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Conception Et Commande Dun Robot Omnidirectionnel
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Book Synopsis Conception et commande d'un robot omnidirectionnel by : Yann Le Corre
Download or read book Conception et commande d'un robot omnidirectionnel written by Yann Le Corre and published by . This book was released on 1998 with total page 151 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE OMNIDIRECTIONNEL. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS PRESENTONS LES SOLUTIONS EXISTANTES, NOUS EN DEGAGEONS LES LIMITES. NOUS CHOISISSONS UNE STRUCTURE ORIGINALE DE ROBOT A 3 ROUES DECENTREES ORIENTABLES. NOUS DECRIVONS LE MODELE CINEMATIQUE ET LE MODELE DYNAMIQUE QUI REGISSENT LA PLATE-FORME ET NOUS EFFECTUONS SON DIMENSIONNEMENT ET SA CONCEPTION A PARTIR DES RESULTATS DE SIMULATION. L'ANALYSE DES PERFORMANCES DE LA PLATE-FORME EST REALISEE AVEC UN ASSERVISSEMENT DE TYPE PROPORTIONNEL INTEGRAL EN VITESSE. LES LIMITES DE CET ASSERVISSEMENT NOUS CONDUISENT AU DEVELOPPEMENT ET A L'IMPLANTATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE. LES RESULTATS MONTRENT LA COMPLEXITE DE LA COMMANDE DUE AUX CHOIX TECHNOLOGIQUES REALISES. NOUS PROPOSONS DES SOLUTIONS EN VUE D'AMELIORER LES PERFORMANCES DE CETTE COMMANDE. ENFIN, NOUS PROPOSONS ET IMPLANTONS DEUX METHODES DE COMMANDE CARTESIENNE. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT UNE TRES NETTE AMELIORATION DES PERFORMANCES EN SUIVI DE TRAJECTOIRE. ENFIN, NOUS PROPOSONS DES PERSPECTIVES D'UTILISATION DE CE TYPE DE PLATE-FORME DANS L'INDUSTRIE.
Book Synopsis Conception d'un système de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage by : Catherine Rafflin
Download or read book Conception d'un système de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 182 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES
Book Synopsis CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT MOBILE by : ROGER.. PISSARD-GIBOLLET
Download or read book CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT MOBILE written by ROGER.. PISSARD-GIBOLLET and published by . This book was released on 1993 with total page 159 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Book Synopsis CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT by : PASCAL.. RUAUX
Download or read book CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.
Book Synopsis CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE by : MARIE CLAUDE.. SEGUILLON
Download or read book CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE written by MARIE CLAUDE.. SEGUILLON and published by . This book was released on 1989 with total page 79 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'INSCRIT DANS LE CADRE DES RECHERCHES EFFECTUEES A L'INRIA POUR L'AMELIORATION DE LA COMMANDE DES MANIPULATEURS RIGIDES. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE METTRE AU POINT UNE COMMANDE ROBUSTE ET PERFORMANTE POUR DES MODULES DE TRANSLATION ET DE ROTATION, CONSTITUES DE COMPOSANTS HYDRAULIQUES. CES MODULES DE MOTRICITE SONT CONCUS POUR CONSTRUIRE UN MANIPULATEUR D'ASSEMBLAGE EN MICRO-MECANIQUE DONT UN PROTOTYPE EST EN COURS DE REALISATION. LES CONTRAINTES ESSENTIELLES QUE DOIT RESPECTER UN ROBOT UTILISABLE DANS UN ATELIER FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE, SONT LA RAPIDITE, LA PRECISION, LA ROBUSTESSE ET LA MODULARITE. CES DIFFERENTS ASPECTS SONT PRIS EN COMPTE POUR LE CHOIX DE LA STRUCTURE GEOMETRIQUE, DES ACTIONNEURS DU MANIPULATEUR ET AUSSI DANS LA REALISATION DE LA COMMANDE. AINSI, A PARTIR D'UN MODELE DE CONNAISSANCE ETABLIT GRACE A UNE MODELISATION PRECISE DES MODULES DE MOTRICITE, UN REGULATEUR ISSU DES TECHNIQUES DE COMMANDE LINEAIRE ET DE COMMANDE OPTIMALE EST DEVELOPPE. LA VALIDATION DE L'ALGORITHME DE CONTROLE EST FAITE PAR SIMULATION EN TENANT COMPTE DES CARACTERISTIQUES DES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES, MAIS AUSSI DES COUPLAGES ET DES VARIATIONS D'INERTIE DANS LE CAS OU LES MODULES DE MOTRICITE SONT ASSOCIES EN UNE CONFIGURATION RPP. L'ETUDE COMPREND L'IMPLANTATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE DANS UN ENSEMBLE MULTIPROCESSEURS
Book Synopsis Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage by : Catherine Rafflin
Download or read book Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Étude dynamique et aide à la conception d'un robot mobile à pattes by : Mariano Sans
Download or read book Étude dynamique et aide à la conception d'un robot mobile à pattes written by Mariano Sans and published by . This book was released on 1986 with total page 302 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Robots mobiles : état de l'art. Prototype de robot mobile à pattes. Modélisation de la dynamique de tout système mécanique articulé. Élements de commande pour le déplacement.
