME CAPABLE D'ATTEINDRE UN ENSEMBLE DONNE DE TACHES. DES CONTRAINTES PEUVENT ALORS ETRE IMPOSEES SOIT SUR LES VARIABLES, SOIT SUR DES FONCTIONS IMPLICITES OU EXPLICITES DE CES VARIABLES (PAR EXEMPLE, LES BUTEES ARTICULAIRES OU L'EVITEMENT D'OBSTACLES). DE PLUS, POUR DIMINUER LA COMBINATOIRE DES SOLUTIONS ET EXTRAIRE UNE SOLUTION OPTIMALE, L'OPTIMISATION DE CERTAINES PERFORMANCES GEOMETRIQUES, CINEMATIQUES ET DYNAMIQUES EST SOUHAITEE. LE PREMIER CHAPITRE ANALYSE LES DIFFERENTS NIVEAUX DE COMPLEXITE DE CES PROBLEMES. A PARTIR DE CETTE ANALYSE ET DE L'ETUDE DES SYSTEMES APPREHENDES, UN ENSEMBLE DE BESOINS SONT DEFINIS. LE DEUXIEME CHAPITRE EST DEDIE A LA DEFINITION DE CETTE NOUVELLE METHODOLOGIE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES D'OPTIMISATION DE LA CONCEPTION PRELIMINAIRE. LA METHODE DISTRIBUEE D'OPTIMISATION LOCALE S'APPUIE SUR TROIS MODULES, UN MODULE D'ANALYSE DIMENSIONNELLE, UN MODULE D'ANALYSE FONCTIONNELLE ET UN MODULE DE MINIMISATION ITERATIVE. LE TROISIEME CHAPITRE S'INTERESSE A LA FORMALISATION ET L'EXPRESSION DES CONTRAINTES GEOMETRIQUES. LA MISE EN AVANT DU PROBLEME GENERIQUE DE LA SYNTHESE GEOMETRIQUE CONDUIT A UNE FORMULATION UNIQUE DU PROBLEME POUR TOUTES LES TOPOLOGIES CONSIDEREES. LE QUATRIEME CHAPITRE MONTRE COMMENT LA COMPLEXITE DES INDICES PEUT ETRE APPREHENDEE SOUS FORME DISTRIBUEE PAR UNE FONCTION OBJECTIVE. CETTE DERNIERE N'EST PLUS REPRESENTEE PAR UN CRITERE EXPLICITE MAIS PAR UNE RACINE D'UN POLYNOME UNIVARIABLE DONT LES DIFFERENTS COEFFICIENTS SONT LIES A L'ETAT INSTANTANE DU SYSTEME. LE CINQUIEME CHAPITRE S'INTERESSE A LA DEFINITION D'UN COMPOSANT LOGICIEL D'AIDE A LA RESOLUTION. ENFIN, UN EXEMPLE ILLUSTRATIF SUR LE MANIPULATEUR PLAN A TROIS LIAISONS ROTOIDES EST MONTRE POUR METTRE EN AVANT L'EFFICACITE ET L'INTERET DE CETTE METHODOLOGIE
Book Synopsis CONCEPTION D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET D'EXECUTIONS PARALLELES DE ROBOTS. APPLICATION A LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE by : SEBASTIEN.. ROCHER
Download or read book CONCEPTION D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET D'EXECUTIONS PARALLELES DE ROBOTS. APPLICATION A LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE written by SEBASTIEN.. ROCHER and published by . This book was released on 2000 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE S'INSCRIT AU SEIN D'UN PROJET DE DEVELOPPEMENT D'UN ATELIER DE GENIE LOGICIEL ADAPTE AU CONTEXTE ROBOTIQUE COLLECTIF ET ACCESSIBLE A DES UTILISATEURS NON EXPERTS EN ROBOTIQUE ET EN INFORMATIQUE. LES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE (ARC) REPRESENTENT UN NOUVEAU DOMAINE D'APPLICATION QUI SE SITUE A L'INTERSECTION DE LA ROBOTIQUE CLASSIQUE ET DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE. AINSI, NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE, UNE METHODE DE CONCEPTION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE : LA METHODE MINA. CELLE-CI CORRESPOND A UNE DEMARCHE DE GENIE LOGICIEL QUI COMPORTE TROIS PHASES ESSENTIELLES : ̱UNE PHASE DE SPECIFICATION QUI A POUR OBJECTIF DE PERMETTRE A UN UTILISATEUR DE DEFINIR UNE ARC ET QUI REPOSE SUR UN MODELE DE DECOMPOSITION SYSTEMATIQUE DE CELLE-CI. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE QUI REPRESENTE UNE PREMIERE ETAPE DE CONCEPTION, INDEPENDANTE DU LANGAGE DE PROGRAMMATION. CETTE PHASE DEFINIT UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE PERMETTANT LA REALISATION D'UNE ARC ISSUE DE LA PHASE DE SPECIFICATION. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION DETAILLEE QUI PRESENTE L'IMPLEMENTATION DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE ISSUE DE LA PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA METHODE MINA EST REALISEE SUR LA PLATEFORME MICROB, PLATEFORME EXPERIMENTALE DEVELOPPEE AU LABORATOIRE ET DEDIEE A LA REALISATION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE.
