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Author : Jean-Marc LE BRETON
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 374 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Commande et contrôle des robots written by Jean-Marc LE BRETON and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : W. Khalil
Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.0/5 (85 download)
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author : ZAKARIA.. TOUKAL
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 170 pages
Book Rating : 4.:/5 (834 download)
Download or read book CONTROLE/COMMANDE DISTRIBUE D'UNE ORGANISATION D'AGENTS ROBOTS written by ZAKARIA.. TOUKAL and published by . This book was released on 2000 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PRESENTONS DANS CETTE THESE, LA PROPOSITION DE NOUVELLES APPROCHES METHODOLOGIQUES ET ALGORITHMIQUES POUR LE TRAITEMENT DE LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE/COMMANDE D'UNE ORGANISATION MULTI-ROBOTS SOUMISE A DE FORTES CONTRAINTES DE FONCTIONNEMENT : ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE ET COUPLAGE ENTRE LES PLANS D'OPERATIONS DES ROBOTS. L'ETUDE DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE AINSI QUE L'ANALYSE DES CONTRAINTES (ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE ET COUPLAGE ENTRE LES PLANS DES ROBOTS) NOUS A CONDUIT A RETENIR LE CONCEPT MULTI-AGENTS COMME BASE DE TRAVAIL POUR LA CONCEPTION ET LE DEVELOPPEMENT DU SYSTEME DE CONTROLE/COMMANDE. CHAQUE ROBOT DE L'ORGANISATION EST ASSIMILE A UN AGENT SITUE DOTE DE CAPACITES QUI PEUVENT ETRE DELIBERATIVES ET/OU REACTIVES EN FONCTION DES SITUATIONS. L'ANALYSE DES RESULTATS DES TRAVAUX MENES SUR LA CONCEPTION DES SYSTEMES DE CONTROLE/COMMANDE EN ROBOTIQUE NOUS A PERMIS DE RETENIR L'AGENT HYBRIDE A PLUSIEURS NIVEAUX DE REACTIVITE COMME MODELE POUR UN AGENT ROBOT MEMBRE D'UNE ORGANISATION. LE MODELE D'ORGANISATION PROPOSE PRIVILEGIE A LA FOIS LA DISTRIBUTION DE LA DECISION, L'AUTONOMIE ET LA REACTIVITE DES AGENTS AINSI QUE LA COORDINATION DECENTRALISEE. QUANT A L'ARCHITECTURE D'AGENT ROBOT, CELLE-CI INTEGRE UNE DIMENSION A LA FOIS DELIBERATIVE ET REACTIVE. ELLE REPOSE SUR TROIS NIVEAUX DE REACTIVITE : LA REACTIVITE DE NIVEAU OPERATION, LA REACTIVITE DE NIVEAU PLAN ET LA REACTIVITE DE NIVEAU STRATEGIE. A CHAQUE NIVEAU EST ASSOCIE UN OU PLUSIEURS AGENTS COMPORTEMENTAUX ; CHACUN METTANT EN UVRE UNE BOUCLE PERCEPTION/COMMUNICATION-DECISION-ACTION. LE NIVEAU STRATEGIQUE FAIT APPARAITRE DEUX FORMES DE COMPORTEMENTS : STRATEGIQUE INDIVIDUEL ET STRATEGIQUE DE GROUPE. L'AGENT COMPORTEMENTAL STRATEGIQUE INDIVIDUEL EST DEDIE A LA GESTION
Author : Nicolas Delpech
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 197 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Architecture orientée objet de contrôle-commande de robots written by Nicolas Delpech and published by . This book was released on 1994 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail que nous proposons porte sur l'introduction des concepts objet dans le développement des architectures de contrôle/commande de robots. Dans une première partie, nous passons en revue certaines approches structurelles caractéristqiues d'architectures de commande. Nous étudions également certaines solutions au problème de l'intégration du modèle objet dans les systèmes de commande temps-réel. Ensuite, nous proposons un environnement de programmation d'applications temps-réel reposant sur un modèle étendu du modèle objet standard (qui est dans notre cas, celui du langage C++) adapté aux environnements parallèles et distribués et amenant à la définition d'un modèle agent exécutif. Il s'appuie sur un système de communication permettant l'envoi de messages (communication par objets partagés) et l'invocation distante des agents (communication par objets image). Nous avons dû définir un schéma de développement de logiciels plus adapté au modèle objet proposé. Il repose sur une phase de modélisation de l'application sous forme d'objets passifs qui sont, dans une deuxième phase, distribués dans des agents exécutifs. Chacune de ces phases comprend un niveau générique aux systèmes de commande et un niveau spécifique aux applications développées. Pour valider l'ensemble de ces concepts, nous avons développé les sytèmes de contrôle/commande de deux applications robotiques : un site de téléopération reposant sur la commande hybride position/force et un site de robotique mobile composé d'une plateforme supportant un bras manipulateur à six degrés de liberté.