Book Synopsis UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDE POUR LA CONDUITE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME by : Jose Cuervo
Download or read book UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDE POUR LA CONDUITE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by Jose Cuervo and published by . This book was released on 1998 with total page 125 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA PROPOSITION D'UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE POUR LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES D'UN SYSTEME COMPLEXE : UN ROBOT MOBILE AUTONOME. AFIN DE GARANTIR LES FONCTIONNALITES REQUISES POUR LA CONDUITE DU ROBOT MOBILE : REACTIVITE, COMPORTEMENT INTELLIGENT, RAISONNEMENT GLOBAL, MODULARITE, FIABILITE, ADAPTATIVITE, INTEGRATION MULTISENSORIELLE ET ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES HYBRIDES QUI REPOSE SUR UN CONCEPT ORIGINAL : LES COMMANDES ORIENTEES COMPORTEMENT (COC). NOTRE ARCHITECTURE COC S'APPUIE SUR UNE DECOMPOSITION A LA FOIS HIERARCHIQUE ET DISTRIBUEE DU CONTROLE EN MODULES COMMUNICANTS APPELES MODULES DE COMPORTEMENT. CETTE APPROCHE UTILISE LES CONCEPTS DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE ET DU TEMPS REEL A TRAVERS D'UNE PART, DES AGENTS REACTIFS DE FAIBLE INTELLIGENCE POUR REAGIR A DES EVENEMENTS EXTERIEURS ET D'AUTRE PART, DES AGENTS DE PLUS FORTE GRANULARITE POUR LA GESTION DE LA PLANIFICATION ET DE LA NAVIGATION DU ROBOT. LE MECANISME DE RAISONNEMENT DES MODULES DE COMPORTEMENT EST DECRIT PAR UNE MACHINE A ETATS FINIS OU UN SYSTEME EXPERT D'ORDRE 0+ ASSOCIE A UN MOTEUR D'INFERENCES A CHAINAGE AVANT. LE SUPPORT D'EXECUTION SOUS-JACENT AU MODELE DOIT OFFRIR DES MECANISMES POUR GERER LA CONCURRENCE, LA SYNCHRONISATION ET LA COMMUNICATION DES AGENTS TOUT EN RESPECTANT DES CONTRAINTES TEMPS REEL (EX : LANGAGE ASYNCHRONE + NOYAU TEMPS REEL). LA PROBLEMATIQUE DU PASSAGE DU MODELE CONCEPTUEL D'UNE APPLICATION VERS SA MISE EN OEUVRE EFFECTIVE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR LEGERE (PROCESSEURS DE L'ORDRE DU MIPS) EST ABORDEE PAR LA REALISATION D'UN OUTIL DE CONCEPTION ET DE DEVELOPPEMENT GARANTISSANT UN COMPORTEMENT STANDARD DES MODULES GRACE A UNE GENERATION AUTOMATIQUE DU CODE ASSOCIE AUX DIFFERENTS OBJETS DU MODELE. UNE VALIDATION DE CETTE ARCHITECTURE A ETE REALISEE A TRAVERS UNE APPLICATION DE ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME DOMESTIQUE.
