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Author : Eric Degoulange
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur a deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Eric Degoulange
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 408 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras written by Eric Degoulange and published by . This book was released on 1993 with total page 408 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UNE ETUDE EST MENEE SUR LA COMMANDE D'UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS MAINTENANT UN OBJET, EN VUE DE GERER LA DEFORMATION DE LA CHAINE CINEMATIQUE FERMEE AINSI CONSTITUEE. CE PROBLEME GENERAL EST TRAITE A TRAVERS DEUX APPLICATIONS: LA DEFORMATION CONTROLEE D'UN OBJET FLEXIBLE MANIPULE PAR LES DEUX BRAS, ET LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES DEUX BRAS EXERCANT DES EFFORTS IMPORTANTS SUR UN OBJET RIGIDE. LES SOLUTIONS PROPOSEES DANS CHACUN DES CAS REPOSENT SUR LA DETERMINATION DE COMMANDES EN EFFORT. LES PRINCIPES DEVELOPPES SONT VALIDES A L'ISSUE D'EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR DEUX SITES REELS, L'UN CONSTITUE DE DEUX ROBOTS PUMA 560 UTILISES POUR LA DEFORMATION D'OBJETS ET L'AUTRE CONSTITUE DE DEUX ROBOTS GMF DE FORTE CHARGE UTILISES DANS LE CADRE D'UNE OPERATION DE RIVETAGE EN INDUSTRIE AERONAUTIQUE, NECESSITANT LA COMPENSATION DE LA DEFORMATION DES BRAS. DANS CE DERNIER CAS, AFIN D'OBTENIR UN GRAIN DE TEMPS SUFFISANT POUR ENVISAGER SON UTILISATION EN PRODUCTION, UNE SOLUTION METTANT EN UVRE UN MODELE DE REFERENCE N'UTILISANT PAS DE MESURE D'EFFORT EST EGALEMENT PROPOSEE
Author : Philippe Fraisse
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 128 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Author : W. Khalil
Publisher : Butterworth-Heinemann
ISBN 13 : 0080536611
Total Pages : 503 pages
Book Rating : 4.0/5 (85 download)
Download or read book Modeling, Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author : Wisama Khalil
Publisher : CRC Press
ISBN 13 : 9781560329831
Total Pages : 508 pages
Book Rating : 4.3/5 (298 download)
Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jocelyne Troccaz
Publisher : John Wiley & Sons
ISBN 13 : 1118563336
Total Pages : 457 pages
Book Rating : 4.1/5 (185 download)
Download or read book Medical Robotics written by Jocelyne Troccaz and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 457 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In this book, we present medical robotics, its evolution over the last 30 years in terms of architecture, design and control, and the main scientific and clinical contributions to the field. For more than two decades, robots have been part of hospitals and have progressively become a common tool for the clinician. Because this domain has now reached a certain level of maturity it seems important and useful to provide a state of the scientific, technological and clinical achievements and still open issues. This book describes the short history of the domain, its specificity and constraints, and mature clinical application areas. It also presents the major approaches in terms of design and control including man-machine interaction modes. A large state of the art is presented and many examples from the literature are included and thoroughly discussed. It aims to provide both a broad and summary view of this very active domain as well as keys to understanding the evolutions of the domain and to prepare for the future. An insight to clinical evaluation is also proposed, and the book is finished with a chapter on future developments for intra-body robots.
Author : Pierre Dauchez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 246 pages
Book Rating : 4.:/5 (129 download)
Download or read book Descriptions de tâches en vue de la commande hybride symétrique d'un robot manipulateur à deux bras written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1990 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras
Author : Meryem Taghbalout
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (128 download)
Download or read book Programmation et commande d'un robot à deux bras pour la manipulation et l'assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives written by Meryem Taghbalout and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans le cadre de ce projet ont été décrites et présentées. Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet Robotix Academy financé par le fonds européen de développement régional INTERREG V-A Grande Région.