Author : Camille Salaün
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 187 pages
Book Rating : 4.:/5 (758 download)
Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.
Author : Wisama Khalil
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 9781560329831
Total Pages : 508 pages
Book Rating : 4.3/5 (298 download)
Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Zakaria Toukal
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Contrôle-commande distribué d'une organisation d'agents robots written by Zakaria Toukal and published by . This book was released on 2000 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Andrei Herdt
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (884 download)
Download or read book Commande Prédictive D'un Robot Humanoïde written by Andrei Herdt and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The range of motions that humanoid robots are able to realize is strongly limited by inherent dynamical constraints so that any control law that does not consider these limitations, in one way or another, will fail to avoid falling. The Model Predictive Control (MPC) technique is capable of handling constraints on the state and the control explicitly, which makes it highly apt for the control of walking robots.We begin by unveiling the specific structure of these constraints, stressing especially the impor- tance of the supports on the ground. We give thereupon a sufficient condition for keeping balance and formulate an MPC law that complies with it. This formulation serves us then for the design of practicable controllers capable of more efficient and more robust control of humanoid robots.
Author : Claude Vibet
Publisher : Ellipses Marketing
ISBN 13 : 9782729887254
Total Pages : 207 pages
Book Rating : 4.8/5 (872 download)
Download or read book Robots written by Claude Vibet and published by Ellipses Marketing. This book was released on 1987-01-01 with total page 207 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce cours de robotique présente une étude graduelle des principes qui sont impliqués dans l'élaboration et la mise au travail des robots. Sept chapitres : Généralités - Transposition de coordonnées - Modélisation du mouvement des mécanismes articulés - Techniques de contrôle des robots - Commande et contrôle des robots - Actionneurs hydrauliques, pneumatiques et électriques - Robots en structure maître-esclave.
Author : Claude Samson
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 50 pages
Book Rating : 4.:/5 (254 download)
Download or read book Mobile Robot Control written by Claude Samson and published by . This book was released on 1990 with total page 50 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Extension to the problem of trajectory tracking in Cartesian space is then considered, and we show that stabilization of the cart's configuration around the configuration of a virtual reference cart becomes possible as long as the reference cart keeps moving. Several simple control laws are proposed and illustrating simulation results are given. Connections with the path planning problem are pointed out
Author : GREGOIRE PIERRE.. GOETZ
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 116 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book COMMANDE DYNAMIQUE ET CONTROLE DE DEFORMATIONS - APPLICATION AUX PROCESSUS CONTINUS EN ROBOTIQUE written by GREGOIRE PIERRE.. GOETZ and published by . This book was released on 1991 with total page 116 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA FINALITE DE CE TRAVAIL EST DE POUVOIR CONTROLER AVEC UNE BONNE PRECISION LES MOUVEMENTS D'UN ROBOT INDUSTRIEL EN COURS DE PROCESSUS. LES ECARTS DE L'OUTIL PAR RAPPORT A SA TRAJECTOIRE DESIREE SONT LA CONSEQUENCE DES ERREURS D'ASSERVISSEMENT ET DES DEFORMATIONS DE LA STRUCTURE MECANIQUE. LE PROBLEME EST EN PARTIE RESOLU PAR L'IMPLANTATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE PREDICTIVE AU NIVEAU DES ASSERVISSEMENTS, BASEE SUR UN MODELE MECANIQUE DU ROBOT RIGIDE. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX QUE NOUS OBTENONS METTENT EN EVIDENCE LA VALIDITE DE CETTE METHODE. LES INCONVENIENTS PRATIQUES RENCONTRES SUR LE SITE EXPERIMENTAL MIS A NOTRE DISPOSITION METTENT EN GARDE LE LECTEUR SUR LE CHOIX DU MATERIEL OU LES LIMITES D'UTILISATION DE CE TYPE DE COMMANDE. LES DEFORMATIONS MECANIQUES PEUVENT ETRE CONTROLEES GRACE A L'INTRODUCTION DU MODELE INVERSE DES MODES SOUPLES ENTRE LES POSITIONS GEOMETRIQUES DEMANDEES A L'OUTIL ET LES POSITIONS DEMANDEES AUX ACTIONNEURS. LES PROPOSITIONS FAITES SUR CE SUJET N'ONT PU ETRE EXPERIMENTEES FAUTE DE MOYENS, MAIS NOUS DONNONS DES INDICATIONS SUR LA METHODE ENVISAGEE. LES TRAJECTOIRES ADAPTEES AUX TACHES DE TYPE PROCESS-CONTINU REQUIERENT UN NIVEAU DE CONTINUITE COMPATIBLE AVEC LE MATERIEL UTILISE, POUR UNE MECANIQUE SOUPLE LEUR NIVEAU DE CONTINUITE DOIT ETRE PLUS ELEVE QUE POUR UNE STRUCTURE RIGIDE. CES PROPOS SONT AUGMENTES DANS LE DERNIER CHAPITRE, OU NOUS PROPOSONS UN ALGORITHME PERMETTANT D'AUGMENTER LE NIVEAU DE CONTINUITE D'UNE TRAJECTOIRE
Author : Djamel Eddine Chaouch
Publisher : Presses Academiques Francophones
ISBN 13 : 9783841626394
Total Pages : 176 pages
Book Rating : 4.6/5 (263 download)
Download or read book Contrôle robuste d'un robot manipulateur PUMA560 written by Djamel Eddine Chaouch and published by Presses Academiques Francophones. This book was released on 2018-08-20 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le cadre de cette recherche, nous nous sommes intéressés à quelques lois de commande classiques appliquées à la commande des robots manipulateurs. Nous présentons une loi de commande PD avec compensation de la gravité (dite commande Point à Point), une loi de commande de Poursuite de Trajectoire, et une loi de commande par découplage non linéaire (dite Computed Torque). Dans un second temps, nous présentons l'application de l'observateur de Gauthier aux systèmes dynamique des robots manipulateurs. L'étude sera faite en boucle fermée en prenant les trois lois de commande Point à Point, Poursuite de Trajectoire et Computed Torque. Dans un même objectif, l'application du filtrage H est présentée avec les trois lois de commande. Le problème de la stabilisation du robot manipulateur à n degrés de liberté via un observateur est traité avec les résultats de la littérature. Nous présentons dans la dernière partie de ce chapitre notre logiciel réalisé avec le langage de programmation Matlab 6.5. Nous exposons les simulations obtenues avec le modèle du robot manipulateur PUMA560 à six degrés de liberté afin de valider les résultats théoriques de ce mémoire.
Author : Thomas Flayols
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 123 pages
Book Rating : 4.:/5 (18 download)
Download or read book Exploitation du Retour de Force pour l'Estimation et le Contrôle des Robots Marcheurs written by Thomas Flayols and published by . This book was released on 2018 with total page 123 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse, on s'intéresse à la commande des robots marcheurs. Contrôler ces systèmes naturellement instables, de dynamique non linéaire, non convexe, de grande dimension, et dépendante des contacts représente un défi majeur en robotique mobile. Les approches classiques formulent une chaîne de contrôle formée d'une cascade de sous problèmes tels que la perception, le planning, la commande du corps complet et l'asservissement articulaire. Les contributions rapportées ici ont toutes pour but d'introduire une rétroaction au niveau de la commande du corps complet ou du planning. Précisément, une première contribution technique est la formulation et la comparaison expérimentale de deux estimateurs de la base du robot. Une seconde contribution est l'implémentation d'un contrôleur par dynamique inverse pour contrôler en couple le robot HRP-2. Une variante de ce contrôleur est aussi formulée et testée en simulation pour stabiliser un robot en contact flexible avec son environnement. Finalement un générateur de marche par commande pré-dictive et couplé à un contrôleur corps complet est présenté.