Book Synopsis Robotique flexible : Manipulation multi-échelle by : GROSSARD Mathieu
Download or read book Robotique flexible : Manipulation multi-échelle written by GROSSARD Mathieu and published by Lavoisier. This book was released on 2013-07-01 with total page 395 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Qu’il s’agisse de tâches de préhension versatile aux échelles du micromonde ou bien de tâches de manipulation fine ou dextre à une échelle dimensionnelle supérieure, la fonction de manipulation robotique nécessite l’utilisation de systèmes mécatroniques performants et précis. Dans la majorité des cas, ceux-ci mettent en jeu des mécanismes qui sont caractérisés par des phénomènes mécaniques de flexibilité. Ces phénomènes sont induits naturellement par l’emploi de certains composants technologiques constitutifs du système ou par la géométrie de certaines structures élancées. Il peut alors s’agir de micromanipulateurs à base de matériaux actifs, de bras manipulateurs légers, d’organes terminaux de préhension très intégrés sur le plan fonctionnel, voire de manipulateurs d’inspiration anthropomorphe. Aperçu des dernières avancées scientifiques et technologiques en la matière, cet ouvrage est destiné à toute personne intéressée par le champ de la robotique flexible et plus particulièrement par la manipulation.
Book Synopsis CONCEPTION EVOLUTIONNAIRE DE SYSTEMES ROBOTIQUES by : OLIVIER.. CHOCRON
Download or read book CONCEPTION EVOLUTIONNAIRE DE SYSTEMES ROBOTIQUES written by OLIVIER.. CHOCRON and published by . This book was released on 2000 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA CONCEPTION DES SYSTEMES ROBOTIQUES MODERNES SE HEURTE A DES DIFFICULTES MAJEURES DUES A LA COMPLEXITE DES STRUCTURES MECATRONIQUES UTILISABLES ET AUX BESOINS CROISSANTS DE LEUR ADAPTATION AUX MISSIONS. EN EFFET, LES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE SONT DE PLUS EN PLUS COMPLEXES CAR LES ROBOTS NE DOIVENT DORENAVANT PLUS SE CONTENTER D'EFFECTUER DES TACHES SIMPLES, REPETITIVES ET HAUTEMENT PLANIFIABLES HORS-LIGNE. ILS DOIVENT AUJOURD'HUI, POUVOIR S'ADAPTER DYNAMIQUEMENT A DES TACHES VARIEES, DANS DES ENVIRONNEMENTS PERTURBES, VARIABLES VOIRE MEME INCONNUS. POUR REPONDRE A CE NOUVEAU DEFI, LA CONCEPTION DES ROBOTS DOIT S'ADAPTER A SON TOUR POUR POUVOIR EXPLORER TOUTES LES SOLUTIONS PERTINENTES. LE PROCESSUS DE CONCEPTION DOIT TENIR COMPTE DE CRITERES D'EVALUATION TRES VARIES, DE CONTRAINTES HETEROGENES ET D'UN ESPACE DE RECHERCHE AUX DIMENSIONS ASTRONOMIQUES POUR PROPOSER PLUSIEURS CHOIX INTERESSANTS AU CONCEPTEUR. CE MEMOIRE PRESENTE UNE NOUVELLE APPROCHE POUR LA CONCEPTION DES SYSTEMES ROBOTIQUES. CETTE APPROCHE CONSISTE A ADAPTER PAR OPTIMISATION LES CONFIGURATIONS DE SYSTEMES ROBOTIQUES MODULAIRES AFIN DE SATISFAIRE LE MIEUX POSSIBLE AUX TACHES A EXECUTER. NOUS FAISONS APPEL AUX ALGORITHMES EVOLUTIONNAIRES POUR OBTENIR UNE ADAPTATION DYNAMIQUE DE LA STRUCTURE MECANIQUE DU ROBOT. CETTE METHODOLOGIE S'INSCRIT A L'OPPOSE DES TECHNIQUES CLASSIQUES DE CONCEPTION ROBOTIQUE QUI S'APPUIENT SUR LE PROCESSUS D'INGENIERIE DES SYSTEMES : PRISE EN COMPTE DE L'EXISTANT, PLANCHE A DESSIN, VERIFICATIONS. NOUS APPLIQUONS ICI LA METHODE INVERSE CAR LES PROPOSITIONS SONT DIRECTEMENT ISSUES DES VERIFICATIONS.