Author : Lorenzo Sciavicco
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 476 pages
Book Rating : 4.3/5 (91 download)
Download or read book Robot Control 1994 (SYROCO '94) written by Lorenzo Sciavicco and published by . This book was released on 1995 with total page 476 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
![Download Logiciel de commande d'un robot mobile muni de deux bras manipulateurs [microforme] PDF Online Free](https://books.google.com/books/content/images/frontcover/zQw8zQEACAAJ?fife=w200-h370)
Author : Didier Détanne
Publisher : Bibliothèque nationale du Canada
ISBN 13 : 9780315345928
Total Pages : 305 pages
Book Rating : 4.3/5 (459 download)
Download or read book Logiciel de commande d'un robot mobile muni de deux bras manipulateurs [microforme] written by Didier Détanne and published by Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 1986 with total page 305 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jean-Christophe Sanchez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (494 download)
Download or read book Interet d'une redondance cinematique pour la commande en effort d'un robot manipulateur. Application au robot parallele et redondant SPEED-R-MAN written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : René Jourdan
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : pages
Book Rating : 4.:/5 (129 download)
Download or read book Commande hybride position/force d'un robot à deux bras written by René Jourdan and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Lionel Lapierre
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 162 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Etude et réalisation de la commande hybride position/force d'un robot sous-marin équipé d'un bras manipulateur written by Lionel Lapierre and published by . This book was released on 1999 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Jean-Christophe Sanchez
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 191 pages
Book Rating : 4.:/5 (49 download)
Download or read book Intérêt d'une redondance cinématique pour la commande en effort d'un robot manipulateur written by Jean-Christophe Sanchez and published by . This book was released on 1996 with total page 191 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but de cette thèse est de mesurer l'intérêt d'une cinématique redondante pour le contrôle d'effort en robotique, particulièrement dans le cas de robots parallèles. Un robot redondant possède par définition plus d'actionnaires que de degrés de liberté (d.d.l.). On analyse d'abord les conséquences de cette propriété sur le comportement et la commande du robot.Il apparaît que la redondance affecte non seulement les propriétés cinématiques mais également dynamiques du robot. Or les techniques classiques de gestion des d.d.l. redondants agissent essentiellement au niveau cinématique. En outre, elles sont fondées sur des méthodes d'optimisation très lourdes à mettre en oeuvre. On passe ensuite en revue les schémas de commande les plus utilisés pour la réalisation de tâches robotiques avec contact. Cette étude permet de mesurer l'importance des performances dynamiques du robot pour la maîtrise des efforts de contact. On propose alors une méthode originale d'exploitation de la redondance dans ce sens : il s'agit d'utiliser la dynamique de certains d.d.l. pour améliorer les performances cartésiennes. Cette méthode est fondée sur l'implémentation d'un retour d'effort cartésien suivant les d.d.l. redondants. Elle se distingue ainsi des méthodes classiques où ces d.d.l. sont pilotés en vitesse. En outre, elle est assez simple à mettre en oeuvre. C'est un robot prototype développé par le CERT (ONERA) qui a servi de cadre à cette thèse : le robot Speed-R-man. sa structure parallèle lui confère des qualités de légèreté et de rigidité favorables au contrôle d'effort. Une étude en simulation montre que sa cinématique redondante permet d'améliorer notablement ses performances dans ce domaine. La méthode d'exploitation de la redondance proposée permet d'utiliser les capacités dynamiques d'un groupe d'actionneurs pour réaliser la partie haute fréquence d'un asservissement d'effort ; les autres actionneurs, plus lents, sont utilisés pour réaliser la partie basse fréquence de la tâche cartésienne. Le site peut alors être vu comme une extension originale du concept macro-micro. Un capteur d'effort a été installé sur le site expérimental et un schéma de commande hybride position-force a été implémenté.
Author :
Publisher : Ed. Techniques Ingénieur
ISBN 13 :
Total Pages : 16 pages
Book Rating : 4./5 ( download)
Download or read book Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 16 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Author : Hoang Lan Pham
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 145 pages
Book Rating : 4.:/5 (88 download)
Download or read book Commande de robots manipulateurs dans l'espace des quaternions duaux written by Hoang Lan Pham and published by . This book was released on 2013 with total page 145 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet ANR ASSIST portant sur le développement d'un robot assistant à deux bras, chacun équipé d'une main. Nous nous intéressons particulièrement au contrôle des bras pour effectuer des tâches de manipulation. Dans ce contexte, une tâche est constituée d'un grand nombre d'étapes : approche de l'objet, saisie, manipulation à un ou deux bras (ouverture d'un bocal, par exemple), transfert vers un humain, dépose, etc. Chaque étape nécessite un contrôle soit en position, soit en force, soit en vision, ou encore selon plusieurs modes à la fois. L'emploi d'une structure de contrôle qui puisse commuter aisément d'un mode à l'autre est nécessaire. De plus, l'utilisation d'une main lors de la saisie, au lieu d'une simple pince, impose une configuration particulière de la main en fonction de la forme de l'objet, c'est-à-dire impose non seulement sa position mais aussi son orientation. Différentes représentations de la position et de l'orientation de l'organe terminal d'un bras manipulateur dans l'espace ont été étudiées. Suivant cette analyse, nous avons développé une nouvelle structure de commande basée sur les quaternions duaux permettant de contrôler simultanément la position et l'orientation de l'effecteur. Cette solution est proposée en cinématique, en dynamique et également à la commande référencée vision. Des simulations et des expérimentations sur différents robots permettent de valider ces méthodes.
Author : Philippe Fraisse
Publisher :
ISBN 13 :
Total Pages : 0 pages
Book Rating : 4.:/5 (493 download)
Download or read book Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