Author : VERONIQUE.. PERDEREAU
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION. APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Author : Jose Cuervo
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 125 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDE POUR LA CONDUITE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by Jose Cuervo and published by . This book was released on 1998 with total page 125 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA PROPOSITION D'UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE POUR LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES D'UN SYSTEME COMPLEXE : UN ROBOT MOBILE AUTONOME. AFIN DE GARANTIR LES FONCTIONNALITES REQUISES POUR LA CONDUITE DU ROBOT MOBILE : REACTIVITE, COMPORTEMENT INTELLIGENT, RAISONNEMENT GLOBAL, MODULARITE, FIABILITE, ADAPTATIVITE, INTEGRATION MULTISENSORIELLE ET ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES HYBRIDES QUI REPOSE SUR UN CONCEPT ORIGINAL : LES COMMANDES ORIENTEES COMPORTEMENT (COC). NOTRE ARCHITECTURE COC S'APPUIE SUR UNE DECOMPOSITION A LA FOIS HIERARCHIQUE ET DISTRIBUEE DU CONTROLE EN MODULES COMMUNICANTS APPELES MODULES DE COMPORTEMENT. CETTE APPROCHE UTILISE LES CONCEPTS DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE ET DU TEMPS REEL A TRAVERS D'UNE PART, DES AGENTS REACTIFS DE FAIBLE INTELLIGENCE POUR REAGIR A DES EVENEMENTS EXTERIEURS ET D'AUTRE PART, DES AGENTS DE PLUS FORTE GRANULARITE POUR LA GESTION DE LA PLANIFICATION ET DE LA NAVIGATION DU ROBOT. LE MECANISME DE RAISONNEMENT DES MODULES DE COMPORTEMENT EST DECRIT PAR UNE MACHINE A ETATS FINIS OU UN SYSTEME EXPERT D'ORDRE 0+ ASSOCIE A UN MOTEUR D'INFERENCES A CHAINAGE AVANT. LE SUPPORT D'EXECUTION SOUS-JACENT AU MODELE DOIT OFFRIR DES MECANISMES POUR GERER LA CONCURRENCE, LA SYNCHRONISATION ET LA COMMUNICATION DES AGENTS TOUT EN RESPECTANT DES CONTRAINTES TEMPS REEL (EX : LANGAGE ASYNCHRONE + NOYAU TEMPS REEL). LA PROBLEMATIQUE DU PASSAGE DU MODELE CONCEPTUEL D'UNE APPLICATION VERS SA MISE EN OEUVRE EFFECTIVE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR LEGERE (PROCESSEURS DE L'ORDRE DU MIPS) EST ABORDEE PAR LA REALISATION D'UN OUTIL DE CONCEPTION ET DE DEVELOPPEMENT GARANTISSANT UN COMPORTEMENT STANDARD DES MODULES GRACE A UNE GENERATION AUTOMATIQUE DU CODE ASSOCIE AUX DIFFERENTS OBJETS DU MODELE. UNE VALIDATION DE CETTE ARCHITECTURE A ETE REALISEE A TRAVERS UNE APPLICATION DE ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME DOMESTIQUE.