Book Synopsis Conception mécanique et commande de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde by : David Gouaillier
Download or read book Conception mécanique et commande de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde written by David Gouaillier and published by . This book was released on 2009 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l'appareil locomoteur d'un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l'entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s'appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d'un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société
Book Synopsis Commande et évaluation des performances d'un robot omnidirectionnel à roues by : Julien Aragones
Download or read book Commande et évaluation des performances d'un robot omnidirectionnel à roues written by Julien Aragones and published by . This book was released on 2002 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Conception, identification et commande d'un robot mobile by : Laurent DESMARES
Download or read book Conception, identification et commande d'un robot mobile written by Laurent DESMARES and published by . This book was released on 1995 with total page 294 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Book Synopsis Modélisation et commande d'un robot volant robuste by : David St-Onge
Download or read book Modélisation et commande d'un robot volant robuste written by David St-Onge and published by . This book was released on 2011 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Book Synopsis Commande d’un robot mobile rapide à roues non directionnelles sur sol naturel by : Damien Lhomme-Desages
Download or read book Commande d’un robot mobile rapide à roues non directionnelles sur sol naturel written by Damien Lhomme-Desages and published by . This book was released on 2008 with total page 184 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot mobile se déplaçant à une vitesse élevée sur un sol naturel est soumis à des phénomènes de glissement et de dérapage. La maîtrise des déplacements à haute vitesse en environnement naturel peut devenir un enjeu important pour des applications robotiques dans l'exploration terrestre, spatiale, ou dans l'agriculture. Durant la thèse, nous avons développé un modèle d'interaction semi-empirique entre les roues et le sol, qui a été ensuite intégré à une nouvelle méthode de commande du système. L'objectif global est la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin, en tenant compte de la dynamique et des glissements. Cette architecture de commande a été validée dans un environnement de simulation dynamique, dans lequel nous avons implémenté le modèle de contact. Une plateforme robotique a été construite et instrumentée afin de démontrer expérimentalement la pertinence de cette approche. En particulier, un capteur de vitesse absolue basé sur l'effet Doppler a été développé. Il est ainsi possible de mesurer le glissement des roues par rapport au sol et de le réguler. Une procédure d'estimation in situ des paramètres du modèle de contact a également été validée.
Book Synopsis Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome by : Elkébir Badi
Download or read book Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome written by Elkébir Badi and published by . This book was released on 1989 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.
Book Synopsis Architecture de la commande d'un robot mobile basée sur un système expert et un exécutif multitâche temps réel by : Jean-Jacques Montois
Download or read book Architecture de la commande d'un robot mobile basée sur un système expert et un exécutif multitâche temps réel written by Jean-Jacques Montois and published by . This book was released on 1992 with total page 342 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE HIERARCHISEE DE ROBOT MOBILE AUTONOME QUI DOIT EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT QUASI STATIQUE. IL S'AGIT D'UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE A TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATEUR, NAVIGATEUR, PILOTE. LE ROLE DU PLANIFICATEUR CONSISTE A PARTIR D'UNE CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT, DE DEFINIR TOUS LES CHEMINS POSSIBLES POUR SE RENDRE D'UN POINT DE DEPART A UN POINT OBJECTIF. L'ALGORITHME UTILISE EST BASE SUR LE CONCEPT DU VECTEUR DE TRAVERSABILITE AVEC DES OBSTACLES DE FORME CONCAVE, EN MODE STATIQUE. AINSI, LE NIVEAU PLANIFICATEUR OPERE EN MODE HORS LIGNE. LE ROLE DU NAVIGATEUR CONSISTE, D'UNE PART, A PARTIR DES INFORMATIONS FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR, A DEFINIR UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE SANS CONTRAINTES, D'AUTRE PART A ELABORER UNE TRAJECTOIRE DE CONTOURNEMENT EN CAS D'OBSTACLE IMPREVU SUR LA TRAJECTOIRE PRE-DEFINIE. AINSI, LE NAVIGATEUR OPERE EN TEMPS REEL ET EN MODE MULTITACHES. LE NIVEAU PILOTE GERE LES CAPTEURS (ODOMETRIE, TELEMETRIE...) AINSI QUE LES ASSERVISSEMENTS DES ACTIONNEURS DU ROBOT. CES FONCTIONNALITES EN TACHES SONT DECOUPLEES DE CELLES QUI SONT REALISEES PAR LE PROCESSEUR CENTRAL. LA CONCEPTION DES TROIS NIVEAUX HIERARCHIQUES EST BASEE SUR L'UTILISATION D'OUTILS LOGICIELS SPECIFIQUES, SOIT: UN EXECUTIF MULTITACHES TEMPS REEL ET UN SYSTEME EXPERT. CES OUTILS CONFERENT A LA COMMANDE LES AVANTAGES ET CARACTERISTIQUES SUIVANTES: MODULARITE, OUVERTURE, RECONFIGURABILITE, INTELLIGENCE, TEMPS REEL
Book Synopsis Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage by : Pascal Labrecque
Download or read book Commande d'un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d'assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.
Book Synopsis Modélisation, identification et commande des robots by : Wisama Khalil
Download or read book Modélisation, identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