Book Synopsis Démarche de conception de robots médicaux by : Laurence Nouaille
Download or read book Démarche de conception de robots médicaux written by Laurence Nouaille and published by . This book was released on 2009 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A partir de la conception d'un robot pour une application médicale particulière de télé-échographie, une démarche de conception générique de robots médicaux est proposée. L'étude se décompose en deux phases : la synthèse topologique et la synthèse dimensionnelle. La première est effectuée pour toutes applications médicales à partir de connaissances capitalisées dans un catalogue de robots médicaux réalisé au préalable. La synthèse dimensionnelle est établie pour un robot de télé-échographie. Une nouvelle structure cinématique de poignet sphérique série permettant de rejeter la singularité aux frontières de l'espace de travail est proposée. Après avoir réalisé une analyse cinématique validant le concept, plusieurs optimisations multi-critères sont effectuées selon des critères de performances cinématiques (manipulabilité, dextérité) et d'encombrement (compacité). Une comparaison de l'influence des indices de performance sur l'optimisation est réalisée. Le concept pour l'application de télé-échographie choisi et dimensionné, une démarche de conception préliminaire à l'aide de l'outil CAO est présentée. Une phase de conception collaborative avec des designers est menée afin d'améliorer l'ergonomie, la compacité et l'esthétique du robot. L'association des étapes de synthèses et de conception préliminaire a conduit à la proposition d'une démarche de conception de robots médicaux.
Book Synopsis Conception architecturale des systèmes robotiques orientée services by : Lucas Bueno Ruas de Oliveira
Download or read book Conception architecturale des systèmes robotiques orientée services written by Lucas Bueno Ruas de Oliveira and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La Robotique a connu une évolution remarquable au cours des dernières années, couplée à un intérêt croissant de la société pour ce domaine. Les robots ne sont plus fabriqués exclusivement pour effectuer des tâches répétitives dans les usines, mais ils sont aussi créés pour collaborer avec les humains dans plusieurs domaines d'application d'importance. Les systèmes robotiques qui contrôlent ces robots sont donc de plus en plus larges, complexes et difficiles à développer. Dans ce contexte, l'Architecture Orientée Services (SOA) a été identifiée comme un style d'architecture logicielle prometteur pour concevoir des systèmes robotiques de manière flexible, réutilisable et productive. Cependant, malgré le nombre considérable de Systèmes Robotiques Orientées Services (SORS) existants aujourd'hui, la plupart d'entre eux ont été développés de manière ad hoc. Le peu d'attention et le soutien limité portés à la conception d'architectures logicielles SORS peuvent non seulement masquer les avantages de l'adoption de la SOA, mais aussi réduire la qualité globale des systèmes robotiques, qui sont souvent utilisés dans des contextes de sécurité critiques. Cette thèse vise à améliorer la compréhension et la systématisation de la conception architecturale SORS. Elle décrit une taxonomie des services pour le domaine de la robotique, puis propose un processus ainsi qu'une architecture de référence afin de systématiser la conception d'architectures logicielles SORS. Les résultats obtenus dans les études d'évaluation montrent qu'à la fois le processus et l'architecture de référence peuvent avoir un impact positif sur la qualité des architectures logicielles SORS et, par conséquent, contribuent à l'amélioration des systèmes robotiques.