Author : MARIE-CATHERINE.. FRITSCH
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 147 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book COMMANDE FLOUE, EN FORCE ET EN POSITION, D'UN ROBOT GUIDE PAR CAPTEUR written by MARIE-CATHERINE.. FRITSCH and published by . This book was released on 1993 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ELARGISSEMENT DU DOMAINE DE MISE EN UVRE DES ROBOTS, NOTAMMENT DANS LES TACHES D'ASSEMBLAGE ET DE MONTAGE, NECESSITE L'UTILISATEUR DE CAPTEURS. DE PLUS, CES TACHES ROBOTIQUES EXIGENT UNE GRANDE PRECISION DE POSITIONNEMENT ET LE CONTROLE DES FORCES DE CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT, DURANT LEUR REALISATION. LE BUT DU SYSTEME ROBOTIQUE GUIDE PAR CAPTEUR, QUI A ETE DEVELOPPE, EST DE PROGRAMMER ET REALISER CES TACHES COMPLEXES. LE CONCEPT RETENU CONSISTE D'ABORD, A SPECIFIER LA TACHE ROBOTIQUE HORS LIGNE A L'AIDE D'UN FORMALISME. LES DONNEES FOURNIES PAR LE FORMALISME, COMPLETEES PAR LES MESURES DE FORCE EFFECTUEES EN LIGNE, PERMETTENT ALORS LA REALISATION DE LA TACHE, GRACE A UNE STRUCTURE DE REGULATION HYBRIDE EN FORCE/POSITION, MISE EN UVRE DANS UNE BOUCLE SENSORIELLE EXTERNE. LA COMPLEXITE DU SYSTEME DUE A DES NON-LINEARITES ET A LA VARIATION DE PARAMETRES, NOUS A ALORS AMENE A INTRODUIRE DES CORRECTEURS FLOUS DANS LA STRUCTURE DE REGULATION. AINSI UNE PLUS GRANDE ROBUSTESSE PAR RAPPORT AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT A ETE OBTENUE ET UNE FORCE DE CONTACT CONSTANTE PEUT ETRE GARANTIE. L'APPLICATION DU SYSTEME A LA REALISATION DE QUELQUES TACHES REPRESENTATIVES A PERMIS D'EVALUER LES PERFORMANCES DU SYSTEME
Author : MARIE CLAUDE.. SEGUILLON
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 79 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE written by MARIE CLAUDE.. SEGUILLON and published by . This book was released on 1989 with total page 79 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'INSCRIT DANS LE CADRE DES RECHERCHES EFFECTUEES A L'INRIA POUR L'AMELIORATION DE LA COMMANDE DES MANIPULATEURS RIGIDES. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE METTRE AU POINT UNE COMMANDE ROBUSTE ET PERFORMANTE POUR DES MODULES DE TRANSLATION ET DE ROTATION, CONSTITUES DE COMPOSANTS HYDRAULIQUES. CES MODULES DE MOTRICITE SONT CONCUS POUR CONSTRUIRE UN MANIPULATEUR D'ASSEMBLAGE EN MICRO-MECANIQUE DONT UN PROTOTYPE EST EN COURS DE REALISATION. LES CONTRAINTES ESSENTIELLES QUE DOIT RESPECTER UN ROBOT UTILISABLE DANS UN ATELIER FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE, SONT LA RAPIDITE, LA PRECISION, LA ROBUSTESSE ET LA MODULARITE. CES DIFFERENTS ASPECTS SONT PRIS EN COMPTE POUR LE CHOIX DE LA STRUCTURE GEOMETRIQUE, DES ACTIONNEURS DU MANIPULATEUR ET AUSSI DANS LA REALISATION DE LA COMMANDE. AINSI, A PARTIR D'UN MODELE DE CONNAISSANCE ETABLIT GRACE A UNE MODELISATION PRECISE DES MODULES DE MOTRICITE, UN REGULATEUR ISSU DES TECHNIQUES DE COMMANDE LINEAIRE ET DE COMMANDE OPTIMALE EST DEVELOPPE. LA VALIDATION DE L'ALGORITHME DE CONTROLE EST FAITE PAR SIMULATION EN TENANT COMPTE DES CARACTERISTIQUES DES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES, MAIS AUSSI DES COUPLAGES ET DES VARIATIONS D'INERTIE DANS LE CAS OU LES MODULES DE MOTRICITE SONT ASSOCIES EN UNE CONFIGURATION RPP. L'ETUDE COMPREND L'IMPLANTATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE DANS UN ENSEMBLE MULTIPROCESSEURS