Book Synopsis ESA Bulletin by : European Space Agency
Download or read book ESA Bulletin written by European Space Agency and published by . This book was released on 1998 with total page 594 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Research on E-Learning and ICT in Education by : Thrasyvoulos Tsiatsos
Download or read book Research on E-Learning and ICT in Education written by Thrasyvoulos Tsiatsos and published by Springer Nature. This book was released on 2021-03-09 with total page 302 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume includes contributions based on selected full papers presented at the 11th Pan-Hellenic and International Conference “ICT in Education”, held in Greece in 2018. The volume includes papers covering technical, pedagogical, organizational, instructional, as well as policy aspects of ICT in Education and e-Learning. Special emphasis is given to applied research relevant to the educational practice guided by the educational realities in schools, colleges, universities and informal learning organizations. This volume encompasses current trends, perspectives, and approaches determining e-Learning and ICT integration in practice, including learning and teaching, curriculum and instructional design, learning media and environments, teacher education and professional development. It is based on research work originally presented at the conference, but the call for chapters was open and disseminated to the international community attracting also international contributions.
Book Synopsis Government Reports Annual Index by :
Download or read book Government Reports Annual Index written by and published by . This book was released on 1993 with total page 1452 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Bulletin written by and published by . This book was released on 1993 with total page 578 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Parallel Robots written by J.P. Merlet and published by Springer. This book was released on 2000-07-31 with total page 392 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).
Download or read book Le Nouvel automatisme written by and published by . This book was released on 1983 with total page 790 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Educational Robotics in the Makers Era by : Dimitris Alimisis
Download or read book Educational Robotics in the Makers Era written by Dimitris Alimisis and published by Springer. This book was released on 2017-03-13 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book includes papers presented at the International Conference “Educational Robotics 2016 (EDUROBOTICS)”, Athens, November 25, 2016. The papers build on constructivist and constructionist pedagogy and cover a variety of topics, including teacher education, design of educational robotics activities, didactical models, assessment methods, theater robotics, programming & making electronics with Snap4Arduino, the Duckietown project, robotics driven by tangible programming, Lego Mindstorms combined with App Inventor, the Orbital Education Platform, Anthropomorphic Robots and Human Meaning Makers in Education, and more. It provides researchers interested in educational robotics with the latest advances in the field with a focus on science, technology, engineering, arts and mathematics (STEAM) education. At the same time it offers teachers and educators from primary to secondary and tertiary education insights into how educational robotics can trigger the development of technological interest and 21st century skills in STEAM education (creative thinking, team working, problem solving).
Book Synopsis High Power Lasers and Their Industrial Applications by : Dieter Schuöcker
Download or read book High Power Lasers and Their Industrial Applications written by Dieter Schuöcker and published by . This book was released on 1986 with total page 356 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis The Anthropic Cosmological Principle by : John D. Barrow
Download or read book The Anthropic Cosmological Principle written by John D. Barrow and published by Oxford University Press on Demand. This book was released on 1988 with total page 706 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Explores the concepts and many implications of the theory that the structure and operation of the universe is determined by the existence of intelligent observers
Download or read book Design Theory written by Pascal Le Masson and published by Springer. This book was released on 2017-04-06 with total page 390 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This textbook presents the core of recent advances in design theory and its implications for design methods and design organization. Providing a unified perspective on different design methods and approaches, from the most classic (systematic design) to the most advanced (C-K theory), it offers a unique and integrated presentation of traditional and contemporary theories in the field. Examining the principles of each theory, this guide utilizes numerous real life industrial applications, with clear links to engineering design, industrial design, management, economics, psychology and creativity. Containing a section of exams with detailed answers, it is useful for courses in design theory, engineering design and advanced innovation management. "Students and professors, practitioners and researchers in diverse disciplines, interested in design, will find in this book a rich and vital source for studying fundamental design methods and tools as well as the most advanced design theories that work in practice". Professor Yoram Reich, Tel Aviv University, Editor-in-Chief, Research In Engineering Design. "Twenty years of research in design theory and engineering have shown that training in creative design is indeed possible and offers remarkably operational methods - this book is indispensable for all leaders and practitioners who wish to strengthen theinnovation capacity of their company." Pascal Daloz, Executive Vice President, Dassault Systèmes
